1568年，遍布大小王国的拉贾斯坦邦正处于群雄割据的烽火年月，一个名为乌代.辛格的藩王被皮丘拉湖所征服独具慧眼，相中了这块风水宝地，耗巨资将其建成扼守拉贾斯坦邦南大门的重镇，乌代浦尔也因此藩王而得名。为让乌代浦尔别具一格，他还专门将湖面扩大，为今天12平方公里的规模奠定了雏形。为更好地欣赏皮丘拉湖美景，乌代.辛格王公在1559年下令在湖畔修建了一座规模宏大的城市宫殿。殿外花木扶疏，湖水相伴，殿内曲径通幽，宝石镶嵌 。这可是乌代普尔皮丘拉湖畔的闪亮的珍珠，这也是拉贾斯坦邦最大的宫殿。从十六世纪到二十世纪，住在里面的二十二位王公不断地扩建修缮，使这座宫殿日臻完美。现在开放的宫殿博物馆是王宫里最古老的部分，这个宫殿还分男宫殿和女宫殿。进入宫殿就是弯弯曲曲的通道，连接宫殿里的各个房间，说这就是拉杰普特的民族风格，是防止入侵者的一个办法，让生人进去摸不到北。
这里面还分昌德拉宫，建于1620年。以其中的柱廊和雕花的窗户著名，从这里可以俯瞰皮丘拉湖的美景。还有1699年建的最高的巴丽宫，这里的中庭被大理石拱门环绕。还有1620年建的狄克湖夏宫，里面的房间镶满了银色和红色的玻璃。还有十九世纪建造的孔雀中庭，美丽的马赛克镶嵌的孔雀展翅在四壁。王宫里的博物馆照旧是那个时代的服装和兵器，还有历代王公的图片啥的。
现在乌代普尔的王宫除了老皇宫做了博物馆，别的依然是王爷的府邸，进去要再花300卢比，说是还不能拍照，不但看见王公不能照，王公公主的御床估计也不给看，还是免了这里吧。
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