安全警告
安全标志
(1)警告标识的种类和意义
安装、配线施工、维护、检查之前，请熟读和使用该手册及其它附属资料。
请在确认设备知识、安全信息及注意事项后，开始使用。
本手册将安全注意事项的等级划分为“危险”及“注意”。
警告标识含义
危险该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成死亡或重伤。
注意该标识表示若错误操作，则有可能发生危险情况，从而造成人身受到中度伤害、轻伤以及设备受损。
另外，即使是记载在“注意”中的事项，也有可能因情况不同而导致严重后果。
标有警告标识的正文处均为重要内容，请遵守。
读完该手册后，请将其保管在使用人任何时候都能看到的地方。
(2)符号
根据需要采用符号，以便一看就能理解显示的要点。
符号含义符号含义
一般禁止
指示一般使用者的行为
禁止触摸
务必接地
禁止拆解
小心触电
小心燃烧
小心高温
安全事项
1．使用注意事项
危险
1．请绝对不要用手触及伺服驱动器的内部。
否则有可能触电。
2．伺服驱动器及伺服电机的地线端子务请接地。
否则有可能导致触电。
3．请在切断电源5分钟后进行配线和检查。
否则有可能导致触电。
4．请不要损伤电缆线、或对电缆线施加不必要的应力、压载重物、夹挤。
否则有可能导致故障、破损和触电。
5．运行过程中，请不要触摸伺服电机的旋转部分。
否则有可能受伤。
注意
1．请按指定的组合方式使用伺服电机和伺服驱动器。
否则有可能发生火灾和故障。
2．请绝对不要在易于被溅到水的地方、腐蚀性气体的环境、易燃气体的环境及可燃物旁
使用。
否则有可能发生火灾和故障。
3．伺服驱动器、伺服电机及外围设备的温度较高，务请注意保持距离。
否则易烫伤。
4．在通电过程中及切断电源后一段时间内，伺服驱动器的散热器、再生电阻器、伺服电
机等有可能处于高温状态，故请不要触摸。
否则有可能烫伤。
5．最终产品内的伺服电机在运行过程中，若其表面温度超过70℃时，则请在最终产品上
贴上小心高温的标签。
2．保管注意事项
禁止
1．请不要在淋雨和滴水的地方、存在有害气体和液体的地方保管。
否则有可能发生故障。
2．不要在振动大的地方或直接放在地上保管。
否则有可能发生故障。
强制
1．请在无阳光直射的地方以及规定的温度和湿度范围内(-20℃~60℃10%~90%RH以下、
不结露)保管。
否则有可能发生故障。
2．在安装状态下保管时
请用薄膜将整个伺服电机盖好，以防湿气、油和水。请每6个月在机械加工面(轴、法兰
面)涂防锈剂。
为防止轴承生锈，1个月1次用手旋转轴承或者进行5分钟的空转。
3．如需长时间保管时，请与我公司联系。
3．搬运作业注意事项
注意
·搬运时，请不要手持电缆线、电机轴。
否则设备易损坏或发生故障，人员易受伤。
强制
1．产品装载过量，有可能导致货物倒塌，请按要求做。
2．伺服电机吊环螺栓只用于伺服电机的搬运。请不要用于搬运机械设备。
否则有可能发生故障，人员易受伤。
4．安装时的注意事项
注意
1．请不要坐在伺服电机上或在其上面放重物。
否则机器有可能发生故障、破损或人员触电、受伤。
2．请不要堵塞排气口，不要让杂物进入。
否则机器有可能发生火灾和触电等事故。
3．务必遵守安装方向。
否则机器有可能发生火灾和故障。
5．不要施加强烈的冲击。
否则机器有可能发生故障。
强制
1．由于伺服电机的轴穿过部分未采用防水、防油措施，因此，请在设备方面采取措施，
防止水和切削油等进入伺服电机的内部。
否则机器有可能发生故障。
2．如果伺服电机本体的使用环境是有可能会被溅到大量的水滴和油滴，则请在设备方面
采用防水滴和防油滴的遮盖等。
对于少量的飞溅情况，伺服电机侧可进行自处理，加以保护。
在湿气及油雾大的环境中使用时，导线及连接器请朝下安装。
否则有可能发生绝缘不良及短路等从而导致事故。
3．绝对不要拆改伺服电机。
否则有可能发生火灾和故障。
5．配线注意事项
注意
·配线要正确、接牢。
否则有可能发生火灾、故障、受伤等事故。
禁止
1．请绝对不要给伺服电机侧的U、V、W端子连接商用电源(200V)。
否则有可能发生火灾和故障。
2．请在伺服电机侧的U、V、W端子上接地线(E)，接线时，请不要弄错U、V、W端子
的顺序。
否则有可能发生火灾和故障。
3．请绝对不要对编码器用端子进行耐压、电阻测试，以防编码器破损。
对伺服电机侧的U、V、W端子进行耐压、电阻测试时，请在切断与伺服驱动器的连接
后进行。
4．请不要接错编码器的端子的顺序。
否则编码器和伺服驱动器会破损。
强制
·地线是用于防止万一发生触电事故的。
为安全起见，务请安装地线。
6．操作、运转时的注意事项
注意
1．过度的调整和变更都会导致运转不稳定，请不要随意进行。
否则有可能受伤。
2．试运行时，固定住伺服电机，在与机械设备切断的状态下，经过运行情况的确认，再
安装到设备中。
否则有可能受伤。
3．自保制动器不是确保设备安全的停止装置。请在设备侧安装确保安全的停止装置。
否则有可能发生故障、受伤等事故。
4．发生报警时，请排除原因，确保安全后，将报警复位后再运行。
否则有可能受伤。
5．瞬间停电后再来电时电机有可能突然再启动，因此请不要靠近设备。(请在机械设
计时考虑，如何保证再启动时人身安全)
否则有可能受伤。
6．请确认电源规格正常。
否则有可能导致火灾、故障和受伤。
禁止
·装入伺服电机中的制动器是用于自保的，故请不要用于一般的制动。
否则有可能发生故障、受伤。
强制
·请在外部设置紧急停止电路，以便能随时停止运行，切断电源。
否则有可能发生火灾、故障、烫伤和受伤。
7．维护、检查时的注意事项
禁止
·请不要让非专业技术人员拆修设备。
有必要拆修电机时，请与您购入该产品时的产品销售工程师或我公司取得联系。
目录
第一章概述
1.1产品简介??????????1
1.2确认事项??????????2
1.3伺服驱动器型号说明?????3
1.4伺服电机型号说明??????3
1.5产品外观??????????5
1.6铭牌说明??????????8
第二章驱动器和电机的安装
2.1伺服电机??????????9
2.2伺服驱动器?????????11
2.3伺服驱动器安装尺寸?????14
2.4伺服电机安装尺寸??????16
第三章配线及详细说明
3.1驱动器接线图????????19
3.2供电电源??????????21
3.3指令控制序列输入输出(CN1)?21
3.4编码器(CN2)????????24
3.5主回路接线?????????25
3.6电线命名规则????????26
3.7外接制动电阻????????27
3.8带抱闸电机?????????28
3.9特别注意??????????28
第四章伺服参数说明
4.1参数设置??????????29
4.2各模式下相关参数??????29
4.3全部参数一览表???????32
4.4参数说明??????????34
第五章伺服主要操作功能
5.1触摸面板介绍???????62
5.2参数设置?????????62
5.3模式选择?????????63
5.4功能一览?????????63
5.5顺序监控模式???????64
5.6监控模式?????????64
5.7参数编集模式???????66
5.8内部功能模式???????66
第六章伺服通电运行
6.1连接电源?????????71
6.2电机试运行????????71
6.3基本调整?????????75
第七章伺服报警
7.1报警内容?????????77
7.2报警解释?????????78
7.3报警处理方法???????80
7.4非报警故障处理??????83
第八章外围设备
8.1电源滤波器????????85
8.2AC电抗器?????????86
第九章基本检测与保养
9.1基本检测?????????87
9.2保养???????????88
9.2机件使用寿命???????88
第十章伺服驱动器和电机选型表
10.1伺服电机和驱动器匹配表??89
1
第一章概述
第一章概述
1.1产品简介
伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。是输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变
化的随动系统。交流伺服技术发展至今，技术成熟，性能不断提高，广泛应用于纺织机械、印刷包装机械、
数控机床、以及自动化生产线等领域。
日鼎DHS系列交流伺服驱动系统是在原有DCS系列的基础上升级而来，采用数字信号处理器DSP，大规
模可编程门阵列CPLD，以及智能化的集成功率模块IPM，集成度高、体积小、运行稳定。采用最优的PID
算法，采用空间矢量控制。响应快，跟随性好，精度高、生产效率高，相较于国内外同类产品有一定优势。
各种硬件保护和软件报警完善，可以方便判断故障和避免危险。产品的质量稳定，散热性能好，返修率低。
基本规格
电源
主电源相数单相或三相电压频率AC220V-15%+10%（单相-10%+10%）50/60HZ
控制电源相数单相电压频率AC220V-15%+10%50/60HZ
控制方式SVPWM正弦波驱动
反馈增量式2500线编码器
功
能
2
输
入
输
出
信
号
指令序列输入（CONT1～4）
0.无指定、1.伺服使能、2.复位、3.+超程、4.-超程、5.紧急停
止、7.清除偏差、8.外部再生电阻过热、11.禁止命令脉冲、12.
命令脉冲α选择0、13.命令脉冲α选择1、14.控制模式切换、
15.手动正转、16.手动反转、17.多段速度1、18.多段速度2、
19.加减速时间选择、21.空转
指令序列输出（OUT1～4）
1.伺服就绪、2.定位结束、3.伺服报警检出、4.超程检出、
5.紧急停止检出、6.零偏差、7.零速度、8.电流限制检出、
9.制动时间
编码器信号
分频输出
分频设置脉冲输出设定16～2500（pulse/rev）
信号形式1.差分线驱动A相、B相、Z相2.集电极开路输出Z相
位置控制
最大命令脉冲频率差分：500KHZ，集电极开路：200KHZ
输入脉冲信号形式1.RS-422驱动线信号2.集电极开路信号
输入脉冲种类
1.命令脉冲/命令符号
2.正转脉冲/反转脉冲
3.90度相位差信号
命令脉冲补偿
命令脉冲补偿α、命令脉冲补偿α1、命令脉冲补偿α2、命令脉
冲补偿α3/命令脉冲补偿β作为位置命令，可以设置四种命令
脉冲补偿，并可随时切换。
输入位置控制
1.命令脉冲补偿α选择1
2.命令脉冲补偿α选择2
3.清除偏差
4.禁止命令脉冲
以上的功能可分配在指令序列输入CONT1～4
速度控制速度控制范围1:5000
2
第一章概述
设定加减速时间0～10s对应0～额定速度；加速时间和减速时间可以分别设定，可分别设定2种加速/减速时间，并能进行S字加减速
输入外部速度命令利用模拟量电压命令可以进行速度控制，由参考设定-10V～+10V输入，电压与速度相对应。
设定内部速度可以设置3种内部速度（Pn-31、Pn-32、Pn-33）
输入速度控制
1.多段速度选择1
2.多段速度选择2
3.正转
4.反转
5.选择加减速时间
以上的功能可分配在指令序列输入CONT1～4
转矩控制输入外部转矩命令
利用模拟量电压命令可以进行转矩控制，由参考设定-10V～+10V
输入，电压与转矩相对应
输入转矩控制1.正转2.反转，以上的功能可分配在指令序列输入CONT1～5
再生制动
3204驱动器标配不能外接制动电阻，如有需要得提前说明；
3205、3206驱动器内部已内置制动电阻，外置可选择；
3210、3220驱动器无内置制动电阻，如有需要可外接；
控制方式1.位置控制2.速度控制3.转矩控制4.位置-速度控制5.位置-转矩控制6.速度-转矩控制
电子齿轮比1～32767/1～32767（Pn-01/Pn-02）
监视功能
反馈速度、命令速度、平均转矩、反馈当前位置、命令当前位置、
位置偏差量、直流母线电压、电角度、散热器温度、输入模拟量
电压值、输入信号、输出信号、命令累积脉冲、峰值力矩、输入
脉冲串频率、电机代码、软件版本、顺序模式、当前报警、报警
记录等
键盘、显示四个功能按键、5位LED数码管显示
附属功能零速钳位功能、简单方便自整定
保护过电流、过速度、过电压、编码器故障、存储器故障、再生电阻过热、过负载、欠压、过压、偏差超出、驱动器过热
使用环境
放置场所室内、海拔高度1000m以下、无尘、无腐蚀性气体、无阳光直射
温度/湿度-10～55[℃]/10～90[%RH]不凝露
耐振动/耐冲击4.9（m/s2）/19.6（m/s2）
1.2确认事项
产品(RIDING伺服)抵达后，请打开包装，确认下列的内容。
确认事项
1.包装箱是否完好、货物是否因运输受损；
2．核对驱动器和伺服电机铭牌，收到货物型号是否为所定货物；
3．核对送货单，配件是否齐全；
4.电机轴是否运转平顺：用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。
但是带抱闸的电机，正常情况下则无法用手平滑运转！
5.是否有松脱的螺丝：是否有螺丝未锁紧或脱落。
3
第一章概述
完整可操作的伺服组件应包括：
（1）伺服驱动器及伺服电机。
（2）一条与电机WUVPE相连接的动力输出配线。（选购品）
（3）一条与电机编码器相连接的编码器配线。（选购品）
（4）与上位机连接的控制配线。（订购）
如果发现有何异常情况，请立即与您购入该产品时的销售店或本公司的销售人员联系。
1.3伺服驱动器型号说明
DHS3205-VT1
1234567
1：表示控制器类型为：DHS系列；
2：表示电源电压等级，32代表三相或单相220V，12代表单相220V；
3：表示额定输出电流，单位为安培（A）。
4：表示控制方式。
5：表示控制器类型，T代表标准，A代表模拟量专用。
6：派生代号，“1”代表同样的控制器配置不同的电机，具体参照配置表。
7：“”用某一字母表示控制器带某种特殊功能，无特殊功能此位省略。
1.4伺服电机型号说明
130ST-ZM050C2A-I/M
1234567891011
1：表示机座号，目前共有六种尺寸的机座：60、80、90、110、130、180（单位为mm）；
2：表示性能参数代号，ST代表正弦波驱动的永磁同步交流伺服电机；
3：表示带制动，第三位缺省表示不带制动装置；
4、表示反馈类型，M代表光电编码器；
5、表示输出力矩，30.1N.m；
6、表示额定转速：
A代表1500r/min
B代表2000r/min
C代表2500r/min
D代表3000r/min
E代表1000r/min
7、表示电机的工作电压为：3相220V；
8、输出轴形式：
A代表直轴,带键，键宽6mm
B代表直轴无键
C代表直轴带键，键宽8mm
D代表直轴带键，键宽5mm
E代表直轴带键，键宽10mm
4
第一章概述
F代表直轴带键，键宽4mm
G代表直轴带键，键宽12mm
9、派生号，表示电机编码器的规格；
10、区分细节差别，制造商内部用。
11、派生号，区分细节差别，非标配电机时用。
5
第一章概述
1.5产品外观
1.5.1伺服驱动器
1）3204驱动器外观
2）3205、3206驱动器外观
7段显示5位数，有四个操作键
连接指令序列输入
输出信号（DB25）
动力输出电源（U、V、W、PE）
接地端子
控制电源（S1、S2）
电源指示灯，在伺服驱动器接通
电源时，红灯亮
连接伺服电机的编
码器线（DB15）
外接制动电阻（DB、P+）
连接外部供电电源（L1、L3）
连接指令序列输入
输出信号（DB25）
接地端子
电源指示灯，在伺服驱动器接通
电源时，红灯亮
7段显示5位数，有四个操作键
连接伺服电机的编
码器线（DB15）
连接外部供电电源（L1、L2、L3）
外接制动电阻（DB、P+）
动力输出电源（U、V、W、PE）
控制电源（S1、S2）
6
第一章概述
3）3210驱动器外观
4）3220驱动器外观
7段显示5位数，
有四个操作键
连接外部供电电源（L1、L2、L3）
制动电阻接线（DB、P+）
动力输出电源（U、V、W、PE）
控制电源（S1、S2）
连接指令序列输入
输出信号（DB25）
连接伺服电机的编
码器线（DB15）
7段显示5位数，
有四个操作键
连接指令序列输入
输出信号（DB25）
连接伺服电机的编
码器线（DB15）
控制电源（S1、S2）
动力输出电源(U、V、W、PE)
制动电阻接线（DB、P+）
连接外部供电电源（L1、L2、L3）
7
第一章概述
1.5.2伺服电机
1）引出式接口
2）航空插头式接口
内有编码器
线
动力线
编码器线
电机出轴
轴心孔
键
电机法兰
电机铭牌
动力线
编码器线
电机出轴
轴心孔
键
电机法兰
电机铭牌内有编码器
线
8
第一章概述
1.6铭牌说明
1.6.1驱动器铭牌说明
1.6.2电机铭牌说明
