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本文主要介绍在uClinux下，通过加载模块的方式调试IO控制蜂鸣器的驱动程序。实验过程与上篇文章所讲的过程基本相似，更多注重细节及注意事项。 本文适合学习ARM—Linux的初学者。 //================================================================== 硬件平台：MagicARM2200教学试验开发平台（LPC2290） Linux version 2.4.24，gcc version 2.95.3 电路连接：P0.7——蜂鸣器，低电平发声。 实验条件：uClinux内核已经下载到开发板上，能够正常运行；与宿主机相连的网络、串口连接正常。 //================================================================== 编写蜂鸣器的驱动程序相对来说容易实现，不需要处理中断等繁琐的过程，本文以蜂鸣器的驱动程序为例，详细说明模块化驱动程序设计的主要过程和注意事项。 一、编写驱动程序 驱动程序的编写与上文所说的编写过程基本相同，这里再详细说明一下。 //========================================== //蜂鸣器驱动程序：beep.c文件 //------------------------------------------------------------------- #include <linux/module.h> /*模块相关*/ /*PINSEL0 注意：低2位是UART0复用口，不要改动*/ #define PINSEL0 (*((volatile unsigned*) 0xE002C000)) /*P0口控制寄存器*/ #define IO0PIN (*((volatile unsigned*) 0xE0028000)) #define MAJOR_NUMBER 254 /*自定义的主设备号*/ /*函数声明*/ static int beep_open(struct inode *inode, struct file *file); static int beep_init(void); volatile static int beep_major = MAJOR_NUMBER; /*全局变量：主设备号自定义为254*/ /*注册函数： 用到file_operations结构体。将蜂鸣器结构体自命名为 beep_test ，在注册模块时要用到 */
static void beep(int beep_status) //蜂鸣器操作：根据参数（beep_status）状态判断是否发声 static int beep_open(struct inode *inode, struct file *file) //beep_test结构体中的open()函数实体，以下同 return 0; static int beep_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long arg) return 0; static int beep_release(struct inode *inode, struct file *file) static int beep_init(void) //模块加载、初始化函数：将模块加载到内核运行 /*注意：驱动程序运行在内核空间，从内核打印信息要用printk()函数而不是printf()函数，而且要配有优先级*/ return 0; static void beep_cleanup(void) //模块卸载函数：将模块从内核卸载出去 /************************************************************/ /*以下部分是驱动程序的关键，后面做详细说明*/ //module_init(beep_init);
void cleanup_module(void) //卸载模块 //------------------------------------------------------------------- //驱动程序文件结束 //========================================== 以上是整个驱动程序文件的全部内容，将文件保存，这里将其命名为beep.c。整个驱动程序很简单，只填写了几个操作函数 beep_open()、beep_release()和beep_ioctl()。其实控制蜂鸣器用beep_ioctl()一个函数即可，其它函数基本都是空操作。 在驱动文件最后的两个函数对驱动程序来数是及其重要的。应用程序与内核的区别就是应用程序从头到尾完成一个任务，而内核则为以后处理某些请求而注册自己，完成这个任务后，他的“主”函数就立即终止。换句话说，init_module()函数（名称不能更改）是模块入口点，如同应用程序的main()函数一样，换句话说，模块入口点init_module()函数的任务就是为以后调用模块的函数做准备；cleanup_module()函数（名称不能更改）是模块的第二个入口点，此函数仅当模块被卸载前才被调用。它的功能是去掉init_module()函数所作的事情。这两个函数由<linus/modele.h>头文件声明，有关模块实现的源代码可以参见../kernel/module.c。 