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商周时期，今西安市境内已广泛使用畜力车作为交通运输工具。1986年在西安市灞桥区洪庆乡老牛坡发现两座商代车马坑，从中出土完整的商代车辆。在此之前，在长安县张家坡西周古墓、长安县沣西车马坑等处则多次出土西周早期车辆和马匹。
从出土的商、周车马遗物看，商周时期车辆均为单辕，双轮，方形或长方形车厢（舆），长毂。车辕后部压在车厢之下的车轴上，辕尾稍露出厢后，辕前端稍曲，横置衡木，在衡木上缚轭以驾车。轮径较大，辐条18～24根。车厢后部开门。车前驾2～4匹马（两匹辕马称服马，另有两匹称骖马）。其发展演变趋势为轨宽逐渐减小，车辕由单辕变为双辕，轮径变小，辐条增多，车厢渐大并由横长竖短变为横窄竖长。商末周初时青铜已用于畜力车的配件和装饰，车衡两边有用青铜包镶的轭，轭的上端安装铜銮，车轴两端安有铜制的轴头叫 ， 上插有铜制的辖。驾车的马也饰有铜兽面（马冠）、铜马颊、当卢、铜泡等，用皮条穿系。
《周礼·考工记》对西周时车的形制、类别、选材及制作工艺、装饰等有详细记述，而且被考古发掘证实。西周车辆选材考究，辐条用檀木，取其支撑力强；车毂用杂榆，取其有韧性不易断裂；牙（又称辋，车轮的外周）用檀木，取其能自曲；车衡用梓木，取其质轻；轭用榆木，取其不易断裂；轴用银钟木，取其坚实；轴、辕均选壮材，使之可多载快行，不致断裂。车的结构，轮辐接头处全用卯榫，大小深浅密合，不用木楔而自然牢固；牙的四端全用斜面接头；轭的两肢中间用倒楔插入，使车载重而楔愈紧；车轴露出车厢两端削成椎体，使之不易折断；凡部件衔接处均加铜制饰物，使之牢固而且美观；车毂、轴、辖互摩处涂动物脂肪作润滑剂，以减轻相互摩擦；轮周凸起以缩小接触面；车辆涂抹朱漆以避湿防腐。最巧妙的是将辕的前端揉曲，称为辀。车辀可使车身平正，弯曲部分前端相当于马颈之高，后端相当于车厢离地面距离，这样，驾车后车厢底板仍可保持平正不致倾斜。
 
长安县张家坡西周早期 长安县张家坡西周早期第2号
第3号车马坑车复原图 车马坑第1号车的马饰复原图
西周畜力车的特点是车厢小，车轮大。轮径平均1.29～1.40米；车厢广1.07～1.64米，进深0.68～0.97米，呈横宽竖短形。由于车体简单，所以车的自重较轻。由于轮高马大，所以车速较快。根据《周礼》《诗经》中的记述，西周畜力车分以下类型（一）大车、役车。车厢容积较大，用于装货或运稼穑，以牛牵引，速度较慢。（二）路车、乘车。是士大夫以上人物显示地位、身位的标记，身份不同，乘车也有区别。周天子所乘称“五路”，即玉路、金路、象路、革路、木路。王后亦有“五路”，即重翟、厌翟、安车、翟车、辇车。卿乘夏缦，大夫乘墨车，士乘栈车，庶人乘役车。（三）田车。为天子、诸侯狩猎时乘坐的车辆。（四）戎车。用于战争的车辆，初为二马驾挽，后改以四马驾挽。
春秋战国时期，畜力车更为普及。秦都咸阳官车、私车数量巨大。秦昭襄王时，穰侯免相，出关就封邑，“辎车千乘有余”。李斯作寿，“门庭车骑以千数”。战国时秦国已有双辕车。双辕车驾车的牲畜居两辕之中，较之单辕车两侧的牲畜偏力拽引更能均衡发挥力量，畜力能高效地用于拽引；装载不太重的货物时可系驾一头牲畜，有利于节省畜力，亦有利于畜力车在民间推广普及。
秦陵2号铜车车轮结构
