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iRobot Roomba两种典型的灯塔虚拟墙错误摆放方法 bblqs 发表于 2013-1-20 23:26:40 阅读参考：iRobot Roomba灯塔虚拟墙拆解和控制原理
1、引导光束干扰（会造成灯塔分区清扫遗漏） 红色代表灯塔虚拟墙，蓝色代表灯塔引导光束，灰色代表阻挡光束。 两个灯塔在距离较近的情况下会出现引导光束干扰，这会引发灯塔区域遗漏的典型后果，应尽量避免。 以下放置存在引导光束干扰（均为错误摆放） 并行放置灯塔引导光束干扰： 下图的摆放位置带来的结果，很可能是Roomba两边的灯塔分区都不会进入，完美遗漏......   侧面引导光束互相干扰：  2、遮挡灯塔引导光束（这样影响灯塔工作效率） 蓝色代表灯塔虚拟墙，橙色代表阻挡光束，绿色代表引导光束。 灯塔引导光束从侧面发出，但如果摆放不正确可能会遮挡引导光束发射，影响灯塔正常的跨区导航。 左：正确的摆放 右：错误的摆放（部分遮挡灯塔引导光束）  其余的碰到后再补充......... |
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