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第1步
低级初始化由函数 void AT91F_LowLevelInit() 执行，定义于init.c.
低级初始化主要包括初始化高级中断控制器，为DEBUG打开并设置PIO，使能字符传输寄存器等。
第1.1步
初始化高级中断控制器由lib_AT91RM9200.h中的函数
__inline void AT91F_AIC_Open(
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
void (*IrqHandler) (), // \arg Default IRQ vector exception
void (*FiqHandler) (), // \arg Default FIQ vector exception
void (*DefaultHandler) (), // \arg Default Handler set in ISR
void (*SpuriousHandler) (), // \arg Default Spurious Handler
unsigned int protectMode) // \arg Debug Control Register
完成。
首先屏蔽原先摄制的中断，
__inline void AT91F_AIC_DisableIt (
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
unsigned int irq_id ) // \arg interrupt number to initialize
并重新设置中断，将其优先级全部置最低，
__inline unsigned int AT91F_AIC_ConfigureIt (
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
unsigned int irq_id, // \arg interrupt number to initialize
unsigned int priority, // \arg priority to give to the interrupt
unsigned int src_type, // \arg activation and sense of activation
void (*newHandler) (void) ) // \arg address of the interrupt handler
中断处理函数设为未定义
void AT91F_UndefHandler()
{
AT91F_DBGU_Printk("-F- Undef detected\n\r");
while (1);
}
然后设置外部中断异常向量和快速中断异常向量
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *) 0x18, IrqHandler);
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *) 0x1C, FiqHandler);
最后设置伪向量寄存器和调试控制寄存器
pAic->AIC_SPU = (unsigned int) SpuriousHandler;
pAic->AIC_DCR = protectMode;
此处SpuriousHandler为函数
void AT91F_SpuriousHandler()
{
AT91F_DBGU_Printk("-F- Spurious Interrupt detected\n\r");
while (1);
}
的地址
此处protectMode值为0，意为The Protection Mode is disabled，and the nIRQ and nFIQ lines are normally controlled by the AIC.(见
AT91RM9200手册252页)
第1.2步
然后Perform 8 End Of Interrupt Command to make sure AIC will not Lock out nIRQ
第1.3步
接着设置中断向量表
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x0C, AT91F_FetchAbort);
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x10, AT91F_DataAbort);
AT91F_AIC_SetExceptionVector((unsigned int *)0x4, AT91F_Undef);
其第一个参数的含义见AT91RM9200手册244页
其第一个参数的含义见init.c
第1.4步
最后为DBGU打开并配置PIO
由函数__inline void AT91F_DBGU_CfgPIO (void)
和函数__inline void AT91F_US_Configure (
AT91PS_USART pUSART, // \arg pointer to a USART controller
unsigned int mainClock, // \arg peripheral clock
unsigned int mode , // \arg mode Register to be programmed
unsigned int baudRate , // \arg baudrate to be programmed
unsigned int timeguard ) // \arg timeguard to be programmed
完成（两个函数在lib_AT91RM9200.h中定义）
第1.4.1步
调用函数
__inline void AT91F_DBGU_CfgPIO (void)
{
// Configure PIO controllers to periph mode
AT91F_PIO_CfgPeriph(
AT91C_BASE_PIOA, // PIO controller base address
((unsigned int) AT91C_PA31_DTXD ) |
((unsigned int) AT91C_PA30_DRXD ), // Peripheral A
0); // Peripheral B
}
AT91C_PA31_DTXD 和 AT91C_PA30_DRXD均定义在AT91RM9200_inc.h，分别表示DBGU模式下的发送、接收数据的字段
该函数继续调用函数
__inline void AT91F_PIO_CfgPeriph(
AT91PS_PIO pPio, // \arg pointer to a PIO controller
unsigned int periphAEnable, // \arg PERIPH A to enable
unsigned int periphBEnable) // \arg PERIPH B to enable
{
pPio->PIO_ASR = periphAEnable;
pPio->PIO_BSR = periphBEnable;
pPio->PIO_PDR = (periphAEnable | periphBEnable); // Set in Periph mode
}
第1.4.2步
各参数如下AT91PS_USART) AT91C_BASE_DBGU, // DBGU base address
60000000, // 48 MHz
AT91C_US_ASYNC_MODE, // mode Register to be programmed
115200 , // baudrate to be programmed
0 // timeguard to be programmed
第1.5步
使用函数void AT91F_DBGU_Printk(char *buffer) // \arg pointer to a string ending by \0
{
while(*buffer != '\0') {
while (!AT91F_US_TxReady((AT91PS_USART)AT91C_BASE_DBGU));
AT91F_US_PutChar((AT91PS_USART)AT91C_BASE_DBGU, *buffer++);
}
}
输出"-I- AT91F_LowLevelInit() done\n\r"表示低级初始化成功
函数 __inline void AT91F_US_PutChar (AT91PS_USART pUSART,int character )
{