9
第二章驱动器和电机的安装
第二章驱动器和电机的安装
2.1伺服电机
伺服电机可以在水平、垂直及任意方向上安装；但是，如果安装时机械配合有误，就会严重缩短伺服电
机的使用寿命，也可能引发意想不到的事故。
请按照下述的注意事项，进行正确安装。
1、保存温度
在未通电的情况下保存伺服电机时，请在以下环境中保存:
保存环境温度：-20～60[℃]
保存环境湿度：10～90[%RH]以下（不结露）
2、使用环境
请在以下使用环境中使用伺服电机:
无腐蚀性或易燃、易爆气体
通风良好、少粉尘、环境干燥
使用环境温度：-10～55[℃]
使用环境湿度：10～90[%RH]以下（不结露）
3、安装同心度
在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并使伺服电机的轴心与机械负载的轴心保持在一条直
线上。如果使用刚性联轴器，安装伺服电机时，应使其符合下图中同心度公差的要求。
安装前注意事项：
电机轴端涂有防锈剂，在安装电机前请用蘸过稀释剂的软布将防锈剂擦拭干净。
在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其他部分。
10
第二章驱动器和电机的安装
4、安装处理
伺服电机可以采取水平，垂直或任意方向安装。
伺服电机内装有编码器。由于编码器是精密机器，请不要用锤子等敲击伺服电机的输出轴。
安装时，请不要支撑，抬起编码器部分。
伺服电机内装的编码器与伺服电机的位置关系是调好了的，一旦拆解后，就失去正确的功能了。
所以，注意：
1）、严禁用锤子等敲击伺服电机，否则有可能导致编码器损坏、跑飞！
2）、严禁拆解伺服电机，一旦拆解，有可能性能降低，机械系统损坏！
5、供电
请不要直接向伺服电机提供商用电源，否则会烧毁电机。
伺服电机必须与对应的伺服驱动器连接才能使用。
6、电缆线的张紧度
使用时请不要“弯曲”电缆线及向电缆施加“张力”。
移动使用伺服电机时的注意事项：
1）、移动使用伺服电机时，请不要向电缆线施加不合理的张紧度。
2）、编码器线、动力线的配线请收在电缆线盒中以备使用。
3）、使用伺服电机附带（由电机引出的）的编码器电缆线、动力电缆线时，请用电缆线夹等固定。
4）、请尽量增大电缆线的弯曲半径。
5）、请不要向电缆线的连接部施加弯曲张紧度及自重张紧度。
7、防止水滴及油滴的措施
在有水滴，油滴或结露的场所使用时，需要对电机进行特殊处理才能达到防护要求；但是需要电机出厂
时就满足对轴贯通部的防护要求，应指定带油封的电机型号。
油封在电机轴贯通部，轴贯通部指的是电机轴伸与端面法兰间的间隙。
如果同心度偏差过大，会引起机械振动，使伺服电机轴承受到损伤。
安装联轴器时，严禁轴向敲击，否则极易损坏伺服电机的编码器。
在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于0.03mm。（与联轴器一起旋转）
在一圈的四等分处进行测定，最大与最小的差小于0.03mm。（与联轴器一起旋转）
11
第二章驱动器和电机的安装
2.2伺服驱动器
1、保存温度
在未通电的情况下保存伺服驱动器时，请在以下环境中保存:
保存环境温度：-20～85[℃]
保存环境湿度：10～90[%RH]以下（不结露）
保存场所：室内、标高1000[m]以下、无粉尘、无腐蚀性气体、远离直射阳光
保存气压：70～106[kpa]
振动/冲击:4.9（m/s2）/19.6（m/s2）
2、使用环境
请在以下使用环境中使用伺服驱动器:
伺服驱动器未采用防水、防尘措施。
使用环境温度：0～55[℃]
使用环境湿度：10～90[%RH]以下（不结露）
保存场所：室内、标高1000[m]以下、无粉尘、无腐蚀性气体、远离直射阳光
保存气压：70～106[kpa]
振动/冲击:4.9（m/s2）/19.6（m/s2）
3、安装场所
关于安装场所的注意事项如下：
设置条件安装注意事项
安装在控制柜内时安装在控制柜内时，应对控制柜的大小、伺服驱动器的配置以及冷却的方法进
行统一设计，使得伺服驱动器附近环境温度保持在55℃以下。
靠近热源安装时为保持伺服驱动器工作的环境温度在55℃以下，应严格控制热源的辐射以及对
流，采取强制风冷等散热措施，防止温度过高。
靠近振动源安装时应在伺服驱动器的安装基面下加装防振器具，避免振动传至伺服驱动器。
安装在有腐蚀性气
体的场所时
应设法防止腐蚀性气体的侵入，腐蚀性气体虽然不会立即对伺服驱动器产生影
响，但是长时间后会导致电子元器件出现故障进而影响驱动器的稳定运行。
其它不要安装在高温、潮湿、多粉尘的场所。
4、安装方向
如下图所示，安装的方向需与安装面垂直，至少使用三处安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装基面上。
轴贯通部
12
第二章驱动器和电机的安装
5、多台驱动器的安装
1）请垂直安装伺服驱动器，使伺服驱动器的面板上方的“RiDING日鼎”文字呈水平显示。
2）应在伺服驱动器的周围留有足够的空间，保证通过风扇或自然对流进行冷却的效果。
3）如下图所示，应在横向两侧各留10mm以上的空间，在纵向上下各留50mm以上的空间。应使控制柜内
的温度保持均匀，避免伺服驱动器出现局部温度过高的现象，如有必要，请在伺服驱动器的上部安装强制对
流用风扇。
4）驱动器正常工作的环境条件：
1.温度：-10℃～55℃
2.湿度：90%RH以下，不结露
3.震动：4.9m/s
4.为保证长期稳定使用，建议在5℃～45℃的环境温度条件下使用。
50
mm
放大器的间
隔10mm以上
10mm50mm
50
mm
13
第二章驱动器和电机的安装
6、使用
伺服驱动器由采用微处理器的电子部件构成。
请不要在以下环境中使用：
1）、周围存在油、水蒸汽和腐蚀性气体的场所；
2）、灰尘较多的场所；
3）、在灰尘较多的密封盘内使用时，请强制换气；
4）、有强电场、强磁场的场所；
5）、与高压设备（3kV、6kV）装入同一盘内；
6）、与发生高噪音的设备使用同一电源；
7）、总是有振动的场所；
8）、真空中；
9）、爆炸性氛围中。
7、供电电源
伺服驱动器的使用电源范围如下：
电压:单相200~230V-10%~+10%、三相200~230V-15%~+10%
频率:50/60Hz
相数:单相(动力电源L1、L2)、三相(动力电源L1、L2、L3)/单相(控制电源s1，s2)
注：带共母线功能的驱动器可以不用接控制电源S1、S2。
8、驱动器的深度
将控制线及编码器线装入伺服驱动器中时，请保证前方留出70mm以上的空间。
14
第二章驱动器和电机的安装
2.3伺服驱动器安装尺寸
单位：mm
3204系列
单位：mm
3205、3206系列
15
第二章驱动器和电机的安装
单位：mm
3210系列
单位：mm
3220系列
16
第二章驱动器和电机的安装
2.4伺服电机安装尺寸
单位：mm
60ST系列
电机型号60ST-M006D260ST-M013D260ST-M019D2
L102122144
L(加制动)145165191
单位：mm
80ST系列
电机型号80ST-M013D280ST-M024D280ST-M035B280ST-M035D280ST-M040C2
L123150178178190
L(加制动)187214242242254
17
第二章驱动器和电机的安装
单位：mm
90ST系列
电机型号90ST-M024B290ST-M024D290ST-M035B2
L149149171
L(加制动)194194220
单位：mm
110ST系列
电机型号110ST-M040B2110ST-M040D2110ST-M050D2110ST-M060B2110ST-M060D2
LA189189204219219
LA(加制动)263263278293293
18
第二章驱动器和电机的安装
单位：mm
130ST系列
电机型号130ST-M040C2130ST-M050C2130ST-M060C2130ST-M077C2130ST-M100A2130ST-M100C2130ST-M150A2
LA166171179192213209241
LA(加制动)223228236249270266298
单位：mm
180ST系列
电机型号180ST-M172A2180ST-M190A2180ST-M215B2180ST-M350A2
LA226232243292
LA（加制动）298304315364
19
第三章配线及详细说明
第三章配线及详细说明
3.1驱动器接线图
配线时，请务必遵照下述的注意事项操作：
注意
1、不宜将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起，配线时，动力线和信号线最
好间隔30CM以上。
2、信号线、编码器反馈线应使用带整体屏蔽的双绞线，屏蔽层应连接在接插件外壳上，配线长度：
指令信号输入线最长为3M，编码器反馈线最长为20M。
3、即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能会滞留有高电压，请在CHARGE指示灯熄灭5分钟以后
在操作电源连接器。请在确认CHARGE指示灯熄灭5分钟以后，再进行接线或检查工作。
4、请不要频繁地通、断电源，如需反复地通、断电源时，应控制在每分钟1次以下。伺服驱动器的
内部安装有大容量电容，电源打开时会流过较大的充电电流（充电时间为几十毫秒），因此，如
果频繁地通/断电源，会使得伺服驱动器内部的元器件加速老化。
伺服驱动器与外部设备连接图
PG
+10%
-15%
噪声滤波器
非熔丝断路器
通贯，对系统进行保护
光电编码器
电机
OV报警输出
再生单元，
再生能量较
大时使用
再
生
单
元
RiDING伺服驱动器
单相AC220
噪声滤波器，
在CE记号对
应时，为了抑
制电源线的噪
声时使用
（此主电路配电形式要求报警时光耦OFF）
电磁接触器，在使用
再生装置，或在紧急
停止时要关闭伺服
电源时使用
浪涌抑
制器
M
火花消除器
50/60Hz
+24V
20
第三章配线及详细说明
输入电源：单相200~230V或三相200~230V
驱动器接线图
注：
1、屏蔽线连接CN1、CN2的插头座接地。
2、控制电源S1、S2必须对应连接；有主电源时才能运行。
3、以上配图是参考图，实际使用中必须按照用户手册说明内容接线。
4、带“”的线表示负极。
21
第三章配线及详细说明
3.2供电电源
向伺服驱动器供给单相220V或三相220V的商用电源。
单相时，连接到L1、L3端子上，三相时连接到L1、L2、L3端子上。不管是单相还是三相供电，都必
须将辅助控制电源S1、S2与L1、L3连接起来，即L1、L3必须分别与S1，S2连接起来，三相时，任
意将其中的两相与辅助控制电源端S1、S2相连接。
电压:单相200~230V-10%~+10%、三相200~230V-15%~+10%
频率:50/60Hz
相数:单相(动力电源L1、L3)、三相(动力电源L1、L2、L3)/单相(控制电源s1，s2)
※若给定电源电压超出限定值，则会损坏伺服驱动器。
3.3指令控制序列输入输出(CN1)
伺服驱动器控制线插头（DB25）管脚：
伺服驱动器的连接器1(CN1)上，连接与上位控制器的控制信号。各信号定义如下表
代号CN1插头编号信号名称功能及定义
P24
M24
1
14
控制信号输入输
出用电源
控制信号输入输出信号用输入电源。
(DC24V/0.3A)
CONT1
CONT2
CONT3
CONT4
2
3
4
5
输入指令控制序
列
输入指令控制序列信号。(DC24V/10mA)
CONT1:伺服使能(RUN)
CONT2:(出厂时无指定)
CONT3:(出厂时无指定)
CONT4:(出厂时无指定)
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
15
16
17
18
输出指令控制序
列
输出指令控制序列信号。(最大DC30V/50mA)
OUT1:(出厂值4)
OUT2:(出厂时无指定)
OUT3:(出厂时无指定)
OUT4:(出厂时无指定)
PPI
CA
CA
CB
CB
19
8
7
20
21
输入脉冲串
差分输入或者
极电极开路输入
PPI:集电极开路电源输入(DC24V+5%/-5%)
差分输入时CA，CA，CB，CB:最大输入频率500KHz
集电极开路输入时CA，CB:最大输入频率200kHz
脉冲串的形态有命令脉冲/符号、正转/反转脉冲及90度相位差信号三种选择。
CA、CB接负极
FFA9码盘分频信号是分频输出端子。输出与伺服电机的旋转量成正比的90度相位差2路信号。
22
第三章配线及详细说明
FFA
FFB
FFB
FFZ
FFZ
FZ
M5
10
11
12
23
24
25
6
输出(差分方式输出)
FFA、FFB、FFZ接负极
FZ端子是集电极开路Z相脉冲输出。
(最大DC30V/50mA)
M5:标准电位
Vref
M1
22
13
模拟量输入是模拟电压的输入端子。
输入速度控制时的速度命令电压、转矩控制时的转矩命令电压。-10~+10v
标准电位为M1端子。
※端子符号M1不与端子符号M5、M24连接。
接口电路图
信号名称电路
输入指令控制序列
接口规格
DC24V/10mA
(每1点)
输出指令控制序列
接口规格
DC30V/50mA(最大)
输入脉冲串
接口规格
差动输入
(驱动线)
PPI
2k
CA(CB)75
Z
CA（CB）75
伺服驱动器
伺服驱动器
伺服驱动器
23
第三章配线及详细说明
输出脉冲串
接口规格
差动输出
(驱动线)
输出脉冲串
(集电极开路)
接口规格
DC30V/50mA(最大)
模拟量输入
接口规格
输入阻抗
20kΩ
Vref22k-
+
220k
M1
伺服驱动器
■输入脉冲串的配线实例
虽然也可以进行DC12V输入，但配线不同。
①差动输出设备的情况
伺服驱动器
伺服驱动器
Vin:CA-CA(CB-CB)间的电压振幅应在
2.8V~3.7V内。
(超过此范围，有时输入脉冲不被接受。)
接到插头座
上
屏蔽线
驱动线IC相
当于
AM26LS31
上位脉冲发生部分
两端接地
伺服驱动器
24
第三章配线及详细说明
②集电极开路输出设备的情况(DC24V输入)
③集电极开路输出设备的情况(DC12V输入)
3.4编码器(CN2)
伺服驱动器侧编码器线插头（DB15）管脚：
将伺服电机的编码器信号接到伺服驱动器的连接器2(CN2)。
伺服电机的后端内装2500线的编码器；编码器的配线接到伺服驱动器的连接器2(CN2)上。
编码器的最大配线长度为15m，根据配线用电缆线而受到制约。
DC24V电源:电源电压范围应在DC24±5％以
内。
另外，本电路最大需40mA的电源。请准备相当充
裕的电源。
DC12V电源:电源电压范围应在DC12±5％以内。
另外，本电路最大需40mA的电源。请准备相当充
裕的电源。
输出晶体管
两端接地
接到插头座上
上位脉冲发生部分接到插头座
上
输出晶体管
两端接地
伺服驱动器
DC24V
电源屏蔽线
屏蔽线DC12V
电源
上位脉冲发生部分伺服驱动器
25
第三章配线及详细说明
电机侧90法兰以下（含90）和110法兰以上（含110）电机侧编码器（CN2）插头针脚定义：
90法兰及以下塑料插头110法兰及以上航空插头
驱动器侧CN2及电机侧编码器线管脚定义：
CN2端子号信号名称电机侧光电编码器输出管脚定义：
1+5V（驱动器输出）2
2Z+8
3Z-9
4B+6
5B-7
6A+4
7A-5
8U+10
9U-11
10GND（驱动器输出）3
11
12V+12
13V-13
14W+14
15W-15
外壳屏蔽线1
3.5主回路接线
3204、3205、3206驱动器工作电源5P插头和动力输出电源6P插头
26
第三章配线及详细说明
3210和3220系列的驱动器主回路接线方式为端子排，每个管角用M5的螺丝固定，共11个端子。
L1、L2、L3：接单相200~230V，-10%~+10%或三相200~230V，-15%~+10%
DB、P+：外接制动电阻，3205、3206系列已内置在伺服驱动器散热片处（80瓦，60欧），制动功率不足
需另接。
W、V、U、PE对应伺服电机侧动力插头4、3、2、1针脚为伺服电机供电用接口。
S2，S1控制器正常工作的交流220V辅助电源（-10%~+10%），必须与主电源L1、L3连接时驱动
器才能正常工作。
电机侧动力电源插头：
90法兰及以下塑料插头110法兰及以上航空插头
3.6电线命名规则
1、控制线规格
1：表示线的特征，以线的驱动器侧接头型号命名。
2：线长，以字母“L”开头，长度用三位或四位数字表示，单位为cm。如：L080、L150、L300??