init_module()函数在模块被加载时执行，模块的初始化就是通过调用init_module()函数完成的。它注册驱动设备，需调用register_chrdev()函数实现。register_chrdev有3个参数：（1）：希望获得的设备主号，即beep_major全局变量，如果是0，系统将选择一个没有被占用的设备号返回；（2）：设备文件名，自定义设备文件名，这里用named_beep，它返回这个驱动程序所使用的主设备号；（3）：用来登记驱动程序实际执行操作的函数指针，即beep_test结构体。如果登记成功，register_chrdev返回设备的主设备号；否则返回一个负值。 模块是内核的一部分，但并未被编辑到内核中，他们被分别编译和连接成目标文件。用命令insmod插入一个模块到内核中，用命令rmmod卸载一个模块。这两个命令分别调用init_module()函数和cleanup_module()函数。关于insmod和rmmod命令，后面还会用到。 在2.3版本以后的Linux内核中，提供了一种新的方法来命名这两个函数。例如可以定义beep_init()和beep_cleanup()两个函数，然后在源代码文件末尾使用下面的语句，其效果是一样的。 module_init(beep_init); module_exit(beep_cleanup); 注意：这两个宏是在<linux/init.h>中被定义的，所以源码文件中必须包括这个头文件。而且，这两行语句必须在函数声明后使用，否则会编译出错。 驱动程序部分先暂且介绍到这，继续往下介绍，如何将驱动程序加载到内核中去，又如何利用驱动程序来控制蜂鸣器发声。 二、编译驱动程序 编译驱动程序的过程比较无聊，按照步骤一步一步进行即可。但首先需要了解linux的基本操作命令，最好会Makefile文件的编写，至少能看懂也行。 下面一步一步的介绍： 1、将驱动程序beep.c文件传到宿主机中。 这里所说的“宿主机”是运行Linux的PC机，可以是安装了Linux操作系统的本地机，亦可以是Linux服务器。由于嵌入式Linux的开发板资源有限，不可能在开发板上运行开发和调试工具。统称需要交叉编译调试的方式进行，即“宿主机+目标板”的形式。程序在宿主机上编译—连接—定位，得到的可执行文件则在目标板上运行。而“目标板”就是实验的硬件平台MagicARM2200教学试验开发平台。 本实验是在PC机上通过虚拟机搭建的宿主机。目标板和宿主机通过串口和网口连接，其中串口当作终端，作为人机交互界面。若目标板可以看成一台计算机的话，那么串口终端就相当于这台计算机的显示器，通过linux命令对目标板进行相关操作；而网口是与宿主机相连接，作为数据传输、共享的通道。这里利用linux的NFS服务器将宿主机系统下/home/armwork目录作为共享目录，在目标板上通过mount命令将此目录挂在到目标板上的/mnt目录下，于是打开目标板的/mnt目录所见的内容就是宿主机上/home/armwork目录的内容。 当然以上所说的内容包括宿主机的建立、交叉开发环境（arm-elf-gcc）的安装、uClinux系统移植、网卡串口驱动、嵌入TCP/IP协议栈等工作都已经做好，这里只是利用这一平台介绍驱动程序的编写。而且这些工作步骤也比较单调，可以很容易找到现成的步骤说明，这里就不做过多说明了。 说了一堆前提条件，现在开始继续。下面的工作都是在宿主机上进行的。 前面所说的beep.c驱动文件是在Windows环境下编写的（当然也可以在Linux下编写，如用vi编写），使用SSH Secure或FlashFXP等FTP工具，将beep.c文件上传到宿主机中，先在宿主机的/home/armwork目录下建立一个新目录命名为beep。在宿主机的终端命令行上输入下面两条命令：（这里假定宿主机中已经存在有/home/armwork目录，当然也可以直接在图形编辑环境下新建目录） # cd /home/armwork # mkdir beep # cd beep 这三条命令意思分别为：将/home/armwork目录指定为当前目录；在当前目录下建立beep目录；将beep目录指定为当前目录。 然后，利用FTP工具将beep.c文件上传到刚刚建立的beep目录下，输入 ls 命令显示当前目录下的内容： # ls -l （命令均为为字母l，不是数字1）显示内容为文件的详细信息： -rw-r--r-- 1 root root 2891 5月 5 18:12 beep.c 依次为操作权限、用户、文件大小、日期、文件名等信息。 2、编写Makefile文件。 以下是Makefile文件的详细内容，将其保存命名为Makefile（文件名不能更改） #---------------------------------------------------------------------------------# #各项对应驱动程序的文件名。 EXEC = beep #交叉环境所在的目录，根据各自机器存放位置修改。 INCLUDE = /usr/src/uClinux-dist/linux-2.4.x/include #所使用的交叉环境
