劲从腰中发
腰是上体和下肢转动的关键。对全身动作的变化，对调整重心的稳定，对推动劲力达到肢体远端，都起着主要作用。
太极拳内劲的运转，是通过腰脊来带动的。腰力运用得当，可加强发力，提高发力速度。
从用力顺序来讲，做上肢动作时，力要起于腰，行于肩，通于臂，达于手，做下肢动作时，腰催动胯，行于膝，达于脚。俗语说：“掌腕肘和肩，背腰胯膝脚，周身九节动，节节腰中发”。
太极拳的虚实变换，关键在于腰侧肌的收缩。左腰侧肌收缩时，左腰侧和左腿为实，右腰侧和右腿为虚。反之，虚实互换。
以传统杨氏太极拳中的“左搂膝拗步”为例来说明上述拳理：演练该势时，右脚随腰右转外摆后，右腰侧肌收缩，这时，右腰侧和右腿为实，左腰侧和左腿为虚，左腿虚悬上提，同时腰胯又带动右臂后摆划弧到右后侧45度齐耳高的位置。然后，慢慢放松右腰侧肌的收缩，右腿放松下沉送左腿上前一步，左脚跟着地。
接着，慢慢收缩左腰侧肌，使左腿变实（前弓），而右腿变虚，同时，右臂又随腰胯的运动带动右掌从右耳旁推出，左掌随左腰侧肌的收缩由腹前经左膝前搂过，移到左胯旁。从而完成了“左搂膝拗步”的全过程。
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