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3．2 模糊自整定PID算法程序
模糊自整定PID算法程序程序的总流程为：首先模糊整定，然后根据误差和误差变化率对PID的3个参数进行在线调整，把经过模糊调整后的PID参数作为最终的控制参数进行PID控制。温度误差e和温度误差变化率△e的最坏情况值均取为100℃，在此建立的温度误差e和温度误差变化率△e的基本论域，数字量化确定e(k)的论域区间为[-128，128]。这样就必须对温度误差e和温度误差变化率△e超过100°C．变换后的e和△e其动态范围限幅压缩，这样就可以使温度误差和温度误差变化率△e在整个测控温度变化范围[0℃，1 112°C]内，控制量都可以起到作用。图5为模糊PID控制流程。
4 结语
将系统温度设置不同的温度值，观测记录温度变化曲线。电加热炉温度控制系统实际输出的响应曲线如图6所示。
从电加热炉温度控制的实际效果来看，Fuzzy-PID复合控制器具有以下特点：①系统具有较好动态特性。不仅升温速度快，而且超调量很小；②系统具有比较理想的稳态品质，稳态过程没有振荡，温度控制精度在±3℃以内；③系统的抗干扰能力增强，对生产现场的各种噪声和干扰具有较好的抑制作用；④当被控过程参数发生变化时，控制系统仍能保持较好的适应能力和鲁棒性。
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