基于VxWorks操作系统的嵌入式实时PLC设计

4、BSP 的改造

BSP 即Board Support Package，通常指针对具体的硬件平台，用户所编写的启动代码和部分设备驱动程序的集合。BSP 是一个VxWorks 内核运行的基础。4.1 BSP 与VxWorks 的层次关系在 VxWorks 中，将BSP 简单描述成介于底层硬件环境和VxWorks 之间的一个软件接口。它的主要功能是系统加电后初始化目标硬件，初始化OS，及提供部分硬件的驱动程序如时钟、中断、串口驱动等。其与内核、驱动程序及应用程序之间的关系如图4：

如图可见 BSP 为上层软件与底层硬件之间进行交互的桥梁，为上层提供统一接口。BSP中包括的驱动程序与具体的硬件相关，在移植到不同的硬件系统的时候，要修改相关的驱动。

4.2 VxWorks BSP 的特点

在众多的商用嵌入式实时操作系统中，VxWorks 是使用极为广泛的一种操作系统，它实时性强，占用空间小，提供丰富的网络协议，有众多的调试手段。

VxWorks 的BSP 可以按功能分为两大部分。

1)目标系统的系统引导部分：主要是目标系统启动时的硬件初始化，在目标系统上电后开始执行，主要是配置处理器的工作状态，初始化系统的内存等，这部分的程序一般只在系统引导时执行，为操作系统运行提供硬件环境。

2)目标系统的设备驱动程序：主要是驱动目标系统配置的各种设备，包括字符型设备、块存储设备、网络设备等，这些设备驱动程序完成对硬件的配置，操作系统通过设备驱动程序来访问硬件，从而完成读取数据和外界的交互等。

在实际应用中，为了获得更好的稳定性和执行效率，许多设备驱动程序会直接和应用程序捆绑在一起，而不是由操作系统来管理。

4.3 BSP 的设计与修改

WRS 提供了大量预制的，支持许多商业主版或*估板的BSP，减少了开发时间。

宏观来看，BSP 包括两部分：

初始化部分：CPU 初始化;目标板初始化;操作系统的初始化。

驱动程序部分：一般要包括时钟、中断、串口驱动。

具体来看，BSP 包括源文件、头文件、派生文件。主要需要修改VxWorks 源码中的以下目录中：

/target/config/all

几个重要文件的功用如下：

1)bootConfig.c：引导ROM 映像的主要初始化和控制文件。

2)bootInit.c：引导ROM 映像的第二阶段的初始化代码。实现romStart 函数--romInit.s中的romInit()函数执行完后跳转到romStart()，执行解压缩，代码/数据段从rom 拷到ram。

3)usrConfig.c：VxWorks 映像的主要初始化代码。

/target/config/comps/vxworks：实时内核基本模块描述(cdf)文件。

/target/config/comps/src：实时内核模块配置文件。供usrconfig.c 使用。

/target/config/bspname 该目录下的文件就是要编写的BSP 文件。

由于 BSP 系统开发的硬件相关性和处理器系列的多样性，不可能有一种通用的程序或方法来解决每一种处理器的BSP 问题，所以必须具体问题具体分析，不断实践，才能使程序运行达到比较高的效率。