关于PID控制电机转速的问题！ (amoBBS 阿莫电子论坛)

PID控制是一个讲求实践的学科，如果你刚刚开始学习PID，大可以在浏览了书本知识后， 暂时将这些内容忘在脑后，从一个最基本的原则开始，慢慢发现问题，思考问题，解决 问题，并总结和体会，最终你会从实践中真正学到什么是PID。 PID入门原则很简单： 假设你的支流电机上安装了一个带AB相的旋转编码器，并且你已经能够正确独取当前的 相对脉冲信号。那么尝试这么做： 1、先尝试将电机固定在某一个位置，即如果当前脉冲数大于一个目标脉冲数，就全速    反转，如果脉冲数小于这个目标脉冲数，就全速正转动； 2、以定长时间为单位，给目标脉冲数一个恒定增量，比如，每秒钟增加10个脉冲；观察    现象并体会； 3、尝试解决大幅度震东问题，先从简单的比例调节开始； 4、尝试以“打提前量”的思维方式，减小振动幅度； 5、在震荡收敛的前提下，尝试加入积分环节解决静差问题；并注意以上三个环节加入时    公式的符号。 6、用心体会，PID调节理论在多，关键是你自己体会到没有……对电机就要像自己身体的    一个部分一样，根据声音，发热程度，现象就能知道调节哪个参数。学习的过程中，要    大胆尝试，也要做好烧毁驱动电路的觉悟……我烧的MOS管都是论脸盆往外扔的……