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四轴有很多种做法，不知楼主要做哪一种，我发一下我知道的两种吧 大四轴,无刷电机+电调+飞控板（各种Geek长玩的，买硬件，调参数和算法） 
大四轴是最烧钱的了，入手一套大概1000~2000元。我们是DIY,各种零件当然要自己买了，不怕折腾，我们按照如下配置搭建一套大四轴:大四轴是最烧钱的了，入手一套大概1000~2000元。我们是DIY,各种零件当然要自己买了，不怕折腾，我们按照如下配置搭建一套大四轴:
通道就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右、前后、旋转 所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。 算一下总价：128+160+62*4+48*4+88+200+100=1156 我们把四轴组装起来（会简单的电路焊接就可以了）就可以连接上位机通过电脑调试参数了。 
这个界面简直狂拽酷霸吊炸天啊！！ 调试主要是PID参数，一般买的飞控简单调调就可以试飞了. 日后还可以加GPS神马的玩些高端的定点飞行！ 大四轴一定要有一个安全的调试环境，东西要装牢靠，周围不要有行人。还有就是！一旦发生问题千万不要用手去抓四轴!!!!这个是看到我QQ空间上一个好友调四轴受伤的手: 
看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子弹一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！看到有些人调四轴都带护目镜保护眼睛以防螺旋桨断了射出去！！！高速旋转的螺旋桨就像子弹一样，不要以为是玩就没有安全隐患了，绝不要掉以轻心！ 作为屌丝学生党，大四轴我暂时是玩不起的。于是我就想别的办法，反正都是四轴，小的是不是便宜些又安全些？ 小四轴不仅没有电调，连机架都剩了，电机装在电路板上： 
没有大四轴飞起来霸气，不能载重。但小四轴有个优点就是想飞就飞，一不受空间限制，二不容易伤人。即使你用手抓螺旋桨，那感觉基本也就是挠痒痒。 小四轴的配置和价格：
计算下 40+15+ 50+100+30 = 245 元，相比较大四轴的1156来说少了太多 小四轴的优点：
下面是我自己 DIY的四轴飞行器（飞控，PC上位机，手机遥控，摇杆）： 我的四轴有个小机架(碳杆+空心杯电机+减速齿轮) 也不贵，几十块钱 
安卓手机遥控：
电脑的地面站，可以看姿态（C++写的）电脑的地面站，可以看姿态（C++写的）
飞行视频:飞行视频:
自制四轴飞行器 http://v.youku.com/v_show/id_XNzAyNzU1MDEy 上位机的视频：
四轴姿态显示 http://v.youku.com/v_show/id_XNzAyNzc3MTMy 现在看到越来越多的人都开始玩小四轴了，我的四轴就是根据论坛的开源四轴一步步制作的。 分享几个开源四轴的资料： 国外的:
回答越写越长，不知不觉写了俩小时，最后希望楼主早日DIY出自己的四轴飞行器！ 【苏方舟的回答(7票)】: 我以前是用分立元件自己搭的，算法和上位机也都是全自己开发的 现在都是买现成的模块自己组装啊，开发的难度小了很多的。 入门什么的真不难，多泡泡论坛…… 四轴大概是在08年的时候兴起的，51mix，阿莫神马的那几年的帖子很多关于四轴的。 要是你只是想了解一下，或者并不想花太多时间，那就买现成的模块自己组装就行了，上位机，PID模型都是现成的，都不用自己搭。 要是你想深入了解一下，可以尝试从底层开始完全自己开发，做好持久战的准备了…… 四轴就几个模块—— 惯性导航，电机控制，PID控制，无线控制 惯性导航就是9轴模块，三轴加速度，三轴陀螺仪，三轴磁阻。 电机控制，现在比较常见的是无刷电机。无刷电机的控制其实就是一个简单的三相逆变桥。 