all: $(EXEC) $(EXEC): $(OBJS) %.o:%.c clean: #---------------------------------------------------------------------------------# 其中代码的含义这里不做详细讲解，其作用就是将beep.c文件编译生成beep.o文件和beep可执行文件。关于Makefile文件的编写，可以参考相关资料，这里不对写法做详细说明。 3、编译驱动程序。 用同样的方法，将Makefile文件上传到宿主机的beep目录下。可以利用 ls 命令查看目录内容。确定文件正确并传输成功，在beep目录下输入make命令编译。 # make 显示如下结果： arm-elf-gcc -D__KERNEL__ -I/usr/src/uClinux-dist/linux-2.4.x/include -Wall -O2 -fno-strict-aliasing -fno-common -pipe -fno-builtin -D__linux__ -g -DNO_MM -mapcs-32 -march=armv4 -mtune=arm7tdmi -mshort-load-bytes -msoft-float -nostdinc -iwithprefix include -mapcs -c beep.c -o beep.o make命令是在当前目录下找到Makefile文件，并对Makefile文件的代码进行解析、执行。而Makefile文件就类似于DOS下的批处理文件。如果遇到问题请查看Makefile文件、操作权限等是否正确。 如果一切顺利，那么驱动程序就编译成功了，beep目录下会多出几个文件，用 ls 命令查看： # ls -l 显示如下： -rw-r--r-- 1 root root 86762 5月 6 09:35 beep 其中beep文件即为可执行文件。后面介绍要加载到模块的文件就是此文件。 三、加载模块到内核 前面已经把驱动程序beep.c编译成可执行文件beep，那么这个beep可执行文件即为要加载的所谓的“模块”。既然模块已经做好，下面的工作就轻松了，加载工作非常简单。加载模块的工作是在目标板上进行的，因为我们所要做的就是为目标板做驱动程序，所要加载的模块是要加载到目标板上的uClinux内核中。宿主机与目标板上都运行着linux系统，而其用途是不同的，这一点一定要注意，不要混淆。这里再强调一遍：宿主机的Linux系统安装有编译调试工具，为的是编译C语言程序，生成目标文件（.o文件）和可执行文件。而目标板上的uClinux系统是为实际应用所做的系统，它仅仅是为了直接运行宿主机所生成的可执行代码。这样做的目的就是为了节省目标板的硬件开销，或者说是为了完成在目标板上不可能完成的工作，即编译调试程序。 首先运行目标板，成功运行uClinux系统，并成功把宿主机上的/home/armwork目录挂在到目标板的/mnt目录下。这一步的作用前面已经说过，是为了让目标板共享宿主机上的/home/armwork目录，即要想打开宿主机上的/home/armwork目录，只要打开目标板上的/mnt目录就可以了。于是前面所编译生成的beep可执行文件就可以直接通过这个目录获取了。 以下操作都是对目标板进行的，这就需要通过串口的人机终端进行操作。首先连接好串口数据线。若在Windows下，则打开超级终端（开始->所有程序->附件->通讯->超级终端），新建一个超级终端并设置参数使之与目标板相匹配。若在宿主机Linux下，则启动minicom（调整好终端命令行的大小后，输入 minicom命令）根据minicom的提示，按CTRL+A，松开后再按Z，进入minicom配置界面，同样要配置成与目标板相匹配的参数。以下操作都是在超级终端或minicom下进行输入的。 接下来，在目标板上建立设备节点，输入如下命令： > cd /mnt/beep > rm -f /dev/beep > mknod /dev/beep c 254 0 这两行命令分别为：设置/mnt/beep目录为当前目录；强行删除原有相同名称的设备节点；创建名为beep的设备节点，类型为字符型设备，主设备号为254，从设备号为0。 因为/mnt目录已经被挂在到宿主机的/home/armwork目录了，那么查看/home/armwork目录下的文件就可以通过查看/mnt目下的文件方式实现了。 从命令中能够看出，设备节点是存储在/dev目录下的，可以通过下面命令查看系统已经建立了哪些设备节点。 > ls /dev 接下来，加载模块到内核，使用insmod命令 > insmod beep 这一命令将当前目录（/mnt/beep目录）下的beep刻执行文件加载到内核中，执行insmod命令，即调用init_modele()函数，显示结果如下： Using beep 第一句是系统提示的输出，后一句是在驱动程序的init_modele()函数中执行beep_init()函数实现的输出，可以根据需要修改beep_init()函数。 以上工作需要多次输入命令，操作繁琐，容易出错。要解决这一问题可以将以上输入的命令编写到一起，保存为一个文本文件，如下： #!/bin/sh rm -f /dev/beep insmod beep 将以上代码保存自命名为loadbeep文件，要加载模块的时候只需执行loadbeep文件即可。 > ./loadbeep 注意：是“.”和“/”后面跟文件名，表示执行此文件。执行此文件等同于执行以上命令。同时还用注意权限问题，如果出现“./loadbeep: Permission denied ”提示信息，表示目标板没有对宿主机文件执行的权限。这时需要在宿主机上修改loadbeep文件的使用权限，在宿主机的root用户（linux下拥有最好权限的用户）下输入以下命令： # chmod 755 loadbeep 这样，其它用户就拥有执行该文件的权限了。