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本帖最后由 haha6969 于 2013-9-20 21:28 编辑 序看了电影《三个傻鸟大闹宝莱乌》当中有段 一哥们做了个四旋翼飞行器做毕业设计没有通过自杀了， 之前独奏了一首歌give me some sunshine 非常有感触 为自己而活 那怕只是一瞬间（可以到我QQ空间389731523 听听），于是决定自己做个多旋翼飞行器玩玩。经过几天的了解 马上傻眼了，不是简单的几个电机+螺旋桨+电池遥控就搞定的东东啊，这TM是个有程序的飞行器 可以实现自动调节输出保持稳定，这当中就涉及了好多没有接触过甚至没有听说过的东西单一个飞行控制板硬件就包括电路 单片机 陀螺仪 加速度计 气压传感计 数字罗盘传感器 GPS 串口 FTDI 软件涉及写程序 配置软件 用到 progisp Arduino MultiWiiConf 总之是要多方面结合的的知识 对专业的人应该是简单的东西 但对我不是 我只是不懂什么高数没有学过什么编程 更别说什么电气自动化专业，我有的只是钻牛角尖的精神，别人能 我也能。============================================================================================= 一. 定下决心搞四旋翼. 为最大化节约成本 能直接做的绝对不用买的。先从最难的做起，飞控板 现成的NAZA V1 V2价格在1399-2399。不考虑，看了下网上的 国外有一款基于Arduino的开源飞控MultiWii， 既然是开源的就自己做吧，芯片定为ATmega328p和2560 328电路简单 资料也多，2560扩展性好 有3个串口 可以外接其他模块。我想了下 ，反正什么都不懂是从零开始，328和2560对我来说是一样的，选ATmega2560 吧。控制部分选好下面就是传感器了 初步定为六旋翼陀螺仪+加速度计 气压传感计 三轴数字罗盘传感器，经过多方面的查看选MPU6050、MS5611、HMC5883L 都是高精度的 淘宝看了下有现成的模块在卖 GY-86价格82，果断定了一块。2560也有最小系统板 直接买吧 100脚的IC是考焊功的价格65-125都有。328MINI板不贵16元 顺带买块来研究 当然别忘记买FTDI和ASP线 现在的电脑谁还有串口啊 买个USB转的，其他什么杜邦线 小工具应该都有了吧。坐等包裹到来 
============================================ 二 . 东西到了 2560板 自己焊针脚就可以了 两面是通的 所以焊上一面就可以了 焊锡一点 一秒一个。传感器是模块 GY-86 也是自己焊针脚就可以了 其他什么ASP FTDI 注意对应针脚插上就可以了 VCC-VCC GND-GND TXD-RXD RXD-TXD DTR-DTR 这个对仔细了 不然损失就大了。 
============================================ 三. 焊好脚之后当然是开始刷程序了 上官网看了下http:///PQJCAC 最新的是2.2，就它了，下好之后。准备工具arduino-1.5.2-windows，装好FTDI的驱动，把对应的线和2560连好。进入Arduino，依次点开FILE下的OPEN选中刚下的2.2文件。然后跳出N个菜单和E文，都不用管，找到CONFIG.H，里面是飞控的配置文件，依次配置 要开什么模式（有2轴 3轴 4旋翼 6旋翼 Y X +等等 看自己需要，我开的是四旋翼X模式把#define QUADX前的//去了就表示开了，然后电机 一般默认就可以了 行程不够可以自己调节，再来传感器 我的是GY86 找到打开，然后是端口 GPS什么的 可以网上搜到相关资料，我就不废话了。设置好点下那个小钩 编译一次看看 ，没有提示出错就说明你成功了一半了，好的我的没有出错。点开TOOLS-board 选中自己的芯片2560 （328就选328），然后serial port端口选对 不知道可以到设备管理器里面看。都没有问题的的话 一般点upload就成功了。为什么要说一般呢。因为我的没有成功，系统提示time out 超时。我晕晕。为此我耽误了一个星期，之间找过商家 技术员，也找过热心网友远程帮助，但都没有解决。 