3：表示对应上位机系统，用两位字母表示，00表示不区分系统。
4：表示此线应用的客户，两位字母表示，00表示不区分客户。
5：特征号，一位数字表示，以区别不同的线序接法。
2、编码器线规格
1：表示线的特征，以线的驱动器侧接头型号命名。
2：线长，以字母“L”开头，长度用三位或四位数字表示，单位为cm。如：L080、L150、L300??
3：特征号，表示接不同电机，以区别不同的线序接法。
4：表示航空插头防差错宽口方向朝右，“Y”表示防差错宽口方向朝右，将“Y”省略表示防差错宽口方向
朝左。
27
第三章配线及详细说明
3、动力线规格
1：M表示动力线；
2：线型，如41.0表示4芯1.0方线；
3：线长，以字母“L”开头，长度用三位或四位数字表示，单位为cm。如：L080、L150、L300??
4:特征号，用以区别不同的线序接法。
4、电源线线径选择
驱动器电源配线—线径(mm2)
系列功率（KW）R、S、TU、V、WP+、DB
32040.750.750.750.75
32051.01.01.00.75
32061.51.01.01.0
32102.01.51.51.0
32103.02.02.01.5
32204.02.52.51.5
32205.52.52.52.0
3.7外接制动电阻
1、制动电阻选取
电机在制动时,其动能会通过泵能方式转化为电能储存在驱动器滤波电容中.对于较大惯量的机械,由
于制动时泵能较大,电容电压可能升至标称值以上而遭到损坏,于是驱动器增设了能量泄放保护功能,即外接
电阻,将这部分多余的能量转化为热能。在超负载、频繁启停的情况下制动电阻比较容易烧掉，另外制动电
阻的功率过小也会比较容易烧毁，所以制动电阻的选型非常重要。
制动电阻需根据驱动器的泄放电压点，驱动器的最大电流泄放能力和电阻功率选取。
最小泄放电阻＝泄放电压÷最大泄放电流，实际选用的泄放电阻阻值不得小于最小泄放电阻；
估算泄放电流＝泄放电压÷泄放电阻阻值；
估算泄放功率＝估算泄放电流^23泄放电阻；
泄放电阻的功率规格＝估算泄放功率÷（5～20），数字越小越保守，电阻成本越高。
给出最小泄放电阻值时，实际选用的电阻值不宜小于该值；给出最大泄放电流值时，配上泄放电阻后，
实际泄放电流值不宜高于该值。
泄放电流3泄放电阻＝泄放电压
泄放电阻必需是功率电阻，功率值一般小于泄放功率的瞬时值，
1234
28
第三章配线及详细说明
2、下表为参考值：
序号
驱动器制动电阻
系列功率最小阻值最小容量
132040.75KW90Ω50W
232051KW60Ω80W
332061.5KW50Ω80W
432102.0KW30Ω300W
532204.0KW25Ω500W
为了安全起见，使用者尽量以最安全的情形来选型。
3.8带抱闸电机
电机内装制动靠DC24V电源工作，需要配一个单独的三芯航空插头，制动器用电源无极性。
一旦施加DC24V电源，制动器打开，电机进入可运行状态。一旦切断电源，制动器工作，电机抱死。制
动器的工作电流为：0.6A。不能用伺服驱动器的指令序列输入输出信号直接去驱动。
3.9特别注意
伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰，可能使驱动器产生误
动作。此时应该加入电源滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入滤波器后，漏
电流会增大，为了避免这个问题，可以考虑使用隔离变压器。特别需要注意的是驱动器的控制信号线比较容
易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
29
第四章伺服参数说明
第四章伺服参数说明
4.1参数设置
设置方法：
利用键选择参数编集模式，切换到PN-01,利用／键选择参数编号。长按键1秒
以上进入参数设定。
4.2各模式下相关参数
位置控制相关参数：
编号名称设定范围初始值更改
01命令脉冲补偿α1~32767(1刻度)4一直
02命令脉冲补偿β1~32767(1刻度)1一直
03输入脉冲串形式
0:命令脉冲/命令符号
1:90度相位差2路信号
2:正转脉冲/反转脉冲
2断电
04转动方向切换/输出脉冲相位切换0:正方向正转(CCW)/B相进给1:正方向反转(CW)/B相进给0断电
09控制模式切换
0:位置1:速度
2:转矩3:位置?速度
4:位置?转矩5:速度?转矩
0断电
10CONT1输入信号分配0:无指定
2:复位[RST]
4:负限位（-OT）
8:外部再生电阻过热
12:命令脉冲α选择0
14:控制模式切换
16:手动反转[REV]
18:多段速度2[X2]
1:伺服启动[RUN]
3:正限位（+OT）
5:紧急停止[EMG]
7:清除偏差
11:禁止命令脉冲
13:命令脉冲α选择1
15:手动正转[FWD]
17:多段速度1[X1]
19:加减速时间选择
21:空转[BX]
1断电
11CONT2输入信号分配0断电
12CONT3输入信号分配0断电
13CONT4输入信号分配0断电
15OUT1信号分配0:无指定1:准备就绪[RDY]
2:定位结束[PSET]3:报警检出:a接点
4:报警检出:b接点7:强制停止检出
6:OT检出9:零速度
8:零偏差11:制动时间
4断电
16OUT2信号分配0断电
17OUT3信号分配0断电
18OUT4信号分配0断电
19输出脉冲数16~2500[脉冲](1刻度)2500断电
30触摸面板初始显示0~18(1刻度)0断电
34最大转速0.1~最大转速[r/min](0.1刻度)2500.0一直
40位置调节器增益11~400[rad/sec](1刻度)25一直
41速度调节器增益11~1000[Hz](1刻度)100一直
30
第四章伺服参数说明
42速度调节器积分系数10~4096（1刻度)400一直
44前馈增益0.000~1.200(0.001刻度)0.000一直
46转矩过滤器时间常数0.00~20.00[msec](0.01刻度)0.00一直
58过载报警灵敏度0.0~1.00.5断电
60位置给定过滤器系数0~100.00[rad~sec](0.01刻度)0.00一直
PN-10~PN-14以及PN-15~PN-18根据需要选取输入和输出信号个数，打“”的为伺服驱动器的功能参数，
必须要根据现场进行设置，其他未打的为性能参数，需要根据具体设备运行效果进行调整。
速度控制相关参数：
编号名称设定范围初始值更改
04转动方向切换/输出脉冲相位切换0:正方向正转(CCW)/B相进给1:正方向反转(CW)/B相进给0断电
09控制模式切换
0:位置1:速度
2:转矩3:位置?速度
4:位置?转矩5:速度?转矩
0断电
10CONT1输入信号分配0:无指定
2:复位[RST]
4:-OT
8:外部再生电阻过热
12:命令脉冲α选择0
14:控制模式切换
16:手动反转[REV]
18:多段速度2[X2]
1:伺服启动[RUN]
3:+OT
5:紧急停止[EMG]
7:清除偏差
11:禁止命令脉冲
13:命令脉冲α选择1
15:手动正转[FWD]
17:多段速度1[X1]
19:加减速时间选择
21:空转[BX]
1断电
11CONT2输入信号分配0断电
12CONT3输入信号分配0断电
13CONT4输入信号分配0断电
15OUT1信号分配0:无指定1:准备就绪[RDY]
2:定位结束[PSET]3:报警检出:a接点
4:报警检出:b接点7:强制停止检出
6:OT检出9:零速度
8:零偏11:制动时间
0断电
16OUT2信号分配0断电
17OUT3信号分配0断电
18OUT4信号分配0断电
30触摸面板初始显示0~18(1刻度)0断电
31内部速度10.1~最大转速[r/min](0.1刻度)200.0一直
32内部速度20.1~最大转速[r/min](0.1刻度)500.0一直
33内部速度30.1~最大转速[r/min](0.1刻度)1000.0一直
34最大转速0.1~最大转速[r/min](0.1刻度)2500.0一直
35加速时间1(兼试运行)0.001~9.999秒(0.001刻度)0.100一直
36减速时间1(兼试运行)0.001~9.999秒(0.001刻度)0.100一直
37加速时间20.001~9.999秒(0.001刻度)0.500一直
38减速时间20.001~9.999秒(0.001刻度)0.500一直
39零速钳位电平0.0~500.0[r/min](0.1刻度)0.0一直
41速度调节器增益11~1000[Hz](1刻度)100一直
42速度调节器积分系数10~4096（1刻度)400一直
31
第四章伺服参数说明
43S字时间常数0.0~100.0[msec](0.1刻度)10一直
54模拟量设定过滤器0.000~9.999[msec](0.001刻度)0.01一直
58过载报警灵敏度0.0~1.00.5断电
70模拟量命令增益±0.00~±1.50(0.01刻度)1.00一直
71模拟量命令补偿-2000~+2000出厂时设定一直
PN-10~PN-14以及PN-15~PN-18根据需要选取输入和输出信号个数，打“”的为伺服驱动器的功能参数，
必须要根据现场进行设置，其他未打的为性能参数，需要根据具体设备运行效果进行调整。
转矩控制相关参数：
编号名称设定范围初始值更改
04转动方向切换/输出脉冲相位切换0:正方向正转(CCW)/B相进给1:正方向反转(CW)/B相进给0断电
09控制模式切换
0:位置1:速度
2:转矩3:位置?速度
4:位置?转矩5:速度?转矩
0断电
10CONT1输入信号分配0:无指定
2:复位[RST]
4:-OT
8:外部再生电阻过热
12:命令脉冲α选择0
14:控制模式切换
16:手动反转[REV]
18:多段速度2[X2]
1:伺服启动[RUN]
3:+OT
5:紧急停止[EMG]
7:清除偏差
11:禁止命令脉冲
13:命令脉冲α选择1
15:手动正转[FWD]
17:多段速度1[X1]
19:加减速时间选择
21:空转[BX]
1断电
11CONT2输入信号分配0断电
12CONT3输入信号分配0断电
13CONT4输入信号分配0断电
15OUT1信号分配0:无指定1:准备就绪[RDY]
2:定位结束[PSET]3:报警检出:a接点
4:报警检出:b接点7:强制停止检出
6:OT检出9:零速度
8:零偏11:制动时间
0断电
16OUT2信号分配0断电
17OUT3信号分配0断电
18OUT4信号分配0断电
30触摸面板初始显示0~18(1刻度)0断电
34最大转速0.1~最大转速[r/min](0.1刻度)2500.0一直
58过载报警灵敏度0.0~1.00.5断电
90力矩环最大速度限制-0断电
101力矩给定滤波-0断电
102力矩给定死区时间-0断电
PN-10~PN-14以及PN-15~PN-18根据需要选取输入和输出信号个数，打“”的为伺服驱动器的功能参数，
必须要根据现场进行设置，其他未打的为性能参数，需要根据具体设备运行效果进行调整。
32
第四章伺服参数说明
增益切换相关参数：
编号名称设定范围初始值更改
48增益切换主要原因0：位置偏差(×10)，1：反馈速度，2：命令速度1一直
49增益切换水平1~1000（1刻度）100一直
50增益切换时间常数0~100[msec](1刻度)10一直
51位置调节器增益21~300%（1刻度）100一直
52速度调节器增益21~300%（1刻度）100一直
53速度调节器积分系数21~300%（1刻度）100一直
该组参数可以对静止和运动中的伺服调用两种不同的增益参数,达到不同的控制要求。
4.3全部参数一览表
编号名称设定范围初始值更改
01命令脉冲补偿α1~32767(1刻度)4一直
02命令脉冲补偿β1~32767(1刻度)1一直
03输入脉冲串形式
0:命令脉冲/命令符号
1:90度相位差2路信号
2:正转脉冲/反转脉冲
2断电
04转动方向切换/输出脉冲相位切换0:正方向正转(CCW)1:正方向反转(CW)0断电
05~08由制造商调整---
09控制模式切换
0:位置1:速度
2:转矩3:位置?速度
4:位置?转矩5:速度?转矩
0断电
10CONT1输入信号分配0:无指定
2:复位[RST]
4:-OT
8:外部再生电阻过热
12:命令脉冲α选择0
14:控制模式切换
16:手动反转[REV]
18:多段速度2[X2]
1:伺服启动[RUN]
3:+OT
5:紧急停止[EMG]
7:清除偏差
11:禁止命令脉冲
13:命令脉冲α选择1
15:手动正转[FWD]
17:多段速度1[X1]
19:加减速时间选择
21:空转[BX]
1断电
11CONT2输入信号分配0断电
12CONT3输入信号分配0断电
13CONT4输入信号分配0断电
14未分配---
15OUT1信号分配0:无指定
2:定位结束[PSET]
4:报警检出:b接点
6:OT检出
8:零偏差
1:准备就绪[RDY]
3:报警检出:a接点
7:强制停止检出
9:零速度
11:制动时间
0断电
16OUT2信号分配0断电
17OUT3信号分配0断电
18OUT4信号分配0断电
19输出脉冲数16~2500[脉冲](1刻度)2500断电
33
第四章伺服参数说明
20由制造商调整---
21零偏差幅度1~2000[脉冲](1刻度)400一直
22偏差超出程度10~100[×10000脉冲](1刻度)20一直
23零速度幅度10~2000[r/min](1刻度)50一直
24定位结束判定时间0.000~1.000秒(0.001刻度)0.000一直
25最大电流限定值0～300％250一直
26电压不足时报警检出0:不检出，1:检出1断电
27电压不足时启动0:急减速停止，1:空转1断电
28由制造商调整---
29禁止换写参数0:可重写，1:禁止重写0一直
30触摸面板初始显示0~18(1刻度)0断电
31内部速度10.1~最大转速[r/min](0.1刻度)200.0一直
32内部速度20.1~最大转速[r/min](0.1刻度)500.0一直
33内部速度30.1~最大转速[r/min](0.1刻度)1000.0一直
34最大转速0.1~最大转速[r/min](0.1刻度)2500.0一直
35加速时间1(兼试运行)0.001~9.999秒(0.001刻度)0.100一直
36减速时间1(兼试运行)0.001~9.999秒(0.001刻度)0.100一直
37加速时间20.001~9.999秒(0.001刻度)0.500一直
38减速时间20.001~9.999秒(0.001刻度)0.500一直
39零速钳位电平0.0~500.0[r/min](0.1刻度)0.0一直
40位置调节器增益11~400[rad/sec](1刻度)25一直
41速度调节器增益11~1000[Hz](1刻度)100一直
42速度调节器积分系数10~4096（1刻度)400一直
43S字时间常数0.0~100.0[msec](0.1刻度)10一直
44前馈增益0.000~1.200(0.001刻度)0.000一直
45前馈过滤器时间常数0.00~250.00[msec](0.1刻度)0一直
46转矩过滤器时间常数0.00~20.00[msec](0.01刻度)0.00一直
