全景图概述每当一个平面图像映射到一个弯曲的表面就会发生图象投影，反之亦然，这中现象特别常见于全景摄影。例如地球的球面可以映射到一块平坦的纸张。由于在我们周围的整个视场的可以被认为是作为球体的表面（对于所有观测角度），我们需要一种能将球形投影到2-D平面以便照片打印的方法。   窄视角 宽视角 (网格基本是方的) (网格严重扭曲) 小的视角相对容易进行形变并投影到平坦的纸上。但是，当试图把一个球形图像映射到一个平面上，有些变形是不可避免的。因此，每一种类型的投影仅仅尝试避免一种类型的失真，这是以牺牲其他失真为代价的。随着视场角增大，观测弧（viewing arc）变得更弯曲，从而全景投影类型之间的差异变得更加显着。什么时候使用那一种投影，在很大程度上取决于每个投影应用。 在这里，我们集中介绍在几个最常用。 全景图的种类 Equirectangular： 将球形的经度和纬度坐标，直接到水平和垂直坐标的一格，这个网格的高度大约宽的两倍。因此从赤道到两极，横向拉伸不断加剧，南北两个极点被拉伸成了扁平的网格在整个上部和下部边缘。 Equirectangular可以现实整个水平和竖直的360全景。
圆柱投影： 类似equirectangular，只是随着目标接近南北两极，纵向也会拉伸，两极会发生无限的纵向拉伸（因此这个扁平网格的顶部和底部没有水平线） 。由于这个原因，柱面投影不太适合具有非常大的垂直视角的图像。柱面投影是传统摆动镜头全景胶片相机所提供的标准投影方式。其对于目标尺寸的保持比直线投影更准确，然而这样就将平行于观测者视线的直线渲染成了曲线。
直线投影：主要优点在于，它把三维空间中的所有直线映射成二维网格上的直线。这种投影类型是大多数普通广角镜头所希望的，所以这也许是我们最熟悉的投影方式。它的主要缺点是，随着视角增加，它会大大加剧透视效果，从而导致在图像的边缘的对象产生歪斜。因此，对于远大于120度的全景图，一般不推荐直线投影。
鱼眼投影： 目标是创建一个扁平的网格，到该网格中心的距离大约是实际可视角度的正比关系，这样产生的图像类似于观看一个镜面的金属球。这通常不作为全景摄影的拼接方式，但是当使用鱼眼镜头的时候，这种投影方式可以采纳。鱼眼投影的垂直和水平的角度限制为180度或更小，其得到的图像可以放在一个圆里。因此，当直线离图像网格中心越远，曲率就会越大。鱼眼镜头的相机在创建涵盖了整个视野的全景图时候很游泳，因为往往只需很少的照片，就可以创建全景。
摩卡托投影：和圆柱以及equirectangular投影关系非常密切。是这两种类型之间的一种折衷。和柱面投影相比，其产生更小的垂直拉伸和更大的可用的垂直角度，但是直线会更加弯曲。这个投影方式最有名的应用就是在平面地图上，我们也注意到，这个方法的另一种变形：横轴摩卡托投影，可以被用于生成很高的纵向全景图。  正弦投影：目标是保持所有网格区域的面积。如果用这种投影将地球变平，可以使用反变换再次形成一个面积和形状不变的球体。面积相等的特性是非常有用的，因为其保持了一致的水平和竖直分辨率。此投影类似的鱼眼和立体图投影，但它保持了纬线的完全水平。
立体图投影：和鱼眼投影类似，但它通过随着目标远离透视中心，逐渐进行拉伸的方法，保持了更好的透视感。这种透视增长的特性有点类似与直线投影的效果。
OpenCV快速实现全景拼接最新版的opencv2.4里面有很多新元素。 stitching module 就是一个非常有用的. 在opencv的例程文件夹里，有一个很好的脚本叫做 stitching_detailed.cpp. 这个脚本包括了创建全景图的全部过程，包括特征提取，匹配，warp，以及合成。安装好opencv以后，可以简单的通过命令行来测试这个例程： $ ./stitching_detailed Univ*.jpg 这会使用默认参数来创建一个result.jpg的最终文件，来源的图片是以 "Univ"开头的jpg图像. 可以通过help察看一些设置 $ ./stitching_detailed --help 例如，可以改变投影的方式，默认是球面投影. 下面的例程用摩卡托投影法： $ ./stitching_detailed Univ*.jpg --warp mercator 结果如下：原图像可以在这里找到
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来自： zzuliu360Lib > 《OpenCV深度3D重建》