其中命令前的“#”表示root用户，“$”表示其它用户。 若模块使用后，不再需要，则可以使用rmmod命令卸载模块： > rmmod beep 这一命令将调用cleanup_module()函数。 若要查看当前已经加载过的设备模块，可以使用lsmod命令查看： > lsmod 这一命令只是输出的是/proc目录下的modules文件，当然可以用cat命令直接查看该文件。 至此，模块加载工作也完成了。 四、编写应用程序，测试驱动模块 编写测试应用程序和编写驱动程序的过程基本相同，这里不再重复，程序代码如下： //========================================== //测试程序：main.c文件 //------------------------------------------------------------------- #include <fcntl.h> main() /*打开设备文件beep，O_RDONLY表示以只读方式打开，并会调用驱动程序中的beep_open()函数*/ if(fd == -1) //若打开失败，则报告出错，退出 printf("Success!\n"); //用户程序运行在用户空间，打印信息用printf()函数 } //------------------------------------------------------------------- //测试程序文件结束 //========================================== 测试程序完成，下面将测试程序按照上传驱动程序的方法上传到宿主机中。 在宿主机的/home/armwork目录下新建一个目录，这里命名为exc目录。将测试程序main.c上传到这个目录下。下面编写编译测试程序的Makefile文件。 #---------------------------------------------------------------------------------# EXEC = main CC =arm-elf-gcc BASEPATH =/usr/src/uClinux-dist LDFLAGS =-Os -g -Dlinux -D__linux__ -Dunix -D__uClinux__ -DEMBED all: $(EXEC) $(EXEC): $(OBJS) %.o:%.c clean: #---------------------------------------------------------------------------------# 保存并命名为Makefile（文件名不能更改），将当前目录设置为/home/armwork/exc目录，上传Makefile文件到当前目录中，输入make命令，编译测试程序main.c文件，生成main.o目标文件和main可执行文件。显示输出以下结果： arm-elf-gcc -Os -g -Dlinux -D__linux__ -Dunix -D__uClinux__ -DEMBED -I/usr/src/uClinux-dist/lib/uClibc/include -I/usr/src/uClinux-dist/lib/libm -I/usr/src/uClinux-dist/lib/libcrypt_old -I/usr/src/uClinux-dist -fno-builtin -nostartfiles -D__PIC__ -fpic -msingle-pic-base -I/usr/src/uClinux-dist/linux-2.4.x/include -c -c main.c -o main.o 编译后，该目录多出几个文件。用 ls 命令查看详细文件信息，显示结果如下： -rwxr--r-- 1 root root 29464 5月 6 11:34 main 从显示结果可以看出，现在的main可执行文件只有宿主机的root用户拥有可执行权限，其它用户只拥有只读权限，使用chmod命令更改权限： # chmod 755 main 用 ls 命令查看修改后的文件详细信息为： -rwxr-xr-x 1 root root 29464 5月 6 11:34 main 这样，目标板也拥有对该文件的可执行权限了。 现在回过头来再看目标板，通过超级终端，设置当前目录为/mnt/exc目录，执行main文件（输入./main命令)，一切正常则可以听到测试程序所设计的：蜂鸣器每秒响一声，共响三声，同时超级终端有如下显示输入： beep on! 其中最后一条“Success! ”是在测试程序主函数里倒数第二条代码实现的（见前面的测试程序），其它显示是在驱动程序中beep_ioctl()函数里实现的。 至此，测试工作完成。 五、总结 本文从编写驱动程序开始到编译驱动程序、加载模块一直到测试驱动程序，详细的介绍了如何在ARM的uClinux系统环境下加载模块化驱动程序及具体实现过程，完整阐述了模块化驱动程序的编写方法及注意事项，对ARM-Linux的初学者来说能起到一定的引导作用。而本文对Makefile文件的编写及分析没有进行介绍，在以后的文章中会详细介绍Makefile文件的编写。以上所完成的实验过程是在MagicARM2200教学试验开发平台实验测试通过的，所将内容大多是我的个人理解，而我也只是初学者，因此纰漏在所难免，也望各位读者指教。 全文完 |
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