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【高工机器人专稿】
【文/高工机器人产业研究所(GRII)】高精度减速器作为工业机器人的关键零部件，占机器人整体成本的34%。由于目前所用的RV减速器和谐波减速器长期以来被日本企业垄断，导致国内本土机器人生产厂商成本居高不下，成为国内工业机器人应用的一个阻碍因素。
从国家层面来看，工信部明确将攻克精密减速器等关键零部件技术并形成生产力作为工业机器人产业发展的主要任务之一。自主研发，是整个行业的呼声和期盼。
8家企业角逐减速器研发
得益于国内工业机器人巨大市场需求和持续良好销售业绩表现，一批有实力的企业放眼于工业机器人用减速器研发制造，为的不仅仅是努力摆脱目前受制于人的困境，也是为了抢占未来市场的制高点。
据高工机器人产业研究所(GRII)统计，截止目前，已有至少13家企业投入到了减速器研发生产中，其中有6家企业研发有阶段性进展。研究RV减速器的5家企业当中，一半以上是上市企业，但是走在最前列的是较早投入研发的两家民营非上市企业，目前已经有少量成品出售。研究谐波减速器企业中，仅有苏州绿的市场反映较好。另有北京中技克美和北京谐波传动所在谐波减速器方面具备相当研究实力，但目前并不专注于工业机器人用途。
RV减速器自主研发尚存在15年差距
由于我国官方尚未出台机器人减速器相关的质量标准及检测方法，各企业对产品性能的测试方法是否与国际一致不得而知，企业自己公布的测试结果难以作为比较产品实际性能的直观依据。在这种情况下，客户评价就是衡量产品好坏的最好标准。然而，“穿鞋的脚即便不舒服，也因为各种原因而没有公开说出来”，市场上尚没有出现针对浙江恒丰泰和南通振康这两家RV减速器产品实际应用效果的相关评价或解说。
既然如此，我们不妨通过时间上的比较来推测国内新研发的RV减速器的性能水平。日本帝人公司从1980年代初提出RV型设计到1986年RV减速器研究获得实质性突破，花了6-7年时间；而国内率先出结果的两家企业所花的时间也为6-8年。不管时间上的相似性是否为巧合，国内的其他几家企业研发进展总体上与研究时间积累存在一定相关关系。这说明RV减速器的研发没有捷径可走：非常顺利的情况下，研发一项新产品需要经过理念设计--样品试制--样品测试(测试通过即为成功)；通常不顺利的情况下，会出现某个环节的重复，甚至的整个研发过程的重复，研发时间也因此延长。
虽然后人可以站在前人的肩膀上，但制约RV减速器精度的齿轮磨床和减速器本身所用的材料尚没有获得突破性进展，我们没有理由乐观地认为国内企业可以后来居上。1999年我国“863项目”研制的RV-250AⅡ型减速器样机在使用寿命、传动精度、承载能力等方面就落后于当时日本技术。而后来，因为缺乏相关应用，相应的研究也基本停滞，因此保守地估计：目前国内自主研发的第一代RV减速器可能相当于日本15年前的水平。
谐波减速器较为成熟
相对来说，虽然涉足谐波减速器研发的企业数量上较少，但谐波减速器的国产化进程要乐观许多。其中，苏州绿的的谐波减速器是较为成功的例子。
苏州绿的自主研发的谐波减速器自2013年正式推入市场以来，已经在埃夫特、广州数控、南京埃斯顿、配天、新松等机器人本体厂商得到应用，市场反馈器性价比较高，与进口日本产品相比具备一定的竞争优势。目前已经有包括四大巨头在内的国际机器人企业在试用绿的谐波减速器。
虽然国内企业在RV减速器和谐波减速器上均获得了阶段性成功，但未来发展情况并不因此很乐观。通常在技术的市场竞争中，已经占据绝对领先地位的行业巨头会对市场跟随者采取封杀策略，如将产品价格降低到跟随者无利可图的程度。另外，市场自由选择情况下，客户往往不愿意冒险尝试新产品，新进入者将遭到市场自然封杀，因为对于无替代性的技术性商品，市场应用和技术改进存在螺旋促进关系：在应用中发现不足，为技术改进提供依据和测试机会，技术的改进提升产品质量，以获取更多的市场份额，反之亦然。
在既已落后的情况下，如何免遭淘汰或是实现赶超？苏州绿的、恒丰泰、南通振康等作为市场新进入者，选择一个合适的策略迅速站稳市场，是避免与国际竞争对手形成剪刀差的关键。但国内自主研发产品真正要实现赶超，整体的突破制造减速器所用的基础材料、加工装备和加工工艺等方面才是根本！
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