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公元前663年，齐桓公应燕国的要求，出兵攻打入侵燕国的山戎国(今河北东部)，相国管仲和大夫隰朋随同前往。
齐军赶到燕国时，山戎的军队已经掠夺了许多财物，逃到它东面的孤竹国去了。齐桓公本想就此收兵回国，但管仲建议跟踪追击，攻灭孤竹国以保证北方的安全。齐桓公接受了他的建议，下令向东紧追。不料追到那里，山戎国和孤竹国的大王都吓得逃跑了。齐桓公率领大军继续追击，最后终于取得胜利。
到凯旋而归时，大军在一个山谷里迷了路，虽然派出多批探子去探路，但仍然弄不清楚该从哪里走出山谷。于是，管仲对齐桓公说：“大王，我认为老马有认路的本领，可以利用它在前面领路，带引大军走出山谷。”齐桓公同意一试。管仲立即挑出几匹老马，解开缰绳，让它们在大军的最前面自由行走。也真奇怪，这些老马都毫不犹豫地朝一个方向行进。大军就紧跟着他们东走西走，最后终于走出山谷，找到了回齐国的大路。
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