《礼记·礼运》：“麟、风、龟、龙，谓之四灵。”道教本有以青龙、白虎、朱雀、玄武为天神护卫的说法，而这四位天神实际上来源于古代的星神崇拜、古人将黄道（太阳和月亮经过的天区）中的恒星分为二十八个星座，称为“二十八宿”；后来将二十八宿和四象相结合，形成了“二十八宿”和“四象”的说法。其中东方七宿——角、亢、氏、房、心、尾、箕，古人将其想象成龙的形象，因位在东方，按阴阳五行五方配五色之说，东方青色，故称“青龙”。以此有北方玄武，西方白虎，南方朱雀之说。青龙、白虎、朱雀、玄武合称“四象”，又称四方四神。一般这四方之神常被运用于军容军列，成为行军打仗的保护神《礼记·曲礼》上曰：“行。前朱鸟（雀）而后玄武，左青龙而右白虎，招摇在上。”陈满注曰：“行，军旅之出也。朱雀、玄武、青龙、白虎，四方宿名也。”又曰：“旒（līú，旗子上的飘带）数皆放之，龙旗则九旒，雀则七旒，虎则六旒，龟蛇则四旒也。”即说其表现形式是将“四象”分别画在旌旗上，以此来表明前后左右之军阵，鼓舞士气，达到战无不胜的目的。《十三经注疏?礼记曲礼上》论及其作用时说：“如鸟之翔，如龟蛇之毒，龙腾虎奋，无能敌此四物。”可见其作用之大。道教兴起后，将青龙、白虎、朱雀、玄武纳入其神系，作为护卫之神，以壮威仪。《抱朴子·杂应》描绘太上老君形象时说：“左有十二青龙，右有二十六白虎，前有二十四朱雀，后有七十二玄武。”十分气派，着实威风。后来，四象逐渐被人格化，并有了其封号，青龙号为“孟章神君”，白虎号为“监兵神君”，朱雀号为“陵光神君”；玄武号为“执明神君”。不久，玄武（即真武）的信仰逐渐扩大，从四象中脱颖而出，跃居“大帝”的显位，青龙、白虎则被列入门神之列，专门镇守道观的山门。宋朝范致能《岳阳风土记》云：“老子铜有二神像，谓青龙、白虎也。”明姚宗仪《常熟私志?叙寺观篇》云：“致道观山门二大神，左为青龙孟章神君，右为白虎监兵神君。”在古时《史记.天宫书》‘东宫苍龙、南方朱鸟、西宫咸池、北宫玄武。’在这里的不是白虎，而是咸池。而咸池是主五谷的星，主秋季，因五谷是在秋天有收成的，所以就把它放在秋季，但它不是动物，如何能和龙、鸟、龟配成四灵呢？在《正义》：‘咸池三星在五车中，天演南，鱼鸟所扥也。’所以在宋代己提出质疑：‘苍龙、朱鸟、玄武、各总七宿而言之。至于咸池，则别一星，自在二十八宿之外。咸池还有一个解释，就是太阳洗浴之所。在《淮南子.天文篇》：‘日出于旸谷，浴于咸池，拂于扶桑，是谓晨明’。可见咸池原是羌人视为日出之处，咸池也就是碱水湖，应是岷山地区的芋个湖泊，或是青海。由此可证明原始人所崇拜的星宫天象尚没有青龙白虎的观念。在《礼记.礼运》所谓：‘麟凤龟龙，谓之四灵。’把不属于动物的咸池换成麒麟。后世有四灵有麟、四象有虎的习惯。四灵,也叫作四象,四神,即青龙,白虎,朱雀和玄武,是我国古代人民所喜爱的吉祥物.
四灵导源于远古神话,起初称为"四象"指水,火,木,金分布四方之象.《易·系辞上》说:"两仪主四象."两仪即阴阳或天地.在上古,表示天空东南西北四大区星象是用东龙,南鸟,西虎,北龟蛇(武)四组动物.这四组动物,也是中国古代神话中的四方之神灵.春秋战国时期,由于五行学说五行学说盛行,根据《黄帝内经》五行与五色的搭配关系,木=青色，为木叶萌芽之色
,火=赤色，为篝火燃烧之色,土=黄色，为地气勃发之色,金=白色，为金属光泽之色,水=黑色，为深渊无垠之色,所以四象也被配色成为青龙,白虎,朱雀,玄武.两汉时期,四象演化成为道教所信奉的神灵,故而四象也随即被称为四灵。四灵配四时,即舂麟,夏凤,秋龟,冬龙,仍取四时.而在四灵之中以龙为长.四灵中,龙能变化,凤知治乱,龟兆吉凶,麟性仁厚.由於龙是有变化的神性,演化之极,传说龙是万物始袒.如云:「万物羽毛鳞介皆袓於龙,羽嘉生飞龙,飞龙生凤凰.....」如此言之,则龙是世界上所有动物的始祖,有龙才有万物.龙在中国人的心中,不仅是一个代表中华民族的图腾,而且它也代表吉祥,至贵与至善,它在满朝被采用来当国徽,寓意国运昌隆,万民归心,故在中国常被宫殿或寺庙采用来雕画成龙柱或龙图以示瑞气吉兆.《内经》运用五行的理论，又将动物和植物各分为五类。动物有毛、羽、倮、介、鳞五类，各类又有三百六十种。唐·王冰有更深入的论述：“毛虫三百六十，麟为之长；羽虫三百六十，凤为之长；倮虫三百六十，人为之长；鳞虫三百六十，龙为之长；介虫三百六十，龟为之长。”植物按五色五味及其变化，有无数种。《素问·六节藏象论》指出：“草生五色，五色之变，不可胜视；草生五味，五味之美，不可胜极”。值得注意的是，人类生命属于动物倮虫类范围。《内经》的生物分类方法，是以生物的生命特征为依据的，具有重要的科学意义。
古人把动物分为五类，即羽虫(禽类)、毛虫(兽类)、甲虫(后多称介虫，指有甲壳的虫类及水族（如贝类、螃蟹、龟等))、鳞虫(鱼类及蜥蜴、蛇等具鳞的动物,还包括有翅的昆虫)、倮虫(也作蠃虫，倮通裸，即无毛覆盖的意思，指人类及蛙、蚯蚓等)，合称“五虫”。见《大戴礼记·易本命》。 《西游记》第一回：“如今五虫之内，惟有三等名色，不伏阎王老子所管。”
清恽敬《都昌元将军碑铭》：“有血气之中，毛羽鳞介，并在五虫，而人为最验。”
《素问·五常政大论》指出：“故厥阴司天，毛虫静，羽虫育，介虫不成；在泉，毛虫育，倮虫耗，羽虫不育。”岁当厥阴风木司天，毛虫类生物，胎孕无损；羽虫类生物，胎孕繁殖旺盛；而介虫类生物则胎孕不足，繁殖减少。岁当厥阴在泉，毛虫类生物胎孕繁殖旺盛；而倮虫类生物胎孕受损，羽虫类生物胎孕不足，繁殖减少。
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