从1372年（明洪武五年）开始确立这种藩属关系，当时的明王朝封琉球王为郡王级王爵，到清初1646年，琉球王主动遣使臣到中国请求
册封，受到了顺治皇帝的接见，当时的清朝皇帝封琉球王为尚质王，定二年进贡一次，并于康熙22年赐匾“中山世土”，现悬挂在首里王宫正殿上（为复制品，真
品毁于战火），国人去琉球旅游时候必可见到。1663年（康熙二年）和1756年（乾隆二十一年），清帝两次赐印给琉球国王，乾隆所赐之印写有“琉球国王
之印”字样。尚氏王朝贡不绝，采用中国年号，沿用汉唐文化，称中国为父国，他们之间的关系类似于西方“父子国(Affiliated、
affiliation)”。这种状况一直持续到近代。
1875年5月，日本派军队强占琉球，强令琉球国王停止对中国的“朝贡”，为了消失中琉之间“宗藩关系”的痕迹，6月又强令琉球改用日本年 号，琉球国王不堪日本的侵略压迫，于1877年4月密遣紫巾官（二品官爵）向德宏等人来华，呈递国正密信，恳求阻止日本的吞并行径。清廷派何如璋到日本进行交涉，但未取得成果。1879年3月，日本政府派兵占领琉球，3月30日正式宣布琉球为冲绳县。1879年7月3日和 23日，琉球国王又密令紫巾官向德宏两次赴天津拜谒李鸿章，请求清政府问罪于日本。10月24日，琉球耳目官 （一品官爵）毛精长等人到北京总理衙门“长跪哀号，泣血吁请”，希望清政府能在“俯怜二百年效顺属藩”的份上援救琉球。虽然清政府与日本再次进行交涉，但由于日本的蛮横和清政府的软弱，琉球终为日本所吞并。此时腐败的清朝已经无力保全自身，何况附属国？
琉球作为中国的附属国长达500余年，附属国即西方“tributary”的概念，不同于近代西方“colony”殖民地。直至目前，琉球 群岛一直处于日本的托管之下，但其主权不属于日本。《波茨坦公告》第8条的补充规定中，日本应将金、马、彭、台、琉球诸岛归还中国。所以，琉球群岛法理上 是属于中国的。