==================================================================== 四、几乎把百度上关于2560的关键词都看了一边，基本确定是2560的bootloader出问题所以导致程序烧不进去，怎么形容呢 如果我说2560是一台电脑 我们写的程序就是操作系统的话bootloader就是BIOS了是告诉系统怎么运行怎么协调的东西，所以这一个星期很郁闷，谁叫自己不懂呢。照百度试了几种方法都刷不进去，试过Arduino下直接burn bootloader 不成功 用过于是下了个智峰progisp172 准备用ASP线来重刷bootloader，还好有ASP线不然又要等一个星期了，接好ASP线进入progisp，选择CHIP为自己Atmega 2560，然后下面点上芯片擦写编程FLASH 校验FLASH 编程熔丝 主要就是这个编程熔丝了 注意别锁死了 ，能使用ISP编程和RST复位一定要选择 不然2560就要专门设备再写了 具体可以看我的图。然后调入FLASH 这个文件在Arduino里有arduino\hardware\arduino\avr\bootloaders\stk500v2下的stk500boot_v2_mega2560.hex 。选中后点自动 静等3分钟，显示烧录成功，但校验错误。但板上的灯亮了 哇卡卡这是成功的限制吗？ 急忙连上FTDI 进入Arduino，照之前的设置找到MultiWii_2_2 把端口 芯片选好upload，一会提示成功。至此 最底层的程序烧录研究成功，后面的路就是安装调试了，有要成功的迹象了 
=================================================================================================== 五、既然烧录成功 下边就是连线测试了，把2560板和传感器模块GY86连起来，用的i2c口，SCL-SCL SDA-SDA VCC—VCC GND-GND 这样就可以了，连上FTDI线按提示装好驱动 ，到电脑的设备管理器里查看新发现的串口端口是多少 ，记下。 开始调试了 打开随MWC2.2一起下来的MultiWiiConf，点击左上的端口选择和设备管理器一直端口，然后点START 下边 状态栏出现一条直线 几秒后就出现几条不同颜色的线，这些就是代表传感器采集到的数据，你可以尝试动下飞控板，你会发现数据波动，旁边的小四旋翼也会动，至此基本飞控硬件已经连接成功了。正巧定的U-BlOX 6010也来了 还没有买GPS的就买这个把 比6M的精度要好 贵20 100包顺丰拿的 送个外壳。这个GPS也是费了一番精神才搞定，店家寄来速率是9600 飞空设置的是115200. 进了u-center才发现这个问题 按照说明把速率改到115200，ok了 GUI界面显示绿色 就代表GPS正常工作了。对了这个GPS是串口 按飞控设置是串口2，所以直接连2口就可以了。房间里一般是搜不到卫星的，我丢到窗口 2颗。空旷地7-10应该没有问题。等电机电调机架装机了，，，，，， 
====================================================================== 六 机架还是用了个ATG L600-X4系列,玻纤的 别要求太高顺便来了个ATG云台，飞腾30A 留点余地 电机是2212上3S电池应该够了，浆特意看了下 4块的彩浆就算了 APC的太贵 还是买了ATG的1045正反浆12一对，来10对吧这个容易损坏， 好像我的都是ATG了。装和这些没有什么难度，对着上好螺丝就ok ，里面也有些小窍门，如防止射浆 我们可以把电机轴锉个小口 这样浆夹上好螺丝就不会脱出了，再上螺丝加O圈 绝对不可能射了。然后上飞控板，连线要可靠 ，输入的接遥控 一组接3根带电源 其他的接信号S就可以了。输出接电机 也是只留一组电调带电源，其他3个的中间红线挑了 为的是防止电源干扰，失控就不妙了。然后是高清无码大图 等下一步来试飞
=================================================== 未完 待续QQ空间389731523先更新 |
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