47速度设定过滤器0.00~20.00[msec](0.01刻度)0.00一直
48增益切换主要原因0：位置偏差(×10)，1：反馈速度，2：命令速度1一直
49增益切换水平1~1000（1刻度）100一直
50增益切换时间常数0~100[msec](1刻度)10一直
51位置调节器增益21~300%（1刻度）100一直
52速度调节器增益21~300%（1刻度）100一直
53速度调节器积分系数21~300%（1刻度）100一直
54模拟量设定过滤器0.000~9.999[msec](0.001刻度)0.01一直
55由制造商调整---
56断使能后的减速时间0.001~9.999[msec](0.001刻度)0.001一直
57由制造商调整---
58过载报警灵敏度0.0~1.00.5断电
59由制造商调整---
60位置给定过滤器系数0~100.00[rad~sec](0.01刻度)0.00一直
61~69由制造商调整---
70模拟量命令增益±0.00~±1.50(0.01刻度)1.00一直
71模拟量命令补偿-2000~+2000出厂时设定一直
34
第四章伺服参数说明
72～73由制造商调整---
74CONT内部一直有效1
0~21
0断电
75CONT内部一直有效20断电
76CONT内部一直有效30断电
77CONT内部一直有效40断电
78命令脉冲补偿α1
1~32767(1刻度)
1一直
79命令脉冲补偿α21一直
80命令脉冲补偿α31一直
81～90由制造商调整---
91测试电流给定0~3.00(倍)1.00一直
92测试速度给定FN-100.0~最大转速[r/min]200.0一直
93测试运行方式1：速度2：力矩1一直
94点动速度给定FN-010.00~最大转速[r/min]50.0一直
95～99由制造商调整---
A0～B9电机参数---
一直：修改后立即生效；
断电：参数修改后需断电重启后才会生效。
4.4参数说明
按编号顺序记载参数的设定内容：
Pn-01/Pn-02
编号名称设定范围初始值变更
01命令脉冲补偿α1~32767(1刻度)4一直
02命令脉冲补偿β1~32767(1刻度)1一直
只在位置控制时有效。
以每一命令脉冲的机械系统的移动量为单位量设定参数(电子齿轮)。
利用以下计算式计算。
■命令脉冲补偿α/β计算式
(伺服电机旋转1周时的机械系统移动量)
10000脉冲/转
命令脉冲补偿α
命令脉冲补偿β
命令脉冲补偿α
命令脉冲补偿β
10000脉冲/转
(伺服电机旋转1周时的机械系统移动量)
※单位量为「1」，「0.1」，「0.01」，「0.001」等数值。
×
××(单位量)
=(单位量)※
=
35
第四章伺服参数说明
因此，命令脉冲补偿α＝10、命令脉冲补偿β＝1。
根据上述设定，脉冲串输入1个脉冲相当于机械系统的移动量为0.01mm。
10000脉冲/转＝(单位量)命令脉冲补偿β
命令脉冲补偿α
×(伺服电机旋转一周时的机械系统移动量)
10000脉冲/转＝1/100命令脉冲补偿β
命令脉冲补偿α×10mm
将10[mm]导线上的螺钉连接到伺服电机的输出轴上，以1/100为设定单
位时
Pn-03
编号名称设定范围初始值变更
03输入脉冲串形式
0:命令脉冲/命令符号
1:90度相位差2路信号
2:正转脉冲/反转脉冲
2断电
只在位置控制时有效。
可以选择伺服驱动器的输入脉冲串端子[CA]、[CA]、[CB]、[CB]的脉冲串的形式。
最大输入频率在差动输入时为500[KHz]，在集电极开路输入时为200[kHz]。
■命令脉冲/命令符号(参数03的设定值:0)
用命令脉冲表示旋转量，用命令符号表示旋转方向。
1脉冲0.01mm
当伺服电机旋转一周时的机械系统的移动量中有π时，355/113可以近似。
输出脉冲数和命令脉冲补偿无关。根据参数19号的设定值，电机轴正转时，输出
B相进给90°相位差2路信号。
1000脉冲10mm(电机旋转1周)
提示
36
第四章伺服参数说明
?差动输入
?集电极开路输入
■正转脉冲/反转脉冲(参数03的设定值:1)
正转脉冲表示正方向、反转脉冲表示反方向的旋转量。
?差动输入
37
第四章伺服参数说明
?集电极开路输入
■90度相位差2路信号(参数03的设定值:2)
用A相及B相信号表示旋转方向和旋转量。
A相及B相信号的各边缘相当于1个脉冲。
?差动输入
?集电极开路输入
38
第四章伺服参数说明
Pn-04
编号名称设定范围初始值变更
04电机旋转方向切换0:正方向正转CCW(逆时针)1:正方向反转CW(顺时针)0断电
伺服电机的旋转方向与输出脉冲的相位要与机械的移动方向一致。
对于正转脉冲、命令符号以H高电平、90度相位差2路信号输入进行B相进给脉冲串时的旋转方向为
正方向。
输出脉冲的相位切换选择伺服电机逆时针旋转CCW(逆时针)时的相位。
■正转/反转
从正面看伺服电机的输出轴呈逆时针旋转CCW(逆时针)为正转，呈顺时针旋转CW(顺时针)为反转。
Pn-09
编号名称设定范围初始值变更
09控制模式切换
0:位置1:速度
2:转矩3:位置?速度
4:位置?转矩5:速度?转矩
0断电
DHS型的驱动器控制功能有3种：
?位置控制
控制伺服电机的输出轴的旋转量(脉冲串输入)。
?速度控制
控制伺服电机的输出轴的旋转速度。
?转矩控制
控制伺服电机的输出轴的转矩。
■切换到各种控制模式的方法
用CONT信号分配的控制模式切换(14)来切换控制模式，两者可以选择。
随时可切换位置?速度、位置?转矩以及速度?转矩。
·设定值为0或1时
A相
B相
39
第四章伺服参数说明
参数09号
参数设定值
控制模式
控制模式切换
=OFF
控制模式切换
=ON
0位置控制(固定)
1速度控制(固定)
2转矩控制(固定)
3位置控制速度控制
4位置控制转矩控制
5速度控制转矩控制
■位置控制
适于脉冲串运行、多段速度运行(3速)及输入模拟量速度命令运行。
禁止命令脉冲(11)用ON禁止。
■速度控制
适于多段速度运行(3速)及输入模拟量速度命令运行。
■转矩控制
适于模拟转矩命令输入运行。
Pn-10/Pn-14
编号名称设定范围初始值变更
10CONT1输入信号分配
0~21(1刻度)
1[RUN]断电
11CONT2输入信号分配0断电
12CONT3输入信号分配0断电
13CONT4输入信号分配0断电
PN-10~PN-14对应的CONT1~CONT4需要外部给信号，为手动模式。
Pn-15/Pn-18
编号名称设定范围初始值变更
15OUT1信号分配0~11(1刻度)4断电
16OUT2信号分配0断电
17OUT3信号分配0断电
18OUT4信号分配0断电
12:命令脉冲α选择0
14:切换控制模式
16:手动反转[REV]
18:多段速度2[X2]
20:电流限制有效
11:禁止命令脉冲
13:命令脉冲α选择1
15:手动正转[FWD]
17:多段速度1[X1]
19:加减速时间选择
21:空转[BX]
0:无指定
2:复位[RST]
4:-OT
8:外部再生电阻过热
1:伺服启动[RUN]
3:+OT
5:紧急停止[ENG]
7:清除偏差
0:无指定
2:定位结束[PSET]
4:报警检出:b接点
6:OT检出
8:零偏差
1:准备就绪[RDY]
3:报警检出:a接点
7:强制停止检出
9:零速度
10:电流限制检出
速度控制转矩控制
40
第四章伺服参数说明
(1)伺服启动[RUN]
让伺服电机处于可旋转状态的信号。
输入指令控制序列信号运行命令[RUN]?出厂时，分配给CONT1
■功能
在伺服启动[RUN]信号接通期间,伺服电机处于可旋转状态。
在伺服启动信号关闭期间，供给动力用的商业电源伺服电机不旋转。
若在旋转过程中切断，则伺服电机以最大的能力减速、停止(旋转速度低于零速度幅度<参数23号>时)
后，变成空转。
伺服电机停止后，无保持转矩。
在伺服启动[RUN]切断期间，可无视所有旋转命令。
伺服启动[RUN]、无报警、+OT/-OT接通以及强制停止[EMG]接通的状态，基本上就是可旋转状态。
在伺服启动[RUN]信号接通，其他信号切断的状态下，为停止状态。
■参数的设定
当伺服启动[RUN]信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数相对应的数值(1)。
该信号未分配给输入指令控制序列端子时，一直以OFF处理。
■相关
强制停止信号接通后电机以最大能力停止。
(2)复位[RST]
使伺服驱动器的报警检出复位。
输入指令控制序列信号复位[RST]
■功能
用输入指令控制序列信号让伺服驱动器的报警检出复位。
用复位[RST]信号的ON(接通)使报警检出复位。
用报警复位可消除的报警：再通电可以消除的报警：
OC2过电流2OF偏差超出EC编码器异常
OS过速度AH驱动器过热EH电流采样回路损坏
OL过载OC1过电流1DE存储器异常
LU电压不足HU过电压
RH1再生电阻过热
■参数的设定
当将复位[RST]信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(2)。
未将该信号分配给输入指令控制序列端子时，一直按OFF处理。
■相关
可采用以下任一方法使报警检出复位。
1)输入指令控制序列信号的复位[RST]ON
2)在试运行模式/报警复位[Fn-04]状态下操作ENT键
3)在报警检出[Sn-02]状态下按ENT(1秒以上)
4)切断及再供给电源
在试运行模式/报警记录初始化[Fn-05]状态下，按ENT键，可以进行报警记录初始化。
41
第四章伺服参数说明
(3)超程/检出超程
利用限位开关等信号，可以强制停止机械移动。
输入指令控制序列信号超程/检出超程
■功能
+OT(3)/-OT(4)
是机械移动方向端的防超程(OT)用限位开关输入，b接点。
一旦切断输入信号，则可无视检测方向的旋转命令，以伺服电机的最大能力紧急减速、停止。只有通过
与检测方向相反方向的脉冲串输入及试运行模式的手动运行(正转命令/反转命令)，才能执行。
若检测出超程，则位置偏差量被清除。
■参数的设定
将+OT信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(3)，-OT信号设定(4)。
未将该信号分配给输入指令控制序列端子时，一直以ON处理。
将OT检出分配给输出指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(6)。
■相关
1)检出方向
伺服电机向正方向旋转时检测+OT信号。正方向是基本设定参数4号的设定方向。伺服电机向负方向
旋转时，即使检测到+OT信号，也不停机。
2)OT检出(6)
若切断输入指令控制序列的+OT(3)/-OT(4)，则变为接通的输出指令控制序列信号。
(4)强制停止/强制停止检出
是用输入指令控制序列端子的信号强行使伺服电机停机的信号。
输入指令控制序列/输出信号强制停止/强制停止检出
■功能
1)强制停止(速度控制/位置控制时有效)
在强制停止(5)信号切断期间，强行让伺服电机停机(ｂ接点)。
该信号在所有控制状态下有效，可最优先采用。强制停止(5)一般是重视安全和检出速度，故可以直接
将信号接到伺服驱动器上。
一般是连接操作盘等的自动锁止型按钮开关(命令开关)。
一旦检出强制停止，则位置偏差量被清除。
2)强制停止检出
当强制停止(5)信号切断时，强制停止检出(7)接通，可以告之外部。
■参数的设定
将强制停止分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(5)。
未将该信号分配给输入指令控制序列端子时，一直以ON处理。
将强制停止检出分配给输出指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(7)。
■相关
1)准备就绪[RDY]
当将强制停止(5)信号分配给输入指令控制序列端子时，伺服启动[RUN]信号接通，在强制停止信号的
ON条件下，准备就绪[RDY]信号接通，伺服电机输出轴变为可旋转状态。
2)强制停止的状态
在强制停止(5)切断、伺服启动[RUN]信号接通的状态下，以伺服电机的旋转速度命令为0的零速度模式
停止。
一旦接通强制停止信号,则变为可运转状态。
伺服启动[RUN]信号一旦切断,则变为空转状态。
42
第四章伺服参数说明
3)旋转命令
在强制停止信号切断期间，所有旋转命令无效。
(6)清除偏差
将命令位置与反馈位置的差量(位置偏差量)作为0。
输入指令控制序列信号清除偏差
■功能
在接通期间，命令当前位置与反馈当前位置的差量(位置偏差量)作为0。
将反馈当前位置作为命令当前位置的值。
■参数的设定
将清除偏差信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(7)。
■相关
在位置控制时，清除偏差信号接通期间，所有的运行命令无效。
若在伺服电机运行过程中接通清除偏差信号，则脉冲命令及试运行模式的手动正转[FWD]等无效，伺服
电机停止。
将由档块等积存的偏差作为0(零)，可以防止负荷释放时偏差量的移动。
(7)再生电阻过热
将外部再生电阻器(选件)的热敏电阻信号接到本信号上，根据再生电阻过热的报警切断本信号，强制
使伺服电机停机。
输入指令控制序列信号再生电阻过热
■功能
在再生电阻过热切断期间，强行停止伺服电机(b接点)。
若在电机运行过程中切断该信号，则伺服电机以最大能力减速、停止(旋转速度低于零速度幅度<参数
23号>)后，变为空转。
伺服电机停止后无保持转矩。
■参数的设定
将再生电阻过热信号分配给输入指令控制序列端子，设定与参数对应的数值(8)。
未将该信号分配给输入指令控制序列端子时，一直以ON处理。
(9)禁止命令脉冲
选择位置控制时输入脉冲串的有效/无效。
输入指令控制序列信号禁止命令脉冲
■功能
禁止命令脉冲(11)信号接通期间，伺服驱动器的手动运行有效。
利用位置控制进行手动正转[FWD](15)或手动反转[REV](16)时使用该信号，切换脉冲串运行与手动运
行。
※未将该信号分配给输入指令控制序列信号时，一直以OFF处理。
因此，此时只要接通伺服启动[RUN](1)，脉冲串输入就变成一直有效。
■参数的设定
将禁止命令脉冲信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(11)。
■进行脉冲串运行及手动运行时
43
第四章伺服参数说明
■只进行脉冲串运行时
如下所示，不需要禁止命令脉冲(11)的分配。
(10)命令脉冲补偿α选择0/1
更改机械系统的移动量的倍率。
输入指令控制序列信号命令脉冲补偿α选择0/1
■功能
通过切换命令脉冲补偿α0(12)或命令脉冲补偿α1(13)，选择4个命令脉冲补偿值的其中1个。
■命令脉冲补偿
命令脉冲补偿α
选择1
命令脉冲补偿α
选择0脉冲补偿值
OFFOFF参数1号
OFFON参数78号
44
第四章伺服参数说明
ONOFF参数79号
ONON参数80号
■参数的设定
将命令脉冲补偿α0或者命令脉冲补偿α1分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(12)
或(13)。
(11)控制模式切换
进行控制模式的切换。
输入指令控制序列信号控制模式切换