PID控制，四轴的PID说实话调试起来不算麻烦，PID多尝试一下就可以了。 无线控制，这个方案就更多了，你当然可以买航模专用的遥控器和接收器，不过那玩意儿就已经很贵了……我不太建议你一开始就买这个。一开始其实可以都不要遥控器，编程想办法让飞行器飞起来稳住就好了。控制的话，简单的可以用CC1101无线模块，距离近了点，不过也够用了。 专业遥控器这东西可以等你的飞机飞起来再说。 主控的话，现在STM32F407的方案很多，不过四轴的控制更新率要求不高，50Hz都足够，200Hz算是比较常见的，一个算法周期是毫秒级别的，就算是STM32F103也完全可以胜任。当然要是你想在上面加一些其他功能，我建议还是用F407。 最后，推荐两本书吧。 关于四轴，据我所知没有什么系统的教材介绍这个，我就介绍一下我当时看的两本书 《惯性导航》秦永元 这本书是惯性导航算法的基础。最为基本的惯性导航算法都在这里面有介绍。不过难度较高，里面相当一部分算法看看就好，不必要较真。掌握姿态解算的基本概念，剩下的结合自己的理解手动编程就好。 《3D数学基础：图形与游戏开发》 没错，这本书其实是讲游戏开发的…… 不过惯性导航，其实就是那三个传感器的坐标轴不断转换，飞行器不断旋转的过程。在这之中，四元数算法是使用的最多的一种算法，而这本书对四元数有非常详尽的讲解和实例。不管是游戏还是飞行器，最基本的数学知识都是一样的~ 这本书相对来说比较简单，很快就能看完。 PID，卡尔曼神马的，大学教材里到处都是，就不多说了。 祝你好运~ 【知乎用户的回答(3票)】: 可以看一个开源的四轴飞行器控制系统 MultiWii。 arduino + wii传感器，现在支持多种传感器。 官网地址：MultiWii 开源项目：https://code.google.com/p/multiwii/ 【airbunny的回答(1票)】: 这个要看你希望diy到什么程度了。 如果只是希望玩玩而已，不太希望弄清楚原理，那么用CAD软件（推荐draftsight，功能和常用的autocad几乎完全一样而且是免费的）画一个机身架子就好。电机的话买四个一样的外转子无刷电机和配套的正反桨就好了。飞控可以买一个成品，比如DJI或者ZeroTech的。价格很便宜。其他零件如起落架、电机支座、固定用的零件都有很便宜的成品。按照对应的规格买来搭配就好。调速器、遥控器和电池同理。但需要注意重量。飞行器的重量不要超过四个电机总拉力的2/3，最好不要到1/2。总之，这样的设计网络上有很多，多翻翻有很多参考。 如果希望研究一下飞控的话，入门可以买一个KK的飞控开发板（使用AVR做处理器，淘宝上价格大约100元）。这个东西是开源的。除了电路以外还有很多别的人写的例子程序，可以参考一下。如果有一定的电子系统和控制系统的开发能力，也可以自己试着搭建一个飞控系统出来。对于比较小的四轴飞行器，ARM7级别的处理器和ADI的集成惯导原件做一个很棒的飞控已经富富有余了。不过，如果做飞控的话，最好使用比较成熟的机体系统，免得给自己找麻烦。参考书的话，找一些飞行力学的书参考一下就好了。四轴飞行器的飞控比直升机的要好做很多。做到依赖惯性器件定点悬停不是特别难。 如果希望做大型机体（比如较大的航拍机）、长航时四轴的话，精力就应该集中在如何提高动力系统的效率上。很多玩具级别的四轴，搭配的电机效率低，配上不很合适的旋翼动力系统的效率就更低了。一般玩具级别的四轴动力系统力效大约6g/w。但是一些专业水平的飞行器能把动力系统的效率提高到18g/w。差别可想而知。电机和旋翼的搭配、旋翼的设计都非常有讲究。如果有可能的话，甚至可以自己设计效率更高的电机驱动器（调速器）。另外，电池管理系统也是个不错的切入点。 如果希望做特殊构型机体，比如特技四轴和使用单发驱动多旋翼的四轴……那么只能说请发挥自己的想象力和祝你好运了！ |
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