|
20世纪80年代，Inoue等人根据内模原理的思想提出了重复控制理论。它是利用内模原理，在稳定的闭环系统内设置一个可以产生与参考输入同周期的内部模型，从而使系统实现对外部周期性参考信号的渐近跟踪。包含这一模型的控制器被称为重复控制器，具有这种控制器的系统被称为重复控制系统。 图4中虚线框内为重复控制器，由周期延迟正反馈环节和补偿器S(z)组成。P(z)为控制对象的传递函数，d为扰动信号，N为每周期采样次数，S(z)为重复控制器的一个补偿环节，目的是改造控制对象，使系统在中低频段为单位增益，增加系统的稳定裕度。在一般的重复控制系统中，为了得到较好的动态性能，通常把重复控制器嵌入到常规的控制环内。 对于理想的重复控制系统来说，跟踪参考信号的频率范围应该为无穷大，而实际应用中，跟踪任意高的频率信号是不可能的，因此，Q(z)应具有低通特性，以对周期性干扰产生良好的抑制作用。Q(z)与系统的收敛速度和收敛程度密切相关，若Q(z)=1，则系统在稳态时将彻底抑制周期性干扰；但考虑到稳定性，则Q(z)=1时系统的稳定性和鲁棒性较差。故在实际设计时，Q(z)可取为比1稍小的数。本实验中，Q(z)取为0.95。 |
|
|
