《中庸》原是《小戴礼记》中的第31篇。今本《中庸》在传衍过程中被后世者附益，其修改定本当在战国晚期，但其中主要思想观点却源于子思。汉代南朝，不断有人研究《中庸》。唐李翱以后至北宋，诸大家都有独立研究《中庸》的书。二程夫子推尊《中庸》，认为是孔门传授心法，朱子亦大力表彰，作《中庸章句》，使之成为《四书》之一，风行天下。
“中庸”的思想，起源于上古时代。《尚书》之《周书》中，有《洪范》与《吕刑》篇，都提倡中道。《洪范》高扬“三德”，以正直为主，有刚有柔，求得刚柔相济的中正平和。《洪范》的“皇极”，即是“无偏无陂（颇），遵王之义……无偏无党，王道荡荡；无党无偏，王道平平；无反无侧，王道正直；会其有极，归其有极”的政治哲学智慧。所谓“极”，原指房屋的大梁，乃房屋中最高最正最中的重要部分，引申为大中至正的标准。
《中庸》开宗名义指出：“天命之谓性，率性之谓道，修道之谓教。”意思是说，上天所赋予的叫做“性”，遵循着本性而行即是“道”，使人能依其本性而行，让人之道不断地实现，便叫做教化。《中庸》说的“天”，是使一切存在能成为存在的“天道”。“天道”流行，生生不已，使一切存在发育生成，持续变化。这里的“天”与“天道”是形而上的实体，创造性真几，宇宙生化的本体，一切存在的最高规律，它本身也是不停息地创造活动着的。“天命之谓性”，是说宇宙万有之性，根源于生生不息的天道。一般说人性、物性，是就物的形质、相状或物之经验的所以然而言，但《中庸》以天道为性，即万物以天道为其性。性是天道落在各存在物之存在上说，所以此性字的意义，不是物的形质结构，不是各物的生理自然之性，不是由此类相状概括而成的“本质”，而是使一切物得以生存、存在的创造性的原理。此性是绝对、普遍的。《中庸》是一套形而上的理论，是要对一切存在作一根源性的说明。“率性之谓道”，即一切人物都是自然地循当行之法则而活动，循其性而行，便是道。一切物的存在与活动，都是道的显现。如就人来说，人循天命之性而行，所表现出来的便是道。如面对父母，便表现孝等。这些表现是依循天命性体而不已地实现所开出来的。天道通过人的率性而实现其具体内容。因为气质的障蔽，人不能循道而行，所以须要先明道，才能行道，而使人能明道的，便是教化的作用。一般人要通过修道明善的工夫，才能使本有之性实现出来。
“道也者，不可须臾离也，可离非道也。是故君子戒慎乎其所不睹，恐惧乎其所不闻。莫见乎隐，莫显乎微。故君子慎其独也。”道是一切存在物之存在之理，当然是一切存在物片刻不能离的。虽然道无所不在，但在现实上，人为欲所限，不能循性行道，常会离道、悖道。所以君子常存敬畏之心，作戒惧的工夫，谨慎地要求自己，使自己之心思、行为，在任何场合都合于道。天命之性是超越的大本，至隐至微，所以人必须以戒惧的心情来奉持之。
“喜怒哀乐之未发，谓之中；发而皆中节，谓之和。中也者，天下之大本也；和也者，天下之达道也。致中和，天地位焉，万物育焉。”情感未发之前，心寂然不动，没有过与不及的弊病，这种状态叫“中”。“中”是道之体，是性之德。如果情感抒发合于中道，恰到好处，无所乖戾，自然而然，这就叫做“和”。“和”是道之用，是情之德。“中”是天下事物的大本，“和”则在天下可以通行，谓之“达”。君子省察工夫达到尽善尽美的“中和”之境界，那么，天地安于其所，运行不息，万物各遂其性，生生不已。