■功能
通过接通/切断控制模式切换(14)，来切换控制模式。
控制模式切换只在用参数09号设定3、4、5时有效。
■控制模式(参数09号)
参数设定值控制模式切换
控制模式
控制模式切换
=OFF
控制模式切换
=ON
0无效位置控制(固定)
1无效速度控制(固定)
2无效转矩控制(固定)
3有效位置控制速度控制
4有效位置控制转矩控制
5有效速度控制转矩控制
■参数的设定
将控制模式切换分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(14)。
■相关
关于控制模式的详细情况，请参照参数09号。
(12)正转命令[FWD]/反转命令[REV]
使伺服电机旋转的信号。
输入指令控制序列信号正转命令[FWD]/反转命令[REV]
■功能
接通正转命令[FWD](反转命令[REV])信号期间，伺服电机向正(反)方向旋转。利用ON开始加速，利用
OFF开始减速。
1)速度控制
利用输入模拟量速度命令[Vref]端子的电压以及多段速度[X1]、[X2]选择的速度运行。
2)位置控制
与速度控制时相同。接通正转命令[FWD](反转命令[REV])信号，开始运行。在运行过程中，其他[REV]
或[FWD]信号即使接通，也无效。
3)转矩控制
根据转矩命令电压，伺服电机的轴输出转矩。
控制模式FWD/REV信号FWD/REV同时接通
速度控制ON水平减速停止
位置控制ON界限保持同时接通前的动作
转矩控制ON水平减速停止
45
第四章伺服参数说明
■参数的设定
将正转命令[FWD]信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(15)，(反转命令为
(16))。
未将该信号分配给输入指令控制序列端子时，一直以OFF处理。
■相关
1)模拟量速度命令[Vref]输入端子的增益(速度命令时)
在出厂时的设定状态是，相对于+10[V]的速度命令电压，以电机的最大旋转速度[r/min](注1)向正转
方向旋转。
利用参数70号的设定可以更改相对于速度命令电压的旋转速度的比例。若参数70号的设定值为0.1，
相对于+10[V]的速度命令电压，可以将旋转速度作为(最大旋转速度30.1)[r/min]。
注：
1)由于伺服驱动器及伺服电机各自的特性偏差，电机的实际旋转速度存在±10[V]/±最大旋转速
度±1%[r/min]的公差。
微调旋转速度时，请用上述参数70号进行。
130ST型号电机?±10V/±2500±1％[r/min]
2)模拟量速度命令输入电压的分解能力
模拟量速度命令输入电压[Vref]端子在全刻度下有10位的分解能力。
偏差：±1%
+10V速度命令电压
46
第四章伺服参数说明
(13)多段速度1[X1]/2[X2]
选择手动运行时的设定速度。
输入指令控制序列信号多段速度1[X1]/2[X2]
■功能
通过切换多段速度1[X1]/2[X2]信号，可选择4个命令脉冲补偿中的1个。
多段速度的选择：
X2X1旋转速度
OFFOFF模拟量速度命令[Vref]输入端子
OFFON标准参数31号
ONOFF标准参数32号
ONON标准参数33号
1)速度控制
用模拟量速度命令[Vref]输入端子的电压及由多段速度[X1]，[X2]选择的速度运行。
2)位置控制
与速度控制时一样。
■参数的设定
将多段速度1[X1]及2[X2]信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(17)或(18)。
(14)加减速时间选择
手动运行时选择加减速时间。
输入指令控制序列信号加减速时间选择
■功能
通过切换加减速时间选择信号，可选择两个加减速时间中的1个。
按照参数35~38号设定伺服电机的加速时间及减速时间。可以分别设定加速时间与减速时间。
不依赖旋转方向，按照参数35号(37号)设定加速时间。参数35号与37号可以用加减速时间选择信号
切换。
加减速时间：
加减速选择(19)加速时间减速时间
OFF参数35参数36
ON参数37参数38
■参数的设定
将加减速时间选择信号分配给输入指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(19)。未将该信号分配
给输入指令控制序列端子时，一直以OFF处理。
(16)空转[BX]
强制使伺服电机处于空转状态。
输入指令控制序列信号空转(BX)
■功能
在空转(BX)信号接通期间，切断伺服驱动器的输出，使伺服电机处于空转状态。伺服电机的输出轴利用
负荷转矩减速(增速)；空转信号在所有的控制状态(位置控制、速度控制及转矩控制)下有效；位置控制时，
信号接通期间变为空转。用脉冲串等进行定位控制时，上位控制器的输出脉冲数与伺服电机的旋转量不同。
在速度控制及转矩控制时，同样变为空转。若在减速过程中切断空转信号，则输出命令速度或命令转矩。
47
第四章伺服参数说明
■参数设定将空转分配给输入指令控制序列端子，设定与参数对应的数值(21)。
■相关空转在所有控制模式下为优先有效信号。
(17)准备就绪[RDY]
在电机可旋转状态下接通。
输出指令控制序列信号准备就绪[RDY]
■功能
满足以下条件时接通。
1)伺服启动[RUN](1)信号接通
2)強制停止[EMG](5)信号接通※
3)报警检出:a接点(3)信号切断(报警检出:b接点(4)信号接通)
4)再生电阻过热(8)信号接通※
5)电源电压超过150[V]
6)空转[BX](21)信号切断
※2)、4)若不分配给CONT端子，则无效。
上位控制装置通过识别准备就绪[RDY]信号的ON/OFF，可以确认伺服电机为可旋转状态。
■参数设定
将准备就绪[RDY]信号分配给输出指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(1)。
(18)定位结束[PSET]
可以确认定位动作是否完成。
输出指令控制序列信号定位结束[PSET]
■功能
满足以下条件时接通:
1)未发生报警。
2)旋转速度低于零速度幅度(参数23号)。
3)偏差量低于零偏差幅度(参数21号)。
4)在定位结束否的判定时间(参数24号)期间继续上述条件。
48
第四章伺服参数说明
■参数设定
将定位结束[PSET]信号分配给输出指令控制序列端子时，设定与参数对应的数値(2)。
■相关
1)通电时
从通电后到确定伺服驱动器的位置管理，约需1.5秒。
通电约1.5秒后定位完成信号接通
2)位置控制
命令位置(脉冲串)输入与反馈位置的差异(偏差量)低于零偏差幅度(参数21)，且旋转速度低于零速度
幅度(参数23)时接通。
定位结束否的判定时间：参数24号
49
第四章伺服参数说明
3)报警检出时的定位结束(PSET)输出
报警检出时的定位结束[PSET]：
原因减速方法定位结束信号备注
伺服启动(RUN)
OFF
强制零速
-基础OFF
停止时接通准备就绪[RDY]信号OFF
强制停止[EMG]
OFF
强制零速OFF强制停止解除时接通
+OT，-OT检出
强制零速
-伺服锁住
停止时接通
用脉冲串、正转命令、反
转命令可运行
报警检出
(轻微故障)
强制零速
-基础OFF
报警检出时OFF报警复位时ON
报警检出
(严重故障)
基础OFF报警检出时OFF报警复位时ON
(19)报警检出:a接点(b接点)
当检测出伺服驱动器的保护功能的动作(报警)时，ON(OFF)※输出。
输出指令控制序列信号报警检出:a接点
报警检出:b接点
■功能
当伺服驱动器检测出报警时接通(切断)，伺服驱动器侧将予保持。报警原因解除、复位信号[RST]接通，
可以切断(接通)※(可以运行)。
上位控制装置通过识别报警检出信号的ON/OFF，可以确认有无报警。
※()内为报警检出:b接点时的动作。
＜报警检出:使用b接点时的注意事项＞
注)轻微故障?偏差超出(OF)，再生
电阻过热(rH1)，驱动器过热(AH)，电
压不足(Lv)
严重故障?检出轻微故障以外的故障
强制零速?用伺服电机的最大能力减
速。
基础OFF?伺服电机无驱
动力的状态(空转)。
定位结束否的判定时间：参数24号
零速度幅度：参数23号
零偏差幅度：参数21号
时间
50
第四章伺服参数说明
通电后，约1秒钟OFF，请注意。
(21)零偏差
可以确认伺服电机基本到达指令位置。
输出指令控制序列信号零偏差
■功能
命令当前位置与反馈当前位置的差异(位置偏差量)在参数21的设定值以内时接通。
零偏差信号在位置控制模式时有效。
在位置控制以外的控制模式(转矩控制等)下，正常接通。
参数21的设定值的大小与定位精度无关。
■参数设定
将零偏差信号分配给输出指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(8)。
(22)零速度
在伺服电机的转速接近0(零)的状态下接通。
输出指令控制序列信号零速度
■功能
伺服电机的实际旋转速度在参数23号的设定值以下时接通。
■参数设定
将零速度信号分配给输出指令控制序列端子时，设定与参数对应的数值(9)。
Pn-19
编号名称设定范围初始值变更
19输出脉冲数16~2500[脉冲](1刻度)2500断电
设定伺服电机每转一周时，分频输出的脉冲数。
输出形式为90度相位差2路信号。
伺服电机的输出轴为正转，输出B相前进信号。通过设定转动方向切换(参数4号)可以切换相的顺序。
?参数4号的设定值=1或2时，逆时针旋转时B相前进
?参数4号的设定值=1或2时，逆时针旋转时A相前进
可以设定伺服驱动器的分频输出端子[FA]，[FA]，[FB]，[FB]端子的输出脉冲数。
报警检出
报警检出：b接点
复位[RST]
电源
51
第四章伺服参数说明
A相及B相信号为50[%占空比]。
Z相信号每转一周输出1个脉冲。输出幅度取决于输出脉冲数。
A相信号与Z相信号是同步的。
输出频率请在500[kHz]以下使用。伺服驱动器对输出频率无限制。
不能指定伺服电机的输出轴的位置与Z相位置的关系。
Pn-21
编号名称设定范围初始值变更
21零偏差幅度1~2000[脉冲](1刻度)400断电
只在位置控制时有效。
设定零偏差信号的接通※幅度。设定值为编码器脉冲数。
单位相当于编码器返回脉冲(不是命令脉冲)。
零偏差信号与零速度信号两者在定位结束否的判定(参数20号)期间如果连续接通，则定位完成信号接通。
零偏差
定位结束
零速度
零偏差
偏差[脉冲]
零偏差幅度（参数17号）
定位结束否的判定时间（参数24号）
脉冲幅度：t11≥1μs(500KHZ)
t11t11
52
第四章伺服参数说明
Pn-22
编号名称设定范围初始值变更
22偏差超出程度10~100[×10000脉冲](1刻度)20一直
只在位置控制时有效。
设定检测偏差超出(报警检出)的脉冲数。
单位相当于编码器返回脉冲(不是命令脉冲)。
设定的初始值为20、以偏差量200000进行检测。当命令位置与返回位置的差异(偏差量)相当于伺服电机轴
旋转20转时，检测出初始值。
偏差超出幅度是为报警检出而设定的。
Pn-23
编号名称设定范围初始值变更
23零速度幅度10~2000[r/min](1刻度)50一直
是判定伺服电机是否停止了的参数。设定零速度信号接通※的幅度。
零偏差信号与零速度信号两者在定位结束否的判定期间如果连续接通，则定位结束信号接通。
Pn-24
编号名称设定范围初始值变更
24定位结束否的判定时间0.000~1.000秒(0.001刻度)0.000一直
只在位置控制时有效。
设定直至判定定位结束所需的判定时间。零偏差信号与零速度信号两者在定位结束否的判定期间如果连续接
通，则定位结束信号接通。
零速度幅度（参数19号）
旋转速度
零速度※
时间
零速度
零偏差
定位结束
53
第四章伺服参数说明
Pn-25
编号名称设定范围初始值变更
25最大电流限制值0~300%(1刻度)250一直
设定伺服电机的输出转矩的限制值。
该设定根据输入指令控制序列信号的转矩限制(20)的设定状态如下表所示。
电流限制信号的分配动作内容
无一直有效(参数25号设定值)
有
OFF最大转矩
ON有效(参数25号设定值)
满载时，UVW任意一相电流值是PN-25的相应倍数，可以通过查看ON-03查得。
Pn-26
编号名称设定范围初始值变更
26电压不足时报警检出0:不检出，1:检出1断电
设定在伺服启动[RUN]信号接通期间，当检测到电源的电压不足时有/无报警检出。
Pn-27
编号名称设定范围初始值变更
27电压不足时启动0:急减速停止、1:空转1断电
对所有控制模式都有效。
设定在伺服启动(RUN)信号接通期间，检测到电源的电压不足时的伺服电机的动作。
设定范围检测出电压不足时的动作
0:急减速停止以伺服电机的最大能力减速、停止。
1:空转在空转状态下以负荷转矩减速(增速)。
Pn-29
编号名称设定范围初始值变更
29禁止重写参数0:可重写，1:禁止重写0一直
禁止参数编集。
即使在参数29号已选择不可重写，但却可编集参数29号。
Pn-30
编号名称设定范围初始值变更
30触摸面板初始显示0~18(1刻度)0断电
54
第四章伺服参数说明
设定通电时触摸面板的初始显示内容
设置值对应显示内容设置值对应显示内容设置值对应显示内容
0SN-01顺序模式7ON-04反馈位置14ON-11输入信号
1SN-02当前报警8ON-05命令位置15ON-12输出信号
2SN-03报警记录9ON-06位置偏差16ON-13脉冲累积
3SN-04显示站号10ON-07母线电压17ON-14峰值力矩
4ON-01运行速度11ON-08电角度18ON-15脉冲频率
5ON-02命令速度12ON-09散热温度
6ON-03平均转矩13ON-10模拟量
Pn-31/Pn-33
编号名称设定范围初始值变更
31内部速度10.1~(最大转速)[r/min](0.1刻度)200.0一直
32内部速度20.1~(最大转速)[r/min](0.1刻度)500.0一直
33内部速度30.1~(最大转速)[r/min](0.1刻度)1000.0一直
仅在速度控制时有效。
可以设定正转命令[FWD](反转命令[REV])信号的旋转速度。
可以利用X1、X2信号的ON／OFF组合更改旋转速度。
即使在伺服电机旋转中也能更改。与参数的编号和设定值的大小无关。
多段速度的选择:
X2X1旋转速度
OFFOFF模拟量速度命令[Vref]输入端子
OFFON参数31号
ONOFF参数32号
ONON参数33号
Pn-34
编号名称设定范围初始值变更
34最大转速0.1~(最大转速)[r/min](0.1刻度)2500一直
设定由参数及模拟量速度命令输入指定的伺服电机的旋转速度的上限值。
转矩控制时，设定值与伺服电机的实际旋转速度会产生100[r/min]左右的差别。
(这是由于未进行速度控制)
如超过最大速度设定值，则会过速报警。
55
第四章伺服参数说明
Pn-35/Pn-38
编号名称设定范围初始值变更
35加速时间10.000~9.999秒(0.001刻度)0.100一直
36减速时间10.000~9.999秒(0.001刻度)0.100一直
37加速时间20.000~9.999秒(0.001刻度)0.500一直
38减速时间20.000~9.999秒(0.001刻度)0.500一直
仅在速度控制时有效。
