FreeRTOS(V8.0.1)系统之vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()

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1. <pre name="code" class="objc">#if ( INCLUDE_vTaskDelay == 1 )  
2.     //延时特定时间xTicksToDelay，这个时间需要转换为唤醒绝对时间xTimeToWake，  
3.     //这样才能在与vTaskIncrementTick函数中操作的数值是一致的xTicksToDelay:延时的节拍数  
4.     void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )  
5.     {  
6.     TickType_t xTimeToWake;  
7.     BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;  
8.   
9.         if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )//若延迟的时间是0，就是调度器的重新启动。若延时时间大于0，执行延时操作。  
10.         {  
11.             configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );  
12.             vTaskSuspendAll();//系统维护一个uxSchedulerSuspended计数值，当其大于0时表示禁止调度；等于0时则表示允许调度。  
13.             {  
14.                 traceTASK_DELAY();  
15.                 //计算唤醒时间--这可能会溢出，但不会有问题 ，大家会问为什么  
16.                 //大家可以自己做个试验，两个uCHAR型数据相加，如果超过255，则等于多少？  
17.                 xTimeToWake = xTickCount + xTicksToDelay;//任务的唤醒时间更新。  
18.                 if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )//若删除完后链表中没有任务  
19.                 //把任务从当前运行链表中移除出去，然后把它添加到阻塞链表里面  
20.                 {  
21.                     //当前任务必须在就绪链表中，所以其是不必检查的，下面的宏定义可以直接调用  
22.                     portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority );  
23.                 }  
24.                 else  
25.                 {  
26.                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
27.                 }  
28.                 prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake );  
29.                 //prvAddCurrentTaskToDelayedList是一个函数，它是把当前的任务控制块，  
30.                 //放进DelayedList链表中，而DelayedList有两个链表，一个是溢出的，一个是正在应用的，  
31.                 //所以要根据传递进的参数xTimeToWake进行分别设置，如果是在当前的延时链表里就添加进现在的延时链表，  
32.                 //如果计算出来后是溢出链表，则添加进溢出链表里面  
33.             }  
34.             xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();//得到任務切換的具體情況，pdTRUE切换成功否则切换失败。  
35.         }  
36.         else  
37.         {  
38.             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
39.         }  
40.         if( xAlreadyYielded == pdFALSE )//若上面的切换失败，或不需要延迟。直接进行切换。  
41.         {  
42.             portYIELD_WITHIN_API();  
43.             //实际就是终端控制及状态寄存器ICSR，写位28为1悬起PendSV，进入到xPortPendSVHandler。  
44.         }  
45.         else  
46.         {  
47.             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
48.         }  
49.     }  
50.   
51. #endif   

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1.   

