OpenCV学习笔记（13）基于OpenCV2.1的MFC双目视觉平台构建

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OpenCV学习笔记（25）基于MFC和OpenCV的摄像机定标与立体匹配测试程序

 

 

从去年12月底起，考试和基金、项目申报的事情一件连着一件，双目视觉的课题给中止了4个月之久，看看论坛和博客上其他朋友所做的工作，自己已落后太多！得奋起直追了，呵呵，目前已完成了从 OpenCV2.0 到 2.1 版的移植，MFC 平台新增了一些实用的参数调整功能，后面还得结合 OpenGL 来做三维景深的重构，争取学期结束前完成可见光部分的工作，并开始红外成像的立体匹配研究。多机器人协作方面继续保持理论学习和论文阅读，保持对该领域动态的了解。

附上一段灰度图转伪彩色图的代码，我是用来显示视差图的：

[cpp] view plaincopy
void CRobotVisionDlg::F_Gray2Color(CvMat* gray_mat, CvMat* color_mat)  
{  
    if(color_mat)  
        cvZero(color_mat);  
          
    int stype = CV_MAT_TYPE(gray_mat->type), dtype = CV_MAT_TYPE(color_mat->type);  
    int rows = gray_mat->rows, cols = gray_mat->cols;  
      
    if (CV_ARE_SIZES_EQ(gray_mat, color_mat) && stype == CV_8UC1 && dtype == CV_8UC3)  
    {  
        CvMat* red = cvCreateMat(rows, cols, CV_8U);  
        CvMat* green = cvCreateMat(rows, cols, CV_8U);  
        CvMat* blue = cvCreateMat(rows, cols, CV_8U);  
        CvMat* mask = cvCreateMat(rows, cols, CV_8U);  
  
        cvSubRS(gray_mat, cvScalar(255), blue);  
        cvCopy(gray_mat, red);  
        cvCopy(gray_mat, green);  
        cvCmpS(green, 128, mask, CV_CMP_GE );  
        cvSubRS(green, cvScalar(255), green, mask);  
        cvConvertScale(green, green, 2.0, 0.0);  
  
        cvMerge(blue, green, red, NULL, color_mat);  
  
        cvReleaseMat( &red );  
        cvReleaseMat( &green );  
        cvReleaseMat( &blue );  
        cvReleaseMat( &mask );  
    }  
}  
 

试试 Live  Writer 能不能直接发图：

（1）BM 算法

（2）SGBM 算法

 

P.S.

（1）只有采用 UNICODE 字符集 才能使 MFC 界面显示为 XP 样式（见 stdafx.h 最后部分的 #ifdef _UNICODE），否则界面显示为 Windows98/2000 样式。

UNICODE 字符集的设置：Project - *** Properties - Configuration Properties - General - Character Set - Use Unicode Character Set 。

 

（2）CString 与 char* 的变换：

(A) CSting --> const char* （使用 CStringA 可以很方便地转换至 const char*，对中文字符同样有效）

[c-sharp] view plaincopy

1.     int nRimg0s = 0, nRimg1s = 0;  
2.     IplImage *img0, *img1;  
3.     CStringA img0Files[100], img1Files[100];  
4.     const char* img0_file = NULL, *img1_file = NULL;  
5. CFileDialog dlg(  
6.             TRUE, _T("*.bmp"), NULL,  
7.             OFN_ENABLESIZING   |OFN_EXPLORER | OFN_ALLOWMULTISELECT | OFN_HIDEREADONLY,  
8.             _T("image files (*.bmp; *.png; *.jpg) |*.bmp; *.png; *.jpg; *.jpeg| All Files (*.*) |*.*||"), NULL  
9.             );                                      // 选项图片的约定  
10.         DWORD MAXFILE = 4000;     
11.         dlg.m_ofn.nMaxFile = MAXFILE;  
12.         TCHAR* pc = new TCHAR[MAXFILE];     
13.         dlg.m_ofn.lpstrFile = pc;     
14.         dlg.m_ofn.lpstrFile[0] = NULL;   
15.         dlg.m_ofn.lpstrTitle = _T("Select Left/Right Images");   // 打开文件对话框的标题名  
16.         POSITION filePosition;  
17.         if( dlg.DoModal() != IDOK )                 // 判断是否获得图片  
18.         {  
19.             AfxMessageBox(_T("Can not open image files!"));  
20.             delete []pc;  
21.             GetDlgItem(IDC_BN2StereoCalib)->EnableWindow(TRUE);  
22.             return;  
23.         }  
24.         filePosition = dlg.GetStartPosition();  
25.         while(filePosition != NULL)     
26.         {     
27.             img0Files[nRimg0s++] = dlg.GetNextPathName(filePosition);    
28.         }     
29.   
30.         if( dlg.DoModal() != IDOK )                 // 判断是否获得图片  
31.         {  
32.             AfxMessageBox(_T("Can not open image files!"));  
33.             delete []pc;  
34.             GetDlgItem(IDC_BN2StereoCalib)->EnableWindow(TRUE);  
35.             return;  
36.         }  
37.         filePosition = dlg.GetStartPosition();  
38.         while(filePosition != NULL)     
39.         {     
40.             img1Files[nRimg1s++] = dlg.GetNextPathName(filePosition);    
41.         }     
42.         delete []pc;  
43. ...  
44. int j=0;  
45. while(..)  
46. {  
47.             img0_file = img0Files[ j++ ];  
48.             img1_file = img1Files[ j++ ];  
49.             img0 = cvLoadImage(img0_file);  
50.             img1 = cvLoadImage(img1_file);  
51.             if ( !img0 || !img1 || j>= nRimg0s)      break;  
52. ...  
53. }  

 

注：使用CFileDialog类并设置 OFN_ALLOWMULTISELECT标志时，OPENFILENAME结构体的lpstrFile成员是一个指向用户申请分配的缓冲区，里面接受所选的路径和文件名列表，这个列表的每一项由一个NULL隔开，最末以两个NULL结束。nMaxFile成员指明了缓冲区的大小，如果所选择的文件名的加起来的总长度超过了此值，则DoModal函数返回IDCANCEL，如果用户试图打开超过缓冲区大小的文件集的话，CommDlgExtendedError()将返回FNERR_BUFFERTOOSMALL，这时候，lpstrFile的前两个byte将会包含实际需要的缓冲区的字节数。
（摘自CSDN博客：http://blog.csdn.net/FlowShell/archive/2009/10/08/4643167.aspx） 

 

(B) char --> CString

[c-sharp] view plaincopy

1. // 在组合框CamList中添加摄像头名称的字符串  
2. char camera_name[1024];  
3. char istr[25];  
4. CString camstr;  
5. for(int i=0; i < cam_count; i++)  
6. {    
7.     int retval = CCameraDS::CameraName(i, camera_name, sizeof(camera_name) );  
8.     sprintf_s(istr, " # %d", i);  
9.     strcat_s( camera_name, istr );    
10.     camstr = camera_name;  
11.     //camstr.Format("%s%s", camera_name, istr);       
12.     //lstrcat(camera_name, istr);  
13.     if(retval >0)  
14.         m_CBNCamList.AddString(camstr);  
15.     else  
16.         AfxMessageBox(_T("不能获取摄像头的名称"));  
17. }  
18. camstr.ReleaseBuffer();