pUSART->US_THR = (character & 0x1FF);
}
将要输出的字符写入USART的Transmitter Holding Register，然后由超级终端接受
以上步骤完成后，回到cstartup_ads.s，继续维护一些堆栈，然后进行设备初始化。
USB Device Port的设备初始化
第2步
设备初始化由main.c的函数void AT91F_InitDrivers()完成，
首先配置电源管理控制器，然后为每个端点开启DMA服务，接着配置高级中断控制器，使能UDP相应的中断，使能UDP的上拉电阻。
第2.1步
配置电源管理控制器由lib_AT91RM9200.h的函数__inline void AT91F_UDP_CfgPMC (void)完成
__inline void AT91F_UDP_CfgPMC (void)
{
AT91F_PMC_EnablePeriphClock(
AT91C_BASE_PMC, // PIO controller base address
((unsigned int) 1 << AT91C_ID_UDP));
}
其中AT91C_ID_UDP的定义如下
#define AT91C_ID_UDP ((unsigned int) 11) // USB Device Port
函数AT91F_UDP_CfgPMC 调用了下面的函数
__inline void AT91F_PMC_EnablePeriphClock (
AT91PS_PMC pPMC, // \arg pointer to PMC controller
unsigned int periphIds) // \arg IDs of peripherals to enable
{
pPMC->PMC_PCER = periphIds; //Peripheral Clock Enable Register
}
其中PMC_PCER是外设时钟使能寄存器
接着通过System Clock Enable Register置位为UDP开启系统时钟，代码如下：
AT91C_BASE_PMC->PMC_SCER |= AT91C_PMC_UDP; // Enable 48 MHz
第2.2步
然后为每个端点开启DMA服务
第2.2.1步
首先为USB的控制端点开启DMA服务，由AT91_SVC_USBCTL.c中的函数
AT91PS_SVC_USBCTL AT91F_SVC_USBCTL_Open(
AT91PS_SVC_USBCTL pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBCTL service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp) // \arg Pointer to UDP registers
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，为UDP相关的寄存器的基地址；pSvcUdp是定义在AT91_SVC_USBCTL.h里的结构体。
函数AT91F_SVC_USBCTL_Open注册了相应的服务，Handler，Read，Write；初始化了其他相关的数据。
然后为控制服务指定了请求分派程序，usb_enumerate.c中的AT91F_USB_DispatchRequest函数
第2.2.2步
为USB的IN端点开启DMA服务，由AT91_SVC_USBIN.c中的函数
AT91PS_SVC_USBIN AT91F_SVC_USBIN_Open(
AT91PS_SVC_USBIN pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBIN service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp, // \arg Pointer to UDP registers
unsigned char epNb, // \arg Endpoint Number
unsigned char epSize, // \arg Endpoint Size
unsigned char nbBanks) // \arg UDP DPR banks
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，为UDP相关的寄存器的基地址；pSvcUdp是定义在AT91_SVC_USBIN.h里的结构体。
函数AT91F_SVC_USBCTL_Open注册了相应的服务，Handler，Write；初始化了其他相关的数据，包括缓冲、数据块等。
第2.2.3步
为USB的OUT端点开启DMA服务，由AT91_SVC_USBCTL.c中的函数
AT91PS_SVC_USBIN AT91F_SVC_USBIN_Open(
AT91PS_SVC_USBIN pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBIN service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp, // \arg Pointer to UDP registers
unsigned char epNb, // \arg Endpoint Number
unsigned char epSize, // \arg Endpoint Size
unsigned char nbBanks) // \arg UDP DPR banks
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，为UDP相关的寄存器的基地址；pSvcUdp是定义在AT91_SVC_USBCTL.h里的结构体。
函数AT91F_SVC_USBCTL_Open注册了相应的服务，Handler，Read；初始化了其他相关的数据，包括缓冲、数据块等。
第2.2.4步
为USB的另一个IN端点开启DMA服务，由AT91_SVC_USBCTL.c中的函数
AT91PS_SVC_USBCTL AT91F_SVC_USBCTL_Open(
AT91PS_SVC_USBCTL pSvcUdp, // \arg Pointer to an USBCTL service previously allocated
AT91PS_UDP pUdp) // \arg Pointer to UDP registers
完成。其中pUdp的值是AT91C_BASE_UDP，为UDP相关的寄存器的基地址；pSvcUdp是定义在AT91_SVC_USBCTL.h里的结构体。
函数AT91F_SVC_USBCTL_Open注册了相应的服务，Handler，Write；初始化了其他相关的数据，包括缓冲、数据块等。
第2.3步
配置高级中断控制器以处理UDP相应的中断，由lib_AT91RM9200.h中的函数
__inline unsigned int AT91F_AIC_ConfigureIt (
AT91PS_AIC pAic, // \arg pointer to the AIC registers
unsigned int irq_id, // \arg interrupt number to initialize
unsigned int priority, // \arg priority to give to the interrupt
unsigned int src_type, // \arg activation and sense of activation
void (*newHandler) (void) ) // \arg address of the interrupt handler
完成。其中newHandler的值为AT91F_ASM_UDP_Handler，表示main.h中的函数extern void AT91F_UDP_Handler(void)，该函数的定义在c_isr.c里。中断信号由寄存器Interrupt Mask Register和Interrupt Status Register按位与得到。
然后将这些中断使能。
第2.4步
使能UDP的上拉电阻,代码如下：
AT91F_PIO_CfgOutput(AT91C_BASE_PIOA, AT91C_PIO_PA10);
AT91F_PIO_ClearOutput(AT91C_BASE_PIOA, AT91C_PIO_PA10);
这两个函数都定义在lib_AT91RM9200.h
这样，整个UDP设备就完成了初始化。
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