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清康熙三十六年（公元1697年），清王朝将和罗里部按四十九旗之例，编置佐领，册封和罗里为多罗贝勒，授札萨克印，正式设置阿拉善和硕特旗（辖境包括今阿拉善左旗和阿拉善右旗的全部、磴口县和乌海市的乌达区，简称阿拉善旗），上不设盟。1707年，和罗里病故。1709年，和罗里第三子阿宝袭爵。清雍正二年（公元1724年），清王朝晋封阿宝多罗郡王。1697至1731年，锡林高勒镇境内的“额肯衙门”是阿拉善和硕特旗王府所在地。
1730年，清将军岳钟琪奏建定远营城（今巴彦浩特），驻兵镇守。1731年，清王朝将定远营城赐予阿宝。1732年，阿宝将王府由紫泥湖（今阿拉善左旗锡林高勒镇境内）迁至定远营，并在定远营修建寺庙、王府花园等。定远营城遂成阿拉善旗旗府，通称“亲王府”，又名“王爷府”。定远营和阿拉善王府在选址上，颇有些神秘色彩。定远营东靠贺兰山，西临腾格里沙漠，南有鹿圈山，北依营盘山，中间有巴音湖（东大涝坝）、苇湖、延福湖（柳湖）。传说，鹿圈山和营盘山是两条土龙，护卫着定远营。中间的湖泊如珍珠般晶莹，定远营呈“二龙戏珠”之势。旧城区主要街道呈“王”字形，三横是三条河沟，一竖是南大街；而王府正是“王”字上的一点，构成了一个“主”字。
清乾隆四年（公元1739年）十月，阿宝卒，次子罗布桑多尔济袭位，年仅6岁。1757年，清王朝晋封罗布桑多尔济为多罗郡王，并授参赞大臣。1765年，清王朝晋封罗布桑多尔济为和硕亲王。在京建罗王府。1782年，清王朝昭命罗布桑多尔济亲王“世袭罔替”。从封和罗里为阿拉善旗第一代旗王起，到最后一代王爷达理札雅，共世袭九代十王。1949年，阿拉善旗和平解放，定远营城成为阿拉善和硕特旗人民政府驻地。1952年，报请中央人民政府内务部批准，改称为巴彦浩特，意为富饶之城。从1730年到2011年，定远营已有281年的历史。今阿拉善左旗延福寺、王爷府、博物馆（旧城区）、旧区一带为定远营城主要建筑。
阿拉善王府位于巴彦浩特镇王府街北侧，始建于清雍正十年（1732年），为阿拉善和硕特旗九代王爷的官署和居住地。王府坐落于旧定远营城东南，主建筑（官署、住房）由东、中、西三部分构成，每部分由若干个明清风格的四合院组成，互相融会贯通，构成一个庞大的建筑群体；后院为王府花园。整个建筑群落为典型的明清风格的北京式四合院建筑群体和颐和园园林风格，故有“小北京”之称，曾威赫一时。“文化大革命”时期，王府花园等部分建筑被拆除。
2011年，为保护民族文化遗产，阿拉善左旗开始了阿拉善王府的恢复重建工作。到9月份，阿拉善王府恢复重建一期工程主体已基本完工。一个拥有高大城墙、高耸的城门楼和古式建筑群落的亲王府展现在世人面前。 
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