可以设定伺服电机的加减速时间。
时间的设定为达到0~额定转速时所需的时间。
加速时间2及减速时间2在加减速时间选择信号接通期间有效。
加减速时间选择的ON／OFF一直有效，加速时间/减速时间也同样可以更改。加减速时间选择信号为参数的
控制分配信号。
加减速时间的外部选择:
加减速时间选择(19)加速时间减速时间
OFF参数35参数36
ON参数37参数38
加速时间1和减速时间1可以单独设定。也可以只延长减速时间。
根据台车驱动、有无载荷等，可以灵活使用减速时间。
当上位控制装置输出模拟量速度命令电压、伺服驱动器的分频输出以反馈形式进行位置控制时，请将加速
时间及减速时间设定为0.000秒。
Pn-39
编号名称设定范围初始值变更
39零速钳位电平0.0~500.0[r/min](0.1刻度)0.0一直
仅在速度控制时有效。
设定零速钳位的伺服电机的旋转速度。
在输入速度控制的模拟量速度命令时有效。
如果模拟量速度命令(Vref)输入端子的速度命令值低于零速钳位电平，则对旋转速度进行零速钳位。防止模
56
第四章伺服参数说明
拟量速度命令输入值在零附近漂移。
注意：当模拟电压处于设定值附近时，「零?设定值」与命令不稳定，有时导致电机轴不稳定。
Pn-40/Pn-42
编号名称设定范围初始值变更
40位置调节器增益11~400[rad/sec](1刻度)25一直
41速度调节器增益11~1000[Hz](1刻度)100一直
42速度调节器积分系数10~4096（1刻度)400一直
Pn-43
编号名称设定范围初始值变更
43S字时间常数0.0~100.0[msec](0.1刻度)10一直
速度控制时有效。
可以让伺服电机以S形曲线加速/减速。
以一定的频率给予输入脉冲串时，按设定时间的时间常数进行加/减速。
即使上位机控制器不能直线加速时，也可顺利地进行加/减速。速度控制时设定的是低速段①
Pn-44
编号名称设定范围初始值变更
44前馈增益0.000~1.200(0.001刻度)0.000一直
只在位置控制时有效。
对于刚性低的机械及负荷惯量比大的机械，提高应答值时设定。
若提高设定值，则可以减少位置偏差量(位置命令与返回位置之差)，提高应答。
57
第四章伺服参数说明
Pn-45/Pn-46
编号名称设定范围初始值变更
45前馈过滤器时间常数0.0~250.0[msec](0.1刻度)0一直
46转矩过滤器时间常数0.00~20.00[msec](0.01刻度)0.00一直
在位置控制及速度控制时有效。
但是，40号及46号只在位置控制时有效。
■位置调节器增益1(参数40号)
是决定位置控制回路的应答性的参数。如果增大设定值，则位置命令可得到一个跟踪性好的调整结果，但
如果设定值过大，则容易产生过量调节。
■速度调节器增益1(参数41号)
是决定速度控制回路的应答性参数。若增大设定值，则得到重视伺服电机应答性的调整结果，但如果设定
值过大，则机械系统容易产生振动。
■速度调节器积分系数1(参数42号)
是决定速度控制回路的应答性参数。若增大设定值，则得到重视伺服电机应答性的调整结果，如果设定值
过大，则机械系统容易产生振动。
■前馈过滤器时间常数(参数45号)
是对位置控制回路的前馈进行过滤控制的参数。
若减小该参数，则应答性加快，但容易发生转矩冲击。
■转矩过滤器时间常数(参数46号)
是对转矩命令进行过滤控制的参数。
参数增大，具有抑制机械共振的效果，但有时会破坏控制的稳定性。
Pn-47
编号名称设定范围初始值变更
47速度设定过滤器0.00~20.00[msec](0.01刻度)0.00一直
位置控制及速度控制时有效。
对速度命令进行过滤控制时设定。
PN-48～PN-53
编号名称设定范围初始值变更
48增益切换主要原因
0:位置偏差(×10)1:反馈速度
2:命令速度
1一直
49增益切换水平1~1000(1刻度)100一直
50增益切换时间常数0~100[msec](1刻度)10一直
51位置调节器增益21~300%（1刻度）100一直
52速度调节器增益21~300%（1刻度）100一直
58
第四章伺服参数说明
53速度调节器积分系数21~300%（1刻度）100一直
位置控制及速度控制时有效。
但是，51号只在位置控制时有效。当增益切换原因PN-48表示的内容的当前值大于增益切换水平值时使用
第二增益。
将停止时的增益由第1增益(参数40号~42号)切换到第2增益(参数51号~53号)；通过切换增益，可以减
少停止时的噪音、振动
第2增益(参数51号~53号)的设定值的单位为%，以与第一增益的比例设定。
例)：
速度调节器增益1(参数41号)为100[Hz]时；若将速度调节器增益2(参数52号)设定为100，则实际
为100[Hz]。若将速度调节器增益2(参数52号)设定为80，则实际为80[Hz]。
位置调节器增益2(参数51号)、速度调节器积分系数2(参数53号)也一样。
Pn-54
编号名称设定范围初始值变更
54模拟量设定过滤器0.000~9.999[sec](0.001刻度)0.01一直
可以对模拟转矩命令输入[Vref]端子的输入电压进行过滤控制。
PN-56
编号名称设定范围初始值变更
56断使能后的减速时间0．001~9.999[msec]（0.001刻度）0.001一直
仅在速度控制时有效。
断使能的减速时间是运行信号ON→OFF时开始速度运行的减速时间；设定值9.999此参数无效。可对速
度控制时当使能信号由有到无时，从当前运行速度到零速这个过程的加速时间进行设定，对方向信号和速度
信号从有到无从当前运行速度到零速这个过程的加速时间不能进行设定。
PN56仅速度环有效。
正负超程限制报警时PN56无效。
速度调节器增益2(参数52号)速度调节器积分系数2(参数53号)
59
第四章伺服参数说明
Pn-58
编号名称设定范围初始值变更
58OL报警灵敏系数0.0~1.00.5断电
OL报警时间3OL报警灵敏系数=OL实际报警时间，以下OL检出时间是在电机额定转速下，PN-58＝1时测
得的值。
Pn-60
编号名称设定范围初始值变更
60位置给定过滤器系数0.00~100.00[rad~sec](0.01刻度)0.00一直
位置控制时有效。
对位置控制回路的位置信号进行过滤控制的参数。
减小此参数值可抑制过冲，跟随性会提高，但过小可能会造成噪音较大。
Pn-70/71
编号名称设定范围初始值变更
70模拟量命令增益±0.00±1.5(0.01刻度)1.0一直
71模拟量命令补偿-2000~+2000(出厂时设定)一直
可以调整输入模拟量速度命令[Vref]端子的增益及补偿。
■模拟量命令增益
可以在±0.00±1.50倍的范围内设定0.01刻度。
也可以指定负符号，使旋转方向反转。
60
第四章伺服参数说明
1)速度控制时(速度命令电压)2)转矩控制时(转矩命令电压
■模拟量命令补偿
在-2000~2000的范围内可以设定为1刻度。设定范围为［-2.00~［2.00］
初始值使用出厂时的设定值。可以利用触摸面板的试运行模式进行自动补偿调节(［Fn-07］)。
调整后的值反映在第71号参数中。
Pn-74～Pn-77
编号名称设定范围设定值变更
74CONT内部一直有效10~21(1刻度)0断电
75CONT内部一直有效20~21(1刻度)0断电
76CONT内部一直有效30~21(1刻度)0断电
77CONT内部一直有效40~21(1刻度)0断电
可以使输入指令控制序列信号的任意信号经常有效，为自动强制有效模式，效果同PN-10~PN-14对应的手
动外部输入信号。
可分配的信号如下：
1:伺服启动(RUN)
运行命令经常有效。
7：清除偏差
11:禁止命令脉冲(INH)
61
第四章伺服参数说明
经常禁止命令脉冲，只在位置控制状态下进行手动运转时设定。
(脉冲串的状态下时不设定)
15:手动正转(FWD)，16:反转命令(REV)
速度/转矩控制时，经常有效。
位置控制时，不是经常有效。
17:多段速度选择1(X1)，18:多段速度选择2(X2)
多段速度的某特定速度有效。
19；加减速时间选择
21；空转
Pn-78/Pn-80
编号名称设定范围设定值变更
78命令脉冲补偿α11~32767(1刻度)1一直
79命令脉冲补偿α21~32767(1刻度)1一直
80命令脉冲补偿α31~32767(1刻度)1一直
只在位置控制时有效。
用顺序命令信号分配的「命令脉冲补偿α选择0」和「命令脉冲补偿α选择1」切换命令脉冲补偿α的值。
命令脉冲补偿α选择1命令脉冲补偿α选择0命令脉冲补偿α
OFFOFF参数1号
OFFON参数78号
ONOFF参数79号
ONON参数80号
Pn-91/Pn-B9
编号名称设定范围设定值变更
91测试电流给定0~3.00(倍)1.00一直
92测试速度给定（FN10）0.0~最大转速[r/min]200.0一直
93测试运行方式0：位置1：速度2：电流1一直
94点动速度给定（FN01）0.00~最大转速[r/min]50.0一直
95~99由制造商调整---
A0~B9电机参数---
62
第五章伺服主要操作功能
第五章：伺服主要操作功能
5.1触摸面板介绍
七段显示
按键
5.2参数设置
线路连好之后即可上电，如果没有出现报警就可进行参数的设定。
1.按键多次直到面板上显示：Pn-01；
2.按键1秒以上，面板显示Pn-01的参数值；
3.按.键改变值的大小，想移位时按键。改好数值后按键1秒以上，显示
Pn-01表明参数值成功写入；
4.按键，面板显示：PN-02，重复第二步的操作设定2号参数。
5.以同样的方法设定其它参数。
注：全部参数设完之后请务必先关掉电源，然后重新上电。
将设定位向右侧移位(SHIFT)。
确定模式与数值(ENT)。
确定的时候要按住此键1秒以上。
选择伺服模式。
为数值的减量(-1)。
选择伺服模式。
为数值的增量(+1)。
切换模式(MODE)。
删除(ESC)。
63
第五章伺服主要操作功能
5.3模式选择
利用MODE键，可以选择各种模式。
5.4功能一览
在参数编集模式和定位数据编集模式下，可以进行设定值的变更。
模式子模式选择子模式表示和设定实例
顺序监控模式
顺序模式SN-01P-SOF
当前报警SN-02EC
报警记录SN-031-EC
显示站号SN-04Ad01
监控模式
反馈速度ON-011000
命令速度ON-021000
平均转矩ON-031.00
反馈当前位置ON-04H0100
命令当前位置ON-05L1000
位置偏差量ON-0610000
直流母线电压ON-07100
电角度ON-0810.0
散热器温度ON-0925
模拟量电压值ON-1010.0
输入信号ON-1110001
输出信号ON-121001
ON-13备用
峰值力矩ON-143.00
脉冲串输入频率ON-1510.0
电机代码ON-16dJ-06
版本号ON-17-
ON-18~23备用
4
64
第五章伺服主要操作功能
参数编辑模式参数编辑PN-01～PN-B9
试运行模式
手动运行FN-01JOG
清除当前命令和反馈脉冲FN-02PRT
清除积算脉冲FN-03CPCR
报警复位FN-04RT
报警记录初始化FN-05ALRT
参数初始化FN-06PART
自动补偿调整FN-07OFFT
制造商预留FN-08、FN-09
测试运行FN-10ESY.1
5.5顺序监控模式
顺序监控模式可对伺服驱动器的现在状态和报警检测记录进行显示。
按下MODE键，可使［］显示，按ENT键(按下1秒以上)，可以显示输入内容。
5.6监控模式
监控模式可对伺服电机的转速或输入脉冲累计值进行显示。
用MODE键可显示［］，按ENT键(1秒以上)，可显示内容。
On-01：反馈速度
On-02：命令速度
On-03：平均转矩
On-04：反馈当前位置
On-05：命令当前位置
On-06：位置偏差量
On-07：直流母线电压
On-08：电角度
On-09：散热器温度
On-10：输入电压
On-11：输入信号
On-12：输出信号
On-13：备用
On-14：峰值力矩
On-15：输入脉冲串频率
On-16：电机代码
On-17：软件版本号
On-18～23：备用
:顺序模式
:当前报警
:报警记录
:显示站号
65
第五章伺服主要操作功能
(1)反馈速度·····································显示位数:带符号的4位On01
显示现在伺服电机的旋转速度。
即使负荷(机械系统)旋转，仍表示正确值。
以1[r/min]为单位进行表示。反转(对着电机轴顺时针方向)时加上负的符号。
(2)命令速度·····································显示位数:带符号的4位On02
向当前伺服电机传送的速度命令，包括速度命令电压、多段速度和脉冲串等命令速度。
以1[r/min]为单位进行显示。反转(对着电机轴顺时针方向)时加上负的符号。
(3)平均转矩···································显示位数:带符号的3位On03
伺服驱动器对伺服电机发出命令的转矩平均值。额定值以100%表示。
在0%~(最大转矩)的幅度内，以1%刻度显示。
(4)反馈当前位置······························显示位数:带符号的10位On04
对伺服旋转量进行显示。其显示值为电机轴编码器的旋转量(为10000脉冲/转)。
(5)命令当前位置显示位数:带符号的10位On05
伺服驱动器对正在管理着的伺服电机位置进行显示(不考虑脉冲补偿)。
当到达目标位置后，切断运行命令，在负荷(机械系统)旋转情况下，不能反映正确的位置。
(6)位置偏差量·································显示位数:带符号的10位On06
显示命令位置与反馈位置的差。其偏差量即是编码器的脉冲数换算值。
关于显示请参照「(4)反馈当前位置」项。
(7)母线电压显示······························显示位数:无符号的3位On07
母线电压显示，折算成交流电压
(8)转子电角度·································显示位数:无符号的4位On08
当前转子的磁场角度
(9)散热器温度·································显示位数:无符号的3位On09
当前散热器的温度
(10)输入电压···································显示位数:带符号的3位On10
模拟输入端子[Vref]的输入电压用0.1V单位表示。负符号为负的(-)电压。
显示范围为-10.0V~+10.0V。
(11)输入信号On11
显示伺服驱动器的序列输入信号的ON/OFF。当输入信号ON时，对应的显示位显示为1。
(12)输出信号On12
显示伺服驱动器的序列输出信号的ON/OFF。当输入信号ON时，对应的显位置为1。
66
第五章伺服主要操作功能
(13)峰值力矩·····································显示位数:无符号的3位On14
显示2秒内控制器输出的最大力矩。显示范围:0%~300%。
(14)输入脉冲串频率························显示位数:带符号的4位On15
