TLD视觉跟踪技术及TLD源码OpenCV2.4编译

    TLD(Tracking-Learning-Detection,跟踪-学习-检测)跟踪系统最大的特点就在于能对锁定的目标进行不断的学习，以获取目标最新的外观特征，从而及时完善跟踪，以达到最佳的状态。也就是说，开始时只提供一帧静止的目标图像，但随着目标的不断运动，系统能持续不断地进行探测，获知目标在角度、距离、景深等方面的改变，并实时识别，经过一段时间的学习之后，目标就再也无法躲过。
    膜拜下各位视觉界大牛：Dr. Zdenek Kalal（PAMI 2011），TLD源码都给出了！还有Charles Bibby（ECC08）。而Alan Torres大神，他已经用c++把TLD重新写好了，而且代码很规范，不过他用的是OpenCV2.3，本Sir迁移到了2.4.3，嘿嘿。 

    TLD下载地址：https://github.com/arthurv/OpenTLD，是Linux版本的，下面是如何在VS2010+OpenCV2.4.3上编译通过。
    配置好vs2010的opencv2.4.3编译环境，添加函数库和头文件，新建一个win32 console空项目，然后直接把https://github.com/alantrrs/OpenTLD下载的OpenTLD源代码的include和src下面的文件复制到工程文件下，添加代码和头文件进工程，添加的库：

opencv_calib3d243d.lib

opencv_contrib243d.lib

opencv_core243d.lib

opencv_features2d243d.lib

opencv_flann243d.lib

opencv_gpu243d.lib

opencv_highgui243d.lib

opencv_imgproc243d.lib

opencv_legacy243d.lib

opencv_ml243d.lib

opencv_objdetect243d.lib

opencv_ts243d.lib

opencv_video243d.lib

opencv_calib3d243.lib

opencv_contrib243.lib

opencv_core243.lib

opencv_features2d243.lib

opencv_flann243.lib

opencv_gpu243.lib

opencv_highgui243.lib

opencv_imgproc243.lib

opencv_legacy243.lib

opencv_ml243.lib

opencv_objdetect243.lib

opencv_ts243.lib

opencv_video243.lib。
至于编译过程会遇到的错误修正总结如下：首先把所有引用头文件的地方<>改为"".

1、TLD::bbPoints函数调用的ceil函数强制把参数类型转换为double。
2、vs2010不存在round函数，重新写一个，或者改为Cvround.
int round(float f)
{ 
if ((int)f+0.5>f) 
return (int)f; 
else 
return (int)f + 1; 
}
3、TLD::clusterBB函数中，vs不支持这种动态数组分配。
float L[c-1]; //Level
int nodes[c-1][2];
int belongs[c];
改成指针和动态分配内存
float *L = new float [c-1]; //Level
int **nodes = new int *[c-1];
for(int i = 0; i < 2 ;i ++)
nodes[i] = new int [c-1];
int *belongs = new int [c];
记得在函数末释放分配的内存
delete [] L;
L = NULL;
for (int i = 0; i < 2; ++i)
{
delete [] nodes[i];
nodes[i] = NULL;
}
delete []nodes;
nodes = NULL;
delete [] belongs;
belongs = NULL;

4、调用floor函数的地方，把参数强制类型转换为double 
5、记得#include <opencv2/legacy/legacy.hpp>，这是2.4版本淘汰2.3之处。