重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050

配置MPU6050：

1)陀螺仪和加速度计测量范围

每个量程都对应了一个灵敏度，在得到原始数据后，除以这个灵敏度就是单位格式量。

例如：Rang设置为正负8g，1g加速度对应的采样值就是4096，采集到的数据/4096得到的数据重力单位为g；再*9.8单位就变成了加速度m/s^2。

2)设置采样率、FIFO

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 数据分析：

      1）使用MPU6050采集到的原始数据，经过处理后可以得到俯仰角Pitch和翻滚角Roll，要把电子罗盘的数据整合进来才可以得到航向角Yaw；

       2）利用陀螺仪得到的数据积分进行短期融合；使用加速度计和磁力计进行长期修正，加速度是要去除陀螺仪的长期漂移；

待继续总结……