显示输入到脉冲串输入端子上的脉冲串频率，最小单位为0.1［kHz］。
显示范围:-999.9kHz~999.9kHz。
5.7参数编集模式
采用参数编集模式，可以进行参数的编集。
按下MODE键，显示［］，再选择由∧键或∨键进行编集的参数号。
按ENT键可以编集其内容。
5.8内部功能模式
内部功能模式下，通过触摸面板上的键操作，可以进行伺服驱动器的旋转和各种复位。
按下MODE键，显示［FN-01］，按“∧”、“∨”可以执行试运行。
(1)手动运行
在按动触摸面板上的键期间，可以使伺服电机旋转。伺服电机的旋转速度，依据标准参数1号进行设定。
在伺服电机由输入输出指令控制序列信号驱动旋转时，为［NG］显示。
※1)NG显示的原因
?RUN信号和FWD/REV信号接通情况下
?电机正在旋转中
强制停止、外部再生电阻过热、±OT空转信号即使在试运行中，依然有效。
如试运行不转动，请检查上述信号。
※在按∧键或∨键期间进行旋
转。
:报警记录初始化
:参数初始化
:自动补偿调整
:无
:无
:测试运行
:手动运行
:位置复位
:清除累计脉冲
:报警复位
67
第五章伺服主要操作功能
(2)位置复位
对伺服电机命令当前位置和反馈当前位置进行复位(0)。
※1)NG显示的原因
?RUN信号和FWD/REV信号接通时
?电机正在旋转中
(3)清除累计脉冲
对伺服驱动器的命令积算脉冲和返回积算脉冲进行清除。
※1)NG显示的原因
?RUN信号和FWD/REV信号接通时
?电机正在旋转中
清除命令积算脉冲
68
第五章伺服主要操作功能
(4)报警复位
对伺服驱动器当前检出的报警进行复位。
※报警复位操作有时不能解除某些报警。这种情况下，可在重新通电后再行复位。
用报警复位可消除的报警再通电可以消除的报警
OC2过电流2OF偏差超出EC编码器异常
OS过速度AH驱动器过热EH电流采样回路损坏
OL过载OC1过电流1DE存储器异常
LU电压不足HU过电压
RH1再生电阻过热
(5)报警记录初始化
对伺服驱动器记录的报警检出记录进行消除。报警检出的记录(报警记录)可采用顺序模式的［］进
行监控。
报警记录在切断电源后仍可保存。
69
第五章伺服主要操作功能
(6)参数初始化
对参数进行初始化处理。
※1)NG显示的原因
?RUN信号接通时
?参数29号(禁止参数重写)为「1:不可重写」时
(7)自动补偿调整
指令控制序列输入端子［Vref］的当前的输入电压保持为0V。
如用FWD(REV)信号把多段速度选择的X1和X2端子全部切断，则伺服电机的输出轴立即按照模拟量速
度命令电压进行旋转。
在速度命令电压压缩为0V状态下，伺服电机的输出轴位会微速旋转。
→如需要，可使用「零速钳位功能」。
补偿电压的调整顺序如下。
①在［Vref］端子上，加0V电压。不管是否给出运行命令。
②用触摸面板选择［］，按ENT进行补偿自整定。
③接通运行命令［RUN］信号，确认伺服电机的输出轴不旋转。
70
第五章伺服主要操作功能
(8)测试运行
用户可以通过93号参数，选择简易运行模式（1：速度模式，2：力矩模式），速度模式运行时，加速时间为
Pn-35，减速时间为Pn-36。
速度模式运行时速度值为92号参数，加减速时间同位置模式
力矩模式时，输出力矩为91号参数设定，设定单位为额定力矩的百分比。
在FN10模式下按ENT,显示essy.x(x=0:位置模式；x＝1：速度模式，x＝2：力矩模式，)再次按ENT，显示
-essy.x,再按UP或者DWN键选择电机正转或者反转，运行之后速度模式运显示会跳转到当前速度显示，位
置运行不会跳转，力矩模式会跳转至显示当前输出力矩。
用键盘操作再次回到FN10模式，按ent会使电机使能停止，自由滑行停下。
71
第六章伺服通电运行
第六章：伺服通电运行
6.1连接电源
●交流伺服驱动器以及电机必须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接。
●建议交流伺服器的电源经隔离变压器或者电源滤波器提供，以保证安全性和抗干扰性。
●交流伺服器的输入电源为单/三相交流220V，若供电电源为三相380V需经过降压变压器供电。
●必须在检查连线正确后，方可接通电源。
1）电源线连接方式参照第二章配线图
2）交流伺服器的电源分为主电源（L1,L2,L3）和控制电源（S1,S2）两部分。主电源供电电源为三相时
接L1,L2,L3；主电源为单相时可以接L1,L2,L3任意两个端口。
3)当控制电源和主电源接通后，主电源指示灯点亮、驱动器数码管显示屏有显示，电机处于自由状态。
4)频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，故接通和关断频率最好在每小时5次左
右。
6.2电机试运行
1）运行前的检查
在安装和连线完毕之后，在通电之前先做如下检查
●电源端子接线是否正确，输入电压是否可靠，过高会烧毁驱动器。
●电源线，动力线有无短路或接地。
●编码器电缆线是否连接正确。
●控制信号端子是否已连接准备，直流电源大小极性是否正确。
●驱动器以及电机是否已经安装牢固。
●电机轴是否已经连接好负载。
●确认伺服驱动器、伺服电机是否正常工作。
2）驱动器JOG试运行
●在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行，以免对机械等造成损坏。
?确认参数4号(旋转方向切换/CCW(逆时针)方向旋转时的相位切换是否正常
试运行顺序
(1)请固定伺服电机，以防其横向翻倒。
(2)请按2章第1节的配线图，为伺服驱动器与伺服电机配线。
进行单体试运行，故不要连接到CN1上
(3)请确认伺服接线正确后，再通电。
ⅰ)请确认充电用显示灯。（红色显示灯亮则正常）
ⅱ)请确认触摸面板显示。
72
第六章伺服通电运行
※报警检出时，请切断电源，确认配线
按下∨和∧键期间电机旋转，松开按键电机停止旋转。
(4)确认了上述内容后，请切断运行命令(RUN)，切断电源。
编号名称设定范围初始值变更
94测试点动运行速度0.1~最大旋转速度[r/mim](0.1刻度)50.0一直
35加速时间(兼试运行)0.000~9.999秒(0.001刻度)0.100一直
利用触摸面板进行试运行
利用MODE键进入试运行模式。
按触摸面板的键，旋转伺服电机。按照参数94号设定伺服电机的旋转速度，点动加速按照参数35
号设定加速时间；点动停止为自由停车减速。
ENT(1秒以上)
反方向旋转
正方向旋转正在脱机
连接指令序列输入
输出信号（DB25）
接地端子
ⅰ）请确认电源指示灯
（红色显示灯亮则正常）
ⅱ）请确认触摸面板显示。
正常时显示（未设置参数）：P-SOF
异常时：报警代码检出（文字闪亮）
连接伺服电机的编
码器线（DB15）
连接外部供电电源（L1、L2、L3）
外接制动电阻（DB、P+）
动力输出电源（U、V、W、PE）
控制电源（S1、S2）
73
第六章伺服通电运行
3）驱动器测试运行
●在伺服电机的输出轴未连接到机械系统的状态下进行，以免对机械等造成损坏。
用户可以通过93号参数，选择简易运行模式（1：速度模式，2：力矩模式）
1）速度模式运行时速度值为92号参数，加减速时间同位置模式
2）力矩模式时，输出力矩为91号参数设定，设定单位为额定力矩的百分比。
在FN10模式下按ENT,显示essy.x(x=0:位置模式；x＝1：速度模式，x＝2：力矩模式，)再次按ENT，显示
-essy.x,再按UP或者DWN键选择电机正转或者反转，运行之后速度模式运显示会跳转到当前速度显示，
位置运行不会跳转，力矩模式会跳转至显示当前输出力矩。
用键盘操作再次回到FN10模式，按ent会使电机使能停止，自由滑行停下
如建议运行能够平稳正常运行，则可进行上机调试。至此，试运行阶段完成。
※1代表有使能信号接入或者是强制使能信号设置（检查PN-74～PN-77这几个值中是否设定为1，如有请
将其改为0后断电后重新上电；或者外界使能信号是使能是否打开，请如有将使能信号关闭）
4）速度方式运行
（1）连接CN1，控制信号：伺服使能(RUN)、多段速度1（X1）、多段速度2（X2）、正方向（15）、负
方向（16），不输入多段速度选择信号时输入模拟量电压信号作为速度指令，输入的电压值可查看ON-10，
输入电压与电机转速的比例关系可以通过更改最大转速（参数PN-34）或者模拟量命令增益（参数PN-70）
调整。正方向超程+OT、反方向超程-OT无效。
（2）接通伺服驱动器电源，驱动器主电源指示灯点亮，驱动器的显示数码管点亮。如果显示有报警，
检查连线。
（3）设置控制模式切换PN-09参数为1，运行于速度控制模式。
（4）设置速度模式基本参数：
输入信号分配（参数PN-10～PN-14）
输出信号分配（参数PN-15～PN-18）
电机编码器反馈上位机的脉冲数（参数PN-19）
内部速度1（参数PN-31）
内部速度2（参数PN-32）
内部速度3（参数PN-33）
74
第六章伺服通电运行
最大转速（参数PN-34）
（5）在确定没有报警和任何异常情况后，给定伺服使能(RUN)信号，同时给定多段速选择信号或者模拟
量电压信号，电机将处于运行状态。改变多段速选择信号或者改变模拟电压值来改变电机运行速度。
5）位置方式运行
(1)连接CN1，控制信号：伺服使能(RUN)、脉冲信号（CA、CA、CB、CB）。正方向超程+OT、反方向
超程-OT无效。
(2)接通伺服驱动器电源，驱动器主电源指示灯点亮，显示数码管点亮。如果显示有报警，检查连线。
(3)设置控制模式切换PN-09参数为0，运行于位置控制模式。
(4)设置速度模式基本参数：
电子齿轮比（参数PN-01～PN-02）
输入脉冲形式（参数PN-03）
转动方向切换（参数PN-04）
输入信号分配（参数PN-10～PN-14）
输出信号分配（参数PN-15～PN-18）
电机编码器反馈上位机的脉冲数（参数PN-19）
最大转速（参数PN-34）
(5)在确定没有报警和任何异常情况后，给定伺服使能(RUN)信号，同时输入命令脉冲，电机将处于运行
状态。改变输入命令脉冲频率可以改变电机运行速度。
6）转矩方式运行
(1）连接CN1，控制信号：伺服使能(RUN)、多段速度1（X1）、多段速度2（X2）、正方向（15）、负
方向（16），不输入多段速度选择信号时输入模拟量电压信号作为速度指令，输入的电压值可查看ON-10，
输入电压与电机转速的比例关系可以通过更改最大转速（参数PN-34）或者模拟量命令增益（参数PN-70）
调整。正方向超程+OT、反方向超程-OT无效。
（2）接通伺服驱动器电源，驱动器主电源指示灯点亮，驱动器的显示数码管点亮。如果显示有报警，
检查连线。
（3）设置控制模式切换PN-09参数为2，运行于转矩控制模式。
（4）设置转矩模式基本参数：
输入信号分配（参数PN-10～PN-14）
输出信号分配（参数PN-15～PN-18）
电机编码器反馈上位机的脉冲数（参数PN-19）
内部速度1（参数PN-31）
内部速度2（参数PN-32）
内部速度3（参数PN-33）
最大转速（参数PN-90）
力矩给定死区时间（参数PN-A1）
力矩给定滤波（参数PN-A2）
力矩环判断速度限制的方向信号
1、模拟量+方向+电机正转
2、模拟量+方向-电机反转
3、模拟量-方向+电机反转
4、模拟量-方向-电机正转
注：上表方向为外部手动正转或手动反转。
75
第六章伺服通电运行
力矩模式运行条件:
1)力矩环运行时需给定使能和方向信号，否则电机不转。
2)以上参数为最佳配置，此时必须设置PN-74=1。上电立即使能。
力矩模式速度判定:
1)当有多段速时优先多段速
2)当没有多段速时按PN90的设定值旋转，PN90默认值为0。
3)伺服可支持4段速度给定，具体见下表:
X2X1旋转速度
OFFOFF按照PN-90给定速度运行
OFFON按照参数PN-31给定速度运行
ONOFF按照参数PN-32给定速度运行
ONOFF按照参数PN-33给定速度运行
6.3基本调整
●错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性
●建议先进行空载调试后，再做负载调试
1）基本增益调整
●速度控制模式
(1)速度控制模式运行于双闭环系统。内环为电流环，外环为速度环。速度环采用PI控制。
(2)速度比例增益（参数PN-41）的设定值，在不发生振荡以及机械振动比较小的条件下，尽可能的大。
一般情况下，负载惯量越大，速度比例增益的设定值应越大。
(3)速度积分时间系数（参数PN-42）的设定值，根据给定的条件，尽量设置的比较大。速度积分时间
系数设定较大时，响应速度将会提高，并消除稳态误差，但是容易发生振荡。所以在不发生振荡的条件下，
设定量大一点。速度积分时间系数设定太小时，在负载扰动大时，速度变化大。一般情况下负载惯量越大，
速度积分时间系数的设定值应该越小。
(4)设置S字时间常数（参数PN-43）可以让伺服电机以S形曲线加速/减速，其设定值越大使电机加减
速越平滑，但是设置过大，电机加减速会比较慢。
●位置控制模式
(1)位置控制模式运行于三闭环系统。内环为电流环，中间环为速度环，外环为位置环。速度环采用
PI控制，位置环采用P控制。
(2)先按照上面方法，设置合适的速度比例增益和速度积分时间系数。
(3)位置前馈增益（参数PN-44）设定为0.00
(4)位置比例增益（参数PN-40）的设定值，在稳定范围内，尽量的设置的较大，位置比例增益设定值
较大时，位置跟踪特性好，滞后误差小，但是在停止定位时，容易产生振荡。且位置比例增益最好不要大于
速度比例增益，保证中间环调节比外环调节要快。
(5)对于刚性低的机械及负载惯量比大的机械，提高位置前馈增益（参数PN-44），可以减小位置偏差
量，提高应答。但是如果过大，会引起超调。
76
第六章伺服通电运行
位置比例增益设定值可参考下表
机械刚度位置比例增益设定值PN-40
低刚度10[rad/sec]～30[rad/sec]
中刚度30[rad/sec]～60[rad/sec]
高刚度60[rad/sec]～100[rad/sec]
2）基本参数调整
电子
齿轮
比
输入
脉冲
串形
式
位置
调节器
增益
位置前
馈增益
前馈过
滤器时
间常数
速度
设定
过滤
器
速度
调节
增益
转矩过
滤器时
间常数
模拟
量命
令补
偿
模拟
量命
令增
益
多段
速选
择
加减速
时间
S字
时间
常数
电流
控制
M
脉冲输入
CACA
CBCB
速度
积分
时间
系数
模拟量
输入
速度选择
信号输入
多段
速度
设定
PG
位置速度
检出
输出
脉冲
数
分频输出
FFAFFA
FFBFFB
FFZFFZ
伺服
电机
光电
编码器
切换控制模式
PN-09
PN-03
PN-01
PN-02
PN-40
PN-44
PN-45
PN-47PN-41
PN-42
PN-46
PN-43
PN-35
PN-36
PN-71
PN-70
PN-31
PN-32
PN-33
PN-19
3）启停特性调整
伺服系统启停特性即加减速时间，由负载惯量及启动停止频率决定，也受伺服驱动器和伺服电机本身的
性能影响。过度频繁的启停、急加速、急减速、较大的负载惯量会引起伺服驱动器和伺服电机的过热，降低
伺服驱动器的使用寿命。
