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早期罗马的皇帝全都是恺撒的子孙。奥古斯都的继承者是提比略（公元14年—37年在位），其后的继承者是盖尤斯，史称卡利古拉（公元37年—41年在位），其后是克劳狄（公元41年—54年在位）和尼禄（公元54年—68年在位）。提比略和后来卡利古拉的统治证明了皇帝的专横霸道。尤其是卡利古拉，其残暴和疯狂的统治在整个罗马历史上臭名昭著。公元41年卡利古拉被刺杀后，克劳狄被罗马禁卫军拥戴为皇帝，所有共和国统治的痕迹已经荡然无存。当军队可以使皇帝的统治合法化时，那些野心勃勃的将军们就利用他们的军队提高自己的政治地位，这已经是显而易见的事情了。
在尼禄这位朱里亚王朝的最后一位皇帝统治时期，罗马人开始迫害并处死传自东方的新的神秘宗教-基督教的成员。基督教的创始人是一个犹太人传教士拿撒勒的耶稣，他生活在奥古斯都和提比略统治时期，后被罗马人处死，另外两名创始人传教士彼得和保罗也被处死。后者用毕生的心血将基督教从一个犹太人的信仰转变成为希腊和罗马人可以接受的宗教。 公元68年，驻扎在高卢的军队发动暴乱，尼禄被赶下台。次年，至少有四位皇帝登基，每位都有强大的军队作后盾。罗马进入混乱状态，但将军提图斯·弗拉维· 韦斯巴芗（公元69年—79年在位）成功地获得了长久的统治，创立了自己的王朝 — 弗拉维王朝。在他之后，他的儿子提图斯（公元79年—81年在位）继位，之后是图密善（公元81年—96年在位），他开始掀起第二次迫害基督教徒的浪潮。 公元96年，图密善被谋杀。由于他没有立嗣，元老院推选出自己信赖的涅尔瓦做皇帝。这是被后世罗马史学家称道的五个好皇帝时期的开始，这五个皇帝是：涅尔瓦（公元96年—98年在位）、图拉真（公元98年—117年在位）、哈德良(公元117年—138年在位)、安东尼·庇护(公元138年— 161年在位) 以及马可·奥勒留(公元161年—180年在位)。政权顺利地从一个皇帝传递到另一位皇帝手中，而且每个皇帝都由前任选出和收养，并得到元老院的首肯。这个时期是奥古斯都之后罗马帝国统治最稳定的时期。当马可·奥勒留选择自己的儿子康茂德（公元180年—192年在位）作为继承人时，这一局面才宣告终结。 在这一时期，罗马的文化、政治和法律得到广泛的传播。罗马人在帝国范围内（尤其在那些还没有城市文化的地区）积极建设大型城市居住区，并赋予这些城市与罗马人同样的权力。上层阶级统治着这些城市，他们因此更加效忠于皇帝。帝国成为罗马官僚控制下的唯一中央集权政府。在文化方面，这一时期与奥古斯都时期同样具有创造力。尼禄时期，生活着罗马历史上最伟大的哲学家塞内加（公元前4年—公元65年），他信奉古希腊斯多葛派的学说。一个世纪以后，皇帝马可 ·奥勒留本人也是一个斯多葛派的哲学家。讽刺诗人尤维纳利斯（公元60年—140年）和佩尔西乌斯通过挖掘日常生活、城市堕落和人口膨胀问题，创作出反映罗马文化中道德败坏的讽刺诗篇。塔西佗（公元55年—117年）则可能是最伟大的罗马历史学家。 在这一时期，与东方的贸易达到了前所未有的兴盛，其贸易通道主要为“丝绸之路”。这条商路沿用了几个世纪，从地中海沿岸延伸到大夏直至中国。公元前1世纪,老普林尼在其《自然史》中抱怨, 每年与印度、阿拉伯和中国（赛里斯国）的贸易要花费至少一亿塞斯特斯（古罗马的货币单位）。中国《后汉书》记载, 公元166年罗马皇帝安敦（即马可·奥勒留·安东尼)派遣使臣到达中国境内。根据一段史料记载, 罗马人一直想直接与中国人贸易,但为安息(帕提亚人)所阻, 因为安息人要保持自己在丝绸贸易上的垄断地位。这段记述为丝绸之路上的考古发现所证实。这些考古发现包括在楼兰和河南发现的埃及衣物和罗马玻璃器，在远东的其他考古发现也间接证明了这点，如在越南南部俄厄发现的马可·奥勒留时期和安东尼·庇护时期的罗马硬币以及同时出土的一面中国汉代晚期铜镜和各种印度文物。 在这一时期，罗马进行了最大规模的建筑活动，其中包括营建罗马的万神庙和科洛赛姆，后者即罗马圆形大剧场，供角斗士比赛。所有伟大的工程都建造于这一时期，包括大规模的引水系统：罗马城本身有11条引水渠，可将3亿加仑水从周边的山区输送到城市中。在医药方面，罗马人在公元1—2世纪取得了显著进步。盖伦可能是古代世界最伟大的一位医学家，他生活在2世纪末，动脉血液循环是其最重要的发现。 马可·奥勒留死后，他那继位的儿子康茂德被证明是残暴的而且不称职的皇帝。他公然挑衅元老院, 整日酗酒作乐。公元192年，他被宫廷侍卫谋杀。这时的罗马帝国面临着危机。在东方，一个新的帝国萨珊王朝在伊朗兴起，并企图重塑昔日波斯王朝的辉煌。在北方，日耳曼部族开始成群结伙帝国 |
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