1980年，在临潼县秦始皇陵西侧20米处发掘出两组大型彩绘铜车马，大小相当于真车真马的1/2，再现了秦代宫廷畜力车辆的真实面貌。其中一号车为主车，上有雨伞状车篷，乘车人可站在车厢内向外了望。二号车为驷马安车，仿照秦始皇生前历次巡游的乘舆复制而成，通长3.28米，高1.04米，单辕，双轮，舆呈凸字形，分前后二室。前室左边辟门，内置跽坐御俑。后室四周立有栏板，并有外翻车耳，上加椭圆形车篷。后边留门，门上装有启闭自如的单扇门板。前边和左右两边各有一窗，窗板上有镂孔菱形花纹，结构精巧，可随意开合。车前驾马4匹，车、马俑通体彩绘，装饰精致华丽。车舆内外均绘有变形夔纹和各种几何花纹，彩绘素雅，与金银饰件相配，显得华贵肃穆。根据秦始皇陵铜车马并参照有关文献记载，可以确定秦代畜力车辆构造上的变化和技术成就。对铜车马各部件的尺寸加以测量，可判定秦代车辆的宽度为秦尺7.2尺，折今1.99米。二号铜车车舆分前后二室，前室广0.35米，进深0.362米；后室底广0.78米，进深0.88米，前后室合计进深1.242米。还原成真车，车厢长2.484米，宽1.56米。对照西周时期长安县张家坡2号车马坑一号车车厢广1.38米，进深0.68米，则秦时车辆车舆进深增长1.804米，舆广增宽0.18米。二号铜车辕长2.46米，还原成真车为4.92米。车辕上平下圆，与前辕成30°仰角扬起，辕首呈鸭嘴形，衡缚其上。在舆底辕与车轴之间，有一长方形垫块称伏兔。另外，从秦始皇陵兵马俑坑发现的车辕遗迹分别长3.5米、3.7米、3.8米、3.9米、3.96米，也都比商、周、春秋、战国时期辕长不足3米增长许多。车辕增长可使辕前端辀的弯曲度减少，一则便于选材；二则相对增强了辕的强度；同时在高速行驶时可以减弱颠簸震动的幅度。辕、舆、轴接触处为杠杆支点，辕长可使作为力点的衡、轭相对减少压力，使辕马颈部减轻负荷；再者车辕加长才能使车舆增大，从而为乘坐者提供更大的活动空间。二号铜车车轮形制的特点是牙的着地面窄，便于在泥途行驶；牙的中部圆鼓和骹（车辐近车轮处的较细部分）呈圆柱体，可利用离心力作用使车行泥地不易带泥；毂中的穿中部大，贯轴后只有毂穿两端与轴接触，可减少摩擦力使车行轻捷；毂中的穿贯轴后中间留有空隙，可以储注油膏以减轻摩擦。铜车马采用轭靷式系驾法，四匹马各有一条铜质靷带牵引车舆，前端靷带曲成椭圆形套环，称“靳”，套在马的胸部。这种轭靷式系驾法不压迫马的气管，使马力能得到较充分发挥。铜车马采用四马六辔驭驾方式，六辔就是六条缰绳，将两骖马的内辔系在相邻服马的衔环上，并将右边服马之左辔绕至辀左，御者以左手握，将左边服马之右辔绕至辀右，御者以右手握。服马各有左右辔，骖马只有内辔，共六条缰绳，御手两手操纵六条缰绳，互不紊乱，操纵自如。汉代规定官吏出行一般均须乘车，而且乘车须按规定等级，不得任意降格或升格，违制者要被有司劾奏，受削职免官处分。民间富裕之家既有载人的轺车，更多运货的牛车。汉武帝时，京都长安一些富户往往有“轺车百乘，牛车千辆”。长安附近，有时甚至集结万辆以上车辆从事礼宾活动。据《汉书·食货志》载，匈奴浑邪王来降，汉发车3万乘相迎。由此可见汉长安城车辆数量之多。汉代长安用牛驾车相当普遍，上至帝王将相，下至庶民百姓，多乘牛车。牛车的普及成为汉代及魏晋南北朝时期交通运输发展的重要特征。西汉初年，由于连年战争，社会生产遭受严重破坏，经济凋敝，国库空虚，皇帝的乘舆也难配备毛色相同的四匹良马，因而帝王将相多乘牛车。后来官苑及民间养马虽逐渐增多，但攻伐战争不止，马匹多被军队征用，乘车依然以驾牛为主。汉宣帝的外祖母王媪随使者来长安，乘黄牛车，百姓谓之“黄牛妪”。蔡仪为给事大将军幕府，家贫常步行，门下好事者合议凑钱给他买了辆犊车。著名儒家学者朱云住在户县时，也经常乘牛车从诸生。甚至官家祭祀活动也“皆赐常牛、驿牛赠祭”，说明当时驿站运输也使用牛车。《后汉书·皇后记》以“牛马车舆，填塞道路”来形容交通繁盛。《后汉书·南匈奴传》记载：“帝造战车，可驾数牛，上作楼橹，置于塞上，以拒匈奴”，说明还有以牛牵引的战车。民间牛车更多，汉昭帝死后修筑陵墓，一次雇用长安民间牛车3万辆，从便桥（西渭桥）下装载沙子至陵墓工地。使用牛车的风气自两汉、魏晋南北朝绵延至隋代，甚至隋代皇帝车队的属车也为牛车。
