 齐襄公姜诸儿是个不靠谱的君主，喜欢楼台高筑，田狩毕弋；言行喜怒无常，杀罚不当；还卑圣侮士，虐待边防将领；而且宠爱石之纷如、费、孟阳等力士、俳优（歌舞戏子）或寺人（即宦官）；更要命的是与妹妹文姜私通，并因此杀死妹夫鲁桓公姬轨。 文姜事件引发诸侯之间舆论哗然，鲁国一片愤慨，齐国也混乱纷纷。早在齐襄公即位之初，鲍叔牙就预言齐国将会发生祸乱，便保护着公子小白出逃到莒国；而祸乱发生之后，管仲、召忽也保护着公子纠跑到姥姥家鲁国。姜小白和姜纠都是姜诸儿的弟弟。 公元前686年，齐国边防将领连称和管至父派人刺杀了齐襄公，拥立齐襄公的堂弟公孙无知继位。转年，公孙无知也因虐待渠丘大夫雍廪而被报复杀死。 姜小白之前在国内名声很好，与大夫雍廪、高傒也有交情，于是就相互结盟，让小白动身回国嗣位。鲁国听到消息后，鲁桓公的儿子鲁庄公姬同也发兵亲自送姜纠回国争位，并由管仲带人到莒鲁之间的路上去阻击姜小白。 两队相遇，管仲向小白射箭，射中腰带的挂钩，小白装死。管仲误以为真，鲁国军队护送姜纠的速度也慢了下来，六天后才到齐国。不想小白以缓兵之计已提前进入齐国继位，是为齐桓公。  于是鲁庄公就攻打齐国，两国在乾时开战，鲁军战败，鲁庄公自己的战车被毁，狼狈逃回。齐国派鲍叔牙与鲁国谈判，要求杀死公子纠并引渡管仲，鲁庄公不得已答应了。 事情并不算完，齐国于公元前684年再次讨伐鲁国，鲁庄公准备应战。曹刿是鲁国的平民，想求见鲁庄公献计策。他的同乡劝他说：“肉食者谋之，又何间焉？”（吃肉的上等人谋划此事，你又何必参合呢？） 曹刿说：“肉食者鄙，未能远谋。”（吃肉的人很蠢，不能深谋远虑。） 曹刿见到鲁庄公，询问凭借什么去战斗。庄公回答：“衣食所安，弗敢专也，必以分人。”（我所有的吃穿用品，不敢独占，一定和大家共享。） 曹刿回答：“小惠未遍，民弗从也。”（小恩小惠不能解决根本问题，百姓不会听命的。） 庄公说：“牺牲玉帛,弗敢加也，必以信。”（祭祀用的供品，不敢妄加增改，一定忠诚不二。） 曹刿又答：“小信未孚，神弗福也。”（不完全的诚信不能遍及全天下，神灵不会赐福的。） 庄公又说：“小大之狱，虽不能察，必以情。”（无论什么争端，既使不能面面俱到，一定按情理公断。） 曹刿答道：“忠之属也，可以一战，战则请从。”（这才是忠诚于民呐，可以凭此战斗，开战时请带上我。） 鲁军与齐军在长勺开战，鲁庄公与曹刿同乘一辆战车。鲁庄公准备擂鼓令军士冲杀，曹刿拦住了他；齐军已三次击鼓冲锋了，曹刿对庄公说可以擂鼓了……齐军被鲁军打败，庄公要命令追击，曹刿又拦住他，下车观察齐兵车的印迹，再登上车栏瞭望齐军逃跑的情况，然后才命令追击。鲁军取得大胜。  后来庄公问曹刿原因，曹刿回答出后世大加传颂的一段话：“夫战，勇气也。一鼓作气，再而衰，三而竭。彼竭我盈，故克之。夫大国，难测也，惧有伏焉。吾视其辙乱，望其旗靡，故逐之。”（打仗拼的就是勇气。击鼓一次最能提气，第二次就减弱了，第三次就全没了。那边击鼓三次勇气用尽了，而我方首次击鼓勇气满盈，所以战胜了他们。象齐这样的大国，实力强劲难以预测，我担心中埋伏。我见他们逃跑的车印凌乱，旗帜不整，不是假败，所以追击。） 不久，齐军又会合宋国的军队卷土重来。鲁国公子偃说：“宋师不整，可败也。宋败，齐必还，请击之。”（宋军混乱不整，容易击败他们。如果宋军败，齐军孤立，也会撤退。请下命令出击。）庄公没有同意。公子偃就私自带领所管辖的兵，并给马蒙上虎皮先攻击宋军。庄公无奈，也带领大部队跟随出击，在乘丘大败宋军。齐军只得撤退了。齐桓公见武力不能征服鲁国，就采取妥协的办法，与鲁国同盟。 曹刿论战的故事家喻户晓，尤其是一鼓作气的成语。而认真地把整个故事读明白后，才发现论政的那段“小惠小信不如忠正”更精采。
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