我所看到真正的控制算法研究状态

俺是做硬件出身的小兵，对所谓国内控制界前辈搞得也有所认识，昨晚在中关村图书大厦又看到已故钱学森老爷子《工程控制论》，看到的是写得简单有效，相比之下国内目前的自动控制类的书则是写得跟天书无异，我不晓得搞控制理论的是否是想把工程师搞晕还是想向众人表达自动控制理论有多么高深以提升自己的身价，以至于搞来搞去的PID被写得天花烂转，把简单可以理解的模糊控制写得推理几十页推你个跟头，让想搞模糊的人都模糊了，后来去问问写书的作者，他也没太搞懂支支吾吾，估计和COPY来的没什么区别，只是加上了更隐晦的学术外衣罢了。

书是人类进步的阶梯，绝对不该是求知者的绊脚石，写控制类的书更应该明白，控制也是人类趋于理性化最该接近的梯子，这梯子不好用可麻烦。

再看看我们现代控制方面的书，估计都是书店里的家具了，更有甚者就是还有很多讲系统辨识，预估方面，神经网络方面的控制类的书，那真是家具中“精品”。回头再问问现场工程师，问他们对当下控制理论算法的看法如何，普遍感觉是算法说的多热闹，多先进，到了现场之后碰到点时变滞后都是白扯，以至于工业现场都是拿工程师自己对PID的理解直接调试，不会用所谓多么先进的算法。最近仔细分析一下得到结论，在一个简单层次上说明我们控制算法研究可能确实不到位一面，另一个就是所谓的先进的控制算法可能有不“亲民”的一面，还有这所谓的先进控制所需的硬件平台也是水涨船高，能用单片机和运放实现的偏得弄个工控机或DSP跑多么先进的算法，其最终可靠性可想而知。

控制的真谛个人理解就是最简单有效算法能够最可靠地达到控制目标，而不是1918年前门陕西巷穿学生服装的清吟小班，看似高雅先进，实际也就是那么回事。

看过小.日.本写的一些控制类的书，是为孩子们搞机器人设计用的，内容很简单，能看懂，后来又搞到了日本搞模糊控制用的书，写得依然很简单明了，不会产生“进公墓地就哭却不知为谁哭”的感觉，更不会有国内模糊控制界的把你搞模糊的感觉。

这么多年来，最大的感慨就是当年控制理理论老师甚至连PID都没搞懂就教我们PID，以至于在多年后自己偶然间才知道，PID就是讲的现在，过去，将来，大有赵本山昨天今天明天的困惑，哈哈。自动控制理论和实践间的脱钩已经是个不争的事实，尽管学者们死活不承认，但希望总有一天这帮所谓先进控制理论把持者贡献的是实用，贡献的是真正实用的控制。