汉景帝阳陵出土的木车遗迹
唐代国力殷富，重新流行马车，通都大邑以马车为多。尤其京畿地区的长安道上，冠盖云集，车马轰鸣。从唐代诗人“秦城多车马，日夕飞尘埃”，“九衢车马轰如雷”，“车驰马走咸阳道”等诗句中，可以想见当时情景。但运输货物仍以牛车为主。唐中宗崇饰寺观，役民运木石，韦嗣立上疏谏止说：“转运木石，人牛不停”。唐宪宗征伐淮蔡，长安民户供军役，“车数千乘相错于路，牛皆馈军，民户多以驴耕”。韩辽浚复漕渠，说“此漕若成，自咸阳抵潼关三百里内，无车挽之勤，则辕下牛尽得归耕，承利秦中矣”。上述事例均说明以牛驾辕在唐代长安仍十分普遍。
宋代畜力车的动力和结构没有大的变化，但出现新的车型。客货运输有太平车、平头车、宅眷车、安车等。太平车也称辎车，“今之民间辎车，重大椎朴，以牛挽之，日不能行三十里。少蒙雨雪，则跬步不进，故俗称太平车”（《即氏闻见录》卷22）。太平车有厢无盖，车厢如构栏而平，板壁前出两木，长二三尺许，驾车人在中间，两手扶捉鞭鞍驾之。前列骡或驴二十余，前后作两行，或牛五六头拽之。车两轮与厢齐，后两斜木脚拖掖，中间悬一铁铃，行即有声，使远来者车相避。仍于车后系骡、驴二头，遇下峻险桥路，以鞭唬之，使倒坐缍之，令缓行。可载数十石。平头车亦如太平车而小，而轮前出长木作辕木，梢横一木（即衡木），以独牛在辕内，项负横木，人在一边，以手牵牛鼻绳而驾之，多用于拉货运杂货。平头车不同于太平车的地方，除车身小载货小而轻外，最大的不同在于系驾方式。太平车双辕只有二三尺长，是用鞍套系驾，拽车牲畜多是骡、驴。平头车辕木很长，衡木置于牛的项部，多以一牛系驾。宅眷车与平头车大体相似，但前后有构栏门、垂帘，专为妇女乘用。老年人则多乘安车。安车的车轮不能太高，高则摇动；车身长六尺，可以躺卧，车宽可以合辙；轮周钉有钱大的蒲索以减震；车厢上有四柱，用竹箪作盖，纸糊黑漆；厢高一尺四寸，厢板上铺茵垫；门在车后，两边有小窗；车厢内一小板，阔尺余，放书册或杯盘；车后有油布缚于厢柱，有风时半展，遇雨时全展，无雨无风时卷起系于车后；车厢内前有“纳陛”，升起可垂足而坐，架平可以躺卧，适于长途旅行。宋代畜力车多为牛车，尤其长途载重车辆几乎全系牛车，西安府向京师“纳粟秆草”，“牛车阗塞道路，车尾相衔，数千万辆不绝”。
西安南郊出土的元代灰陶车马
元代依然流行单驾双辕畜力车。1966年在西安市南郊元墓中出土灰陶车马模型，车为双辕双轮，车厢长方形，四周有厢板，两侧及后部有栅栏状窗户，前面有门，上有篷盖作穹窿形，前面出沿较深呈拱形，单马系驾，马配有桥形鞍、络头，两辕间有绊绳系于马鞍，车轮有辋、辐、毂，每轮有辐条16根。这种单驾双辕车与唐、宋时车辆几乎没有区别。
明、清时西安的畜力车分客用、货用和客货两用三种。货车又称大车或长车，驿站货车多为一车一骡；民间货车多用二三匹骡马拽引，俗称“二套”或“三套”，可装载3000斤货物。另有牛车，车轮有木制、铁制两种，也有在木轮周围包以铁圈的，多用于农村。客用轿车为传统的篷盖车，有篷、窗牖、布幌，可乘客2人，携带行李百余斤；近距离且非急事者用一匹骡马拽引，远程则用“二套”或“三套”。驿站的驿车及民间车辆多为一车一马或一骡，商车多为“二套”、“三套”以求多载。另有在大车上临时圈圆席棚供乘客用的车辆，称为棚车。 | 