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1. #if ( INCLUDE_vTaskDelayUntil == 1 )  
2.     void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )  
3. //参数：pxPreviousWakeTime---上一次调用本函数的时间   
4. //      xTimeIncrement---相对于pxPreviousWakeTime本次延时的节拍数  
5. //由于调用此函数的任务解除阻塞的时间是绝对时刻，比起相对于调用时刻的相对时间更精确(即比调用vTaskDelay()可以实现更精确的周期性)。  
6. //pxPreviousWakeTime: 此参数命名时假定vTaskDelayUntil()用于实现某个任务以固定频率周期性执行。这种情况下pxPreviousWakeTime  
7. //                    保存了任务上一次离开阻塞态(被唤醒)的时刻。这个时刻被用作一个参考点来计算该任务下一次离开阻塞态的时刻。  
8. //xTimeIncrement: 此参数命名时同样是假定vTaskDelayUntil()用于实现某个任务以固定频率周期性执行 —— 这个频率就是由xTimeIncrement 指定的。   
9. //                *xTimeIncrement 的单位是心跳周期， 可以使用常量portTICK_RATE_MS 将毫秒转换为心跳周期  
10.     {  
11.     TickType_t xTimeToWake;//和vTaskDelay函数中一样定义，最终得到xTimeToWake赋值给xGenericListItem .xItemValue  
12.     BaseType_t xAlreadyYielded, xShouldDelay = pdFALSE;  
13.   
14.         configASSERT( pxPreviousWakeTime );  
15.         configASSERT( ( xTimeIncrement > 0U ) );  
16.         configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );  
17.   
18.         vTaskSuspendAll();//调度器挂起  
19.         {  
20.             const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;//xTickCount在这个函数里面不能改变，所以采用另外一个变量做优化。  
21.             xTimeToWake = *pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement; //计算下次唤醒的时刻.  
22.   
23.             if( xConstTickCount < *pxPreviousWakeTime )//说明 xTickCount 溢出了  
24.             {  
25.                 //pxPreviousWakeTime指向上一次的唤醒时间，这个地方有点难理解，可以这样说明：时间轴是一个往前的轴，  
26.                 //是不会有溢出之说法，也就是说xTickCount永远都是大于唤醒时间的而不管哪一次的唤醒时间都是大于，  
27.                 //但由于溢出的存在，所以有时候xTickCount会小于唤醒时间，这里就说明是小于上一次设置的唤醒时间，如果是就说明是溢出了  
28.                 //::T3::::::T2:::::::::::::::::::::T1:::::::::::::::::::::::::::::::::::::T2:::::::::::::::::T3:::::::::*/  
29.                 //            xTickCount    *pxPreviousWakeTime                       xTickCount       xTimeToWake*/  
30.                 //T1对应*pxPreviousWakeTime ，T2对应xTickCount，T3对应xTimeToWake*/  
31.                 //因为在运行这个程序时，任务因为运行了其它程序，造成了xTickCount和唤醒时间不是在同一个点上，要么大于*pxPreviousWakeTime，  
32.                 //要么小于*pxPreviousWakeTime，就像T2一样，如果运行到T第一个T0处，那么，就相当于xTickCount已经溢出了，那么需要不  
33.                 //需要延时，就要看xTimeToWake所处的位置了，如果没溢出，则说明不需要延时就可以调度任务  
34.                 //，如果溢出了，还要看是否大于xTickCount，如果是才能算的上是真正的需要放入延时链表里面  
35.                 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) && ( xTimeToWake > xConstTickCount ) )  
36.                 //这时只有 xTimeToWake 也溢出了，并且 xTimeToWake > xConstTickCount 才需要休眠  
37.                 {  
38.                     xShouldDelay = pdTRUE;  
39.                 }  
40.                 else  
41.                 {  
42.                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
43.                 }  
44.             }  
45.             else  
46.             {  
47.                 //下面两种情况才需要休眠  
48.                 if( ( xTimeToWake < *pxPreviousWakeTime ) || ( xTimeToWake > xConstTickCount ) )  
49.                 {  
50.                     xShouldDelay = pdTRUE;  
51.                 }  
52.                 else  
53.                 {  
54.                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
55.                 }  
56.             }  
57.             //为下一次 Delay 更新 pxPreviousWakeTime.  
58.             *pxPreviousWakeTime = xTimeToWake;//把需要唤醒的绝对时间保存起来，保存到pxPreviousWakeTime指针变量里面  
59.   
60.             if( xShouldDelay != pdFALSE )//这时需要休眠,由上面的判断任务是否进入延时链表，如果不需要，则仍是当前运行的任务  
61.             {  
62.                 traceTASK_DELAY_UNTIL();  
63.                 //从 Ready 链表中删除，加入 Blocked List  
64.                 if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xGenericListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )  
65.                 {  
66.                     portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPriority );  
67.                 }  
68.                 else  
69.                 {  
70.                     mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
71.                 }  
72.   
73.                 prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTimeToWake );  
74.             }  
75.             else  
76.             {  
77.                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
78.             }  
79.         }  
80.         xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();  
81.         //在运行上面临界区的程序时，可能有任务需要调度，但因为调度器的挂起而没有被调度，只是给出了登记，  
82.         //而这个xTaskResumeAll函数就是要把放进xPendingReadyList链表中的任务节点转移到真正的就绪链表pxReadyTasksLists里面，  
83.         //如果任务是因为tick缺失或者因为在恢复实际走过的滴答数时有任务需要抢占CPU，则 xAlreadyYielded 都为真，  
84.         //从而导致下面不会运行，如果没有被抢占也就是说当前还是处于最高级任务，但是上面的延时已经使其阻塞，从而在下面发生抢占  
85.         if( xAlreadyYielded == pdFALSE )  
86.         //强制自己交出CPU，使自身进入等待延时。个人认为：此处并不需要强制交出，如果上面并不需要加入延时链表，  
87.         //表示还是运行的当前任务，如果这个任务仍然是最高级的，则并不需要切换  
88.         {  
89.             portYIELD_WITHIN_API();  
90.         }  
91.         else  
92.         {  
93.             mtCOVERAGE_TEST_MARKER();  
94.         }  
95.     }  
96.   
97. #endif