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101年跨修電機系的大學專題，從零開始做了一年的成果，
花了很多的時間，也噴了很多錢，但結果很值得。
目前四軸飛行器可以達到平衡 → 就是不會摔下來
但無法保持懸停 → 沒辦法保持在原點不動，會自己飛來飛去的
簡單的講解一下
一個可以操作的四軸飛行器有以下部分：
．機架 → 放置電池、馬達、飛行控制器 ... 等等。... 使用450機架
．電池 → 供電給整個系統。... 使用 2200mAh 25C 鋰電池
．馬達 → 使用無刷馬達，用來提供升力。... 使用 2212 980KV 無刷馬達
．螺旋槳 → 採用正反槳，用來提供升力。... 使用 1045 碳纖混槳
．遙控器 → 操做四軸飛行器及顯示回傳資料。... 自製遙控器
．電子調速器 → 簡稱電調，用來驅動無刷馬達。... 好盈 40A 電調
．飛行控制器 → 簡稱飛控板，做平衡及無線傳輸。... 自製飛控板
自製遙控器：
．控制器 STM32F407VG 100Pin 168MHz DSP FPU
．顯示器 4.3 吋螢幕，480*242，SSD1963
．無線傳輸 nRF24L01P + PA + LNA
．儲存紀錄 SD 卡，使用 SDIO 操作
．1個I2C接口 外擴其他裝置
．1個UART接口 可擴充 GPS 模組、藍芽模組、RS232
自製飛控板
．控制器：STM32F405RG 64Pin 168MHz DSP FPU
．感測器：L3G4200 + LSM303
．無線傳輸：nRF24L01P + PA + LNA
．6個PWM通道：連接電調、LED、PPM
．1個UART接口：可擴充 GPS 模組、藍芽模組、RS232
大致的流程：
．MCU 的韌體與軟體初始化
．感測器的初始校正 → 電子羅盤使用橢圓擬合
．讀取感測器 → 感測器包含了加速度計、陀螺儀、電子羅盤
．將讀到的資料作濾波 → 使用加權移動平均與互補濾波
．計算當下姿態 → 計算頻率 400Hz，採用四元數
．平衡控制 → 更新頻率 400Hz，使用 PID 的 PD 控制
↓自己做的飛行控制器，買現成的模組＆自己洗的MCU，焊在洞洞板上
↓自己做的遙控器
↓主畫面，右邊是油門
↓示波器功能，把飛行器上傳回來的資料顯示出來
↓部分功能測試 & DEMO 程式
更多的相片
→PICASA 四軸飛行器相簿
相關資料
→GitHub Quadcopter-V1.0
→Sildeshare PPT
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