推拿是中华民族优秀的医疗方法，它是劳动人民在长期的生产劳动实践中，在同大自然做斗争中产生的。人们受伤后，本能地用手去抚摸伤痛处，疼痛得到缓解，由此便逐渐产生了推拿疗法，远在两千多年前的春秋战国时期，按摩疗法就被广泛应用、民间医生扁鹊运用按摩、针灸成功地抢救尸厥患者，我国现存最早的医学著作，秦汉时期的《内经》中记载了按摩可以治疗痹症、痿症、口眼歪斜、胃脘痛等。我国第一部按摩专著《黄帝岐伯按摩十卷》（已佚），也是秦汉时期成书的。
秦汉时期把导引、吐纳、膏摩列入保健预防方法。汉代医圣张仲景根据自己多年的实践经验编著了《金匾要略》一书。认为：“若人能养慎，不令邪风干经络；适中经络，未流传脏腑，即医治之。四肢才觉重滞，即导引、吐纳、针灸、膏摩，勿令九窍闭塞”。
隋唐时期，随着生产力的发展，文化的昌盛，医学科目开始逐步完善。按摩已列入国家医学教育的正式科目。按摩设有专科，有按摩专科医生，按摩博士。据《新唐书·百官志》记载：“按摩博士一人，按摩师四人，并以九品以下，掌教导引之法以除疾”。也就是说当时已经把古老的导引之法正式作为教学内容。
宋金时期，推拿运用范围更加广泛。宋代名医庞安时运用腹部按摩手法催产：“有民家妇孕将产，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下按摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子。”本病案可属世上首例有记载的产科手法助产的病案。
明代是推拿发展的重要时期，不仅设有按摩科，而且在治疗小儿疾病方面，积累了丰富的经验，形成了小儿推拿的独特体系，如小儿推拿穴位有点、线和面。在大量临床实践基础上又有很多小儿推拿专著问世，如《小儿按摩经》、《小儿推拿秘诀》等。
清代，大医院虽不设按摩科，但由于疗效显著，在民间仍有较大发展，有很多专著问世，如熊应雄的《小儿推拿广意》、钱怀屯的《小儿推拿直录）等。清代对推拿手法治疗伤科疾病作了较系统的总结，如吴谦的《医宗金鉴》，把摸、接、端、提、推、拿、按、摩列为伤科八法。
国民党政府在1929 年召开第一次"中央卫生委员会议"，提出了"废止旧医以扫除医事卫生之障碍案"，1936年又提出"国医在科学上无根据"一律不许营业，祖国医学遭到严重摧残，推拿濒于消亡，当时从事医疗推拿者寥寥无几，但推拿术毕竟是行之有效的医疗科学手段，所以在民间还有一定程度的发展，形成一指禅推拿、内功推拿、滚法推拿等流派。
1949年以后，祖国医学中的推拿疗法得到前所未有的发展，相继开设推拿训练班，推拿专科门诊部，开设推拿专科学校，除治疗疾病外还开展了大量的科研和文献整理工作，同时推拿麻醉也获得了成功。
1978年以后，党和政府十分重视中医事业，推拿事业同样也获得飞速发展，很多中医院校开设了推拿专业，推拿针灸系等,随著国家对外开放政策的施行，推拿与国际交流日益增多、到中国学习针灸推拿的外国留学生也日渐增多，同时向国外派出推拿医务工作者，进行医疗，学术交流，推拿这门古老而又年轻的学科，已受到国际医务界重视。共同研究发展推拿事业，使推拿事业辉煌发展的年代已经来到了
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