Rtems简介 RTEMS, a rivail of VxWorks 作者 Ray RTEMS可谓嵌入式系统鼻祖,经过专 家的评测,其性能毫不逊色于VxWorks, 远远把RtLinux甩在后面。 正文 RTEMS是前美国军方研制的嵌入式系统, 最早用于美国国防系统,早期的名称为实时导弹系统(Real Time Executive for Missile Systems),后来改名为实时军用系统(Real Time Executive for Military Systems), 目前的全称是实时(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)用,他的特点是非常的稳定,而且速度快。现在是一个开源项目的RTOS, 在全球还是有不少的用户,其中包括Motorola,朗讯等,他有下面的特点:
注:TRON全称是 (The Real-time Operating system Nucleus),ITRON(Industrial TRON)是一个由多家著名IT企业牵头的协议制定组织,同时IRTON也代表实时嵌入式系统的一个标准。ITRON提出了实时操作系统的一系列规范(包 括系统调用接口规范,任务调度接口规范,TCP/IP网路链接API规范,本地与远程调试接口规范等等),遵循这个规范的操作系统上层软件可以相互移植, 有点类似于UNIX世界里面的POSIX。日本所有的大型IT公司都开发了自己的基于ITRON的嵌入式系统 此外他还提供了很多有些的附加属性:
目前RTEMS是GPL的开源项目(准确的说,是GPL的一个变种),广泛应用 于军事,工业,科研等领域。很多专业的软件(比较注明的如EPICS)开始移植到RTEMS平台上。
注:RTEMS1(使用Pthread库) 从表上的结果可以看出,RtLinux无论是实时性,还是线程任务迁移,都还远远不能满足要求。尤其是在重负载情况下,处理中断的时延波动非常厉害。想象 一下,RtLinux他的中断处理平均时间是2.1us但是实际应用的时候可能要在200us才能处理。这在时间有严格要求的系统中是不能允许的。 同时也可以看到,RTEMS在测试重表现的性能指标非常理想,基本上达到或者超 过老牌商业系统VxWorks。值得一提的是RTEMS在使用了Pthread库后,RTEMS的性能有所下降。但是最差的情况也不会比RtLinux 差。但让人欣喜的是,目前Pthread库的性能已经有了不少改善,详情可以参考RTEMS的邮件列表。 既然我把Rtems叫做嵌入式系统里面的老大哥,它支持的CPU类型自然是非常 多的,可以说只要是GCC支持的,RTEMS就可以支持。其中值得一提的是一下的CPU
这些系列是比较成熟的工业级CPU,RTEMS在这些产品上面已经有多年的应 用,所以对这些CPU支持的特别好。同时随着ARM和DSP的流行,RTEMS也在几年前支持了多种DSP和多个系列的ARM(ARM只是一个核心,实际 的ARM芯片有上千种,一个操作系统不可能支持全部的ARM芯片)。 |
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