一般负载惯量应该在电机转子惯量的5倍以内，在大负载惯量下使用，急加速，急减速时可能会有驱动
器过压报警或者制动异常或者制动损坏。为避免这种情况，可做如下调整
(1)增加加减速时间（参数PN-35,参数PN-36），设定在合适值为准
(2)减小驱动器电流限制值（参数PN-25）
(3)降低电机的最高转速（参数PN-34）
(4)安装外加的制动装置
(5)更换功率，惯量较大一点的电机
77
第七章伺服报警
第七章：伺服报警
7.1报警内容
报警检出的内容:
报警检出后在伺服驱动器上的触摸面板上，自动地闪亮表示报警的代码。
如果同时检出多个报警时，触摸面板按以下优先顺序进行显示。
优先顺序显示名称
1OC1过电流1
2OC2过电流2
3OS过速度
4HU过电压
5EH电流采样回路损坏
6DE存储器异常
7EC编码器通信异常
8RH1再生电阻过热
9OL过载
10OF偏差超出
11AH驱动器过热
报警检出时的动作:
在报警检出时，虽然伺服电机减速停机，但不同的检测内容，其动作各不相同。
<报警发生时的动作>
2检出后空转
显示名称
OC1过电流1
OC2过电流
OS过速度
HU过电压
EH电流采样回路损坏
DE存储器异常
EC编码器通信异常
RH1再生电阻过热
2以最大转矩减速停止后的空转
显示名称
OL过载
LU电压不足
OF偏差超出
AH驱动器过热
报警检出后自动进行显示。
78
第七章伺服报警
7.2报警解释
1.过电流
【显示】【检测出的内容】
OC1、OC2
接到伺服电机上的动力配线有可能接地，或出现了短路。
一般情况下，对地线之间的电阻应在MΩ以上，线圈间的阻值要保持均衡。
2.过速度
【显示】【检测出的内容】
OS
电机旋转速度有可能超了。
3.过电压
【显示】【检测出的内容】
HU
4.电流采样回路损坏
【显示】【检测出的内容】
EH
5.存储器故障
【显示】【检测出的内容】
DE
当出现存储器异常或电机代码不对时，请对参数实施初始化处置。
如果实施初始化仍检测出存储器故障，则需要更换伺服驱动器。
主电路晶体管的输出电流超出了规
定值。
伺服电机的旋转速度超出了最高速度的1.1
倍。
伺服驱动器内部的直流中间电压大于上限
值。
伺服电机内部的电流采样回路可能损
坏。
保存在伺服驱动器内部EEPROM中的参数内容受损。
电机代码不对。
最高旋转速度
超程
时间
79
第七章伺服报警
6.EEPROM异常
【显示】【检测出的内容】
EP
7.编码器异常
【显示】【检测出的内容】
EC
伺服电机的编码器配线有可能脱开或断线。
故编码器电缆线请使用任选电缆线或指定的电线。
编码器配线为+5V左右的电压振幅，因此敷设时，请避开强磁场或强电场。
编码器敷设配线时，应远离伺服驱动器主体、变频器以及电磁接触器等。(100mm以上)
8.过载
【显示】【检测出的内容】
OL
若恒定速度和停止时检测出，则需做电机容量的校正。
高频度运行时，请降低运行频度。如果在这种状态下未检出，则加减频度较高有可能为原因。
不管什么情况，务请在伺服驱动器触摸面板ON-03的监控模式下，进行OL热值的确认。
9.电压不足
【显示】【检测出的内容】
LU
该报警只有在参数26设定为1时才检出。
因瞬间停电原因，供给电压有可能下降。并且，也有可能是电源容量不够。
电源环境不好的情况下，参数26号的设定下可能无法检出电压不足。此时如果用参数27号的设定来选择
空转，那么，在瞬间停电时，可以继续进行运行。
电压不足可通过触摸面板的显示进行确认。
也可以在触摸面板的监控模式下，确认直流中间电压。
电压不足检出时，直流中间电压约为Pn-61的设定值。
10.偏差超出
【显示】【检测出的内容】
OF
组装在伺服电机上的编码器和伺服驱动器间不
正常。
伺服驱动器的输出转矩(命令值)实效值超出了组合的伺
服电机的允许值。
向伺服驱动器提供的电源电压低于规格范围的最低电压。
偏差量(命令当前位置与反馈当前位置之差分)超过了参
数22号的偏差超出幅度设定值。
EEPROM异常
80
第七章伺服报警
标准参数22号的初始值为20(310000)脉冲。
偏差量如超过200000脉冲，即检出偏差超出的报警。一般的伺服驱动器的使用方法，与旋转速度成正比，
偏差量大。
电机轴转1圈为10000个脉冲，在产生约相当于电机轴20转的偏差时，可检测偏差超出。
11.驱动器过热
【显示】【检测出的内容】
AH
请在伺服驱动器环境温度在+55℃以下时使用。伺服驱动器内部的大容量电容器的寿命受环境温度的影响
很大。
7.3报警处理方法
报警
代码
报警
名称运行状态原因处理方法
OS
过
速
度
驱动器通电时出现
驱动器电路故障更换驱动器
编码器故障更换伺服电机
电机刚启动时出现
负载惯量过大
1．减少负载惯量
2．更换更大功率的驱动器和伺服
电机
编码器零点错误1．更换伺服电机2．发回厂家重调整编码器零点
电机U,V,W相序错误
核对接线，正确接线
编码器引线错误
电机运行过程中出现
输入指令的脉冲频率过高上位机正确设置输入指令脉冲频率
电子齿轮比太大正确设置合适的电子齿轮比
加减速时间常数太小，使
速度超调量过大（速度控
制时）
1．增大加减速时间常数（参数
PN-35,PN-36）
2．S字时间常数（参数PN-43）设
定大一些
3．动作时的速度应答（参数
PN-41）设定高一点
编码器故障更换伺服电机
伺服系统参数未调整好，
引起超调
1．重新设定调节器相关增益
2．增益很难设定到合适值，更换
合适电机
HU
主
电
路
只接通控制电源
（S1,S2），不接通主电
源（L1,L2，L3）时出现，
驱动器内部电路板故障更换伺服驱动器
伺服电机冷却片的温度超过了约80℃。
81
第七章伺服报警
过
压同时接通控制电源（S1,S2），主电源
（L1,L2,L3）时出现
驱动器内部电路板故障更换伺服驱动器
电源电压过高查看驱动器ON-07值是否大于380V，检查供电电源是否过大
电机运行过程中出现
制动电阻接线断开重新连接线
制动电阻损坏
在断电条件下，测量制动电阻阻值
是否与标示一致，若判定损坏，更
换制动电阻
驱动器内部制动晶体管损
坏更换伺服驱动器
驱动器内部制动回路损坏
制动电阻容量不够
1．减少起停频率
2．增加加/减速时间常数
3．减小电流限幅值
4．减小负载惯量
5．降低运行速度
6．外接容量足够的制动电阻
伺服电机惯量不够更换惯量更大的伺服电机
LU
主
电
路
欠
压
接通电源时出现
主电源线接触不良
驱动器电源接线端子座间的主电源
指示灯是否亮，如果不亮，则检查
连线是否连接好
供电电源不稳定，电源电
压低
查看驱动器ON-07值是否小于
Pn-61的设定值
确定供电电源是否稳定
临时停电20ms以上检查供电电源
驱动器内部元器件故障更换伺服驱动器
电机运行过程中出现电源容量不够检查供电电源
瞬时掉电
OF
位置
偏差
超出
接通控制电源时出现驱动器电路板故障更换伺服驱动器
电机启动时出现
电机U,V,W引线错误正确接线
编码器引线错误
位置比例增益太小加大位置比例增益
输出转矩不足
1．检查转矩限制值
2．减小负载容量
3．更换较大功率的伺服驱动器和
伺服电机
脉冲指令频率太高
差分输入时查看ON-15是否为500
以下，集电极开路输入时，查看
ON-15是否为200以下，如不是，
则降低脉冲频率
电机运行时出现
驱动器功率电路故障更换伺服驱动器
驱动器参数未调整好增加位置增益
脉冲指令频率太高差分输入时查看ON-15是否为500
82
第七章伺服报警
以下，集电极开路输入时，查看
ON-15是否为200以下，如不是，
则降低脉冲频率
输入电源电压不足
带载时电压下降到工作电压以下，
选择正确的变压器及安装稳压器
AH
驱
动
器
过
热
接通电源，且伺服驱动
器停止工作1小时以
上，环境温度正常时
驱动器内部电路故障更换伺服驱动器
电机运行过程中出现
散热风扇不起作用
查看ON-09显示的温度值，超过
40℃风扇未开启，则更换伺服驱动
器
环境温度高，工作环境散
热不好
尽量提高环境的通风效果
不能消耗再生电力延长减速时间
EC
编码
器通
信异
常
接通电源时出现
运行过程中出现
编码器电缆线错误
检查编码器线接线是否正确，是否
有断线
编码器线接触不良检查编码器线是否接触良好
编码器损坏更换伺服电机
驱动器内部检测电路故障更换伺服驱动器
EH
电流
采样
回路
损坏
接通电源时出现驱动器内部电流采样回路损坏更换伺服驱动器
DE
存储
器异
常
接通电源时出现
存储器受损
更换伺服驱动器
存储器与主芯片通信异常
OL过载
接通电源时出现驱动器内部电路板故障更换伺服驱动器
电机运行过程中出现
超过额定转矩运行
1．检查负载
2．降低启停频率
3．更换更大功率的驱动器和伺服
电机
驱动器动力线U,V,W接线
不对检查接线确认U,V,W正确接线
电机运行不稳定有振荡
1．加大增益
2．增加加减速时间
3．减小负载惯量
伺服电机异常更换伺服电机
OC1过电流1
接通电源时出现驱动器内部电路损坏更换伺服驱动器
电机运行过程中出现驱动器动力线U,V,W之间有短路检查动力线
83
第七章伺服报警
加减速时间太小加大加减速时间（PN-35，PN-36）
控制环参数刚性过大降低刚性，即减小位置增益（PN-40）,速度增益（PN-41）
输出电流过大降低最大电流限定值参数PN-25号
接地不良，外界干扰正确接地
驱动器内部电路损坏，缺
相等更换驱动器
OC2过电流2电机运行过程中出现驱动器故障更换驱动器
7.4非报警故障处理
故障现象故障原因故障处理方法
通电后数码管无
显示或者显示乱
码
控制电源线S1,S2
接触不好
万用表测量S1,S2两端是否220V左右电压，若无，则确定电源
线是否连接好
控制电源电压过低万用表测量S1,S2两端电压是否低于100V，若是，则确定输入电源电压是否过低
驱动器内部电路板
损坏更换伺服驱动器
上电初始显示不
为需查看值
初始显示参数未设
置
更改参数PN-30号值
0显示顺序模式
1显示当前报警
2显示报警记录
3显示站号
4显示电机速度
5显示命令速度
6显示平均转矩
7显示反馈当前位置
8显示命令当前位置
9显示位置偏差量
10显示直流母线电压
11显示电角度
12显示散热器温度
13显示模拟量电压值
14显示输入信号
15显示输出信号
16显示命令脉冲累积
17显示峰值力矩
18显示输出脉冲频率
给指令时电机不
转动
机械原因，电机被机
械卡死（电机堵转）检查机械
84
第七章伺服报警
若电机为抱闸电机
可能处于锁死状态为抱闸电机提供电源解开抱闸
驱动器处于故障报
警状态
查看驱动器数码管显示是否有报警代码，断电重启清除报警，
部分报警可以不用断电而采用FN-04操作清除。
控制信号线是否接
触正确或者接触不
良
检查连线，并确定伺服是否接收到使能信号以及位置指令或者
速度指令
伺服使能信号可以查看输入信号状态ON-11
位置指令脉冲信号可以查看输入脉冲频率ON-15
速度指令信号可以查看输入模拟量电压信号ON-10
伺服电机损坏更换伺服电机
驱动器故障更换驱动器
电机有异响或者
振动
安装不良检查与机械传动传动装置匹配好
伺服电机损坏更换伺服电机
增益太高，速度环增
益PN-41过大造成
振荡
减小增益，及降低PN-41号参数值
给定正反转命令
时电机只往一个
方向旋转
控制线缆错误检查控制线是否接错
参数未设置好脉冲形式（PN-03号）是否选择正确设置正确后查看输入脉冲频率ON-15是否有正负变化
驱动器故障查看输入脉冲频率ON-15无正负变化，示波器观察上位机输出脉冲波形正常时，更换驱动器
上位机故障查看输入脉冲频率ON-15无正负变化，示波器观察上位机输出脉冲波形不正常时，咨询上位机提供商
无指令时电机转
动
模拟电压量的零点
偏移
在无指令给定但电机转动时查看ON-10的值，是否偏离零较多。
若是，则进行零点整定FN-07操作，
注：只针对于运行于速度模式的驱动器
伺服刚性太弱，电机
有一点转动增大刚性，及增大位置增益PN-40号，速度增益PN-41号
上位机虽然停止动
作，但在仍继续发脉
冲
在无指令但电机有转动时，查看输入脉冲频率ON-15是否不为
零，若用示波器观察上位机有输出脉冲，咨询上位机提供商
外部干扰正确连接控制线上的屏蔽线或者加磁环
运行中给定停止
指令电机没有停
止
伺服刚性太弱，电机
有一点转动增大刚性，及增大位置增益PN-40号，速度增益PN-41号
上位机虽然给定停
止指令，但在仍继续
发脉冲
给定停止指令但电机没有停止时，查看输入脉冲频率ON-15是
否不为零，若用示波器观察上位机有输出脉冲，咨询上位机提
供商
85
第八章外围设备
第八章：外围设备
8.1电源滤波器
伺服驱动器与通用的变频器一样，在PWM控制电路中进行高频开关动作；因此，辐射干扰与传导干
扰等往往对外围设备的外部机器产生影响。以下介绍的方法，作为一种对策，是很有效果的。
①伺服驱动器装在一个铁制容器(控制盘)内，控制盘接地。不能与电脑和测量仪表设置很近。
②对相同电源的机器产生影响时，要在伺服驱动器的初级端装设滤波器(电源滤波器)。
对不同电源的机器产生影响时，采用抗干扰用的变压器(TRAFY)。
③连接伺服驱动器至伺服电机的配线要装到金属管内，把金属管接地(也可以多点接地)。
④接地尽量用短粗线；接地线由每个机器直接接到铜排(条)上。(接地线不能在机器之间跨接)
⑤下列信号绝不可相互连接。
⑥主电路与控制电路的配线绝不能捆束在一起，也不可平行布线。
主电路:商业电源、伺服驱动器与伺服电机的动力配线
控制电路:DC+24V，DC+15V电平的信号线
伺服电机的编码器配线
⑦上位机的设备(可编程控制器、通用电脑等)和220V电源，要采用抗干扰的变压器(TRAFY)。
电源
滤波器
伺服
驱动器
铜排条
接地端子
FG(机架接地)
指令控制序列输入输出
用DC+24V电源的0V编码器用的电源0V
收音机
辐射干扰
伺服电机
电磁感应干扰
伺服驱动器
静电感应干扰
测量
仪表
电子
设备
电源变压器
传导干扰
电源
传感器
86
第八章外围设备
8.2AC电抗器
下述情况时，AC电抗器要接到伺服驱动器的初级端。
(1)电源容量较大
如果电源容量超过500kVA，那么在接通电源时，对伺服驱动器输入电流较大，常会损坏内部整流用的二
极管。
(电源容量符合指定的电线规格要求，以配线长度20m为标准)
(2)电源电压失衡
电源电压出现失衡，则电流集中到高电压相位上。
当电压不平衡率处于3％以上，要连接AC电抗器。
要均衡各相输入电流可插入电抗器。电抗器也防止电源电压下降。
(3)高次谐波的抑制
伺服驱动器由于电容为输入型，因而产生高次谐波，AC电抗器可以抑制电源系统的电流失常，防止对接
在同一系统上的机器产生干扰。
如果电源电压不均衡，则高次谐波增大。
AC电抗器插到伺服驱动器的初级端。额定通电电流采用小型则发热，而采用大型，则抑制效果降低。
连接AC电抗器可以满足高次谐波抑制对策指导方针的限制值要求。
AC电抗器
伺服驱动器
商业电源
三相200V
(最大电压［V］)–(最小电压［V］)
(三相平均电压［V］)
×100(电源失衡率)=
87
第九章基本检测与保养
第九章：基本检测与保养
9.1基本检测
检测项目检测内容
一般检测
定期检查伺服驱动器安装部、电机轴心与机械连接处的螺丝、端
口台与机械部的螺丝是否有松动。
控制箱的间隙或通风扇设置，应避免油、水或金属粉等异状物的
侵入，且应防止电钻的切削粉末落入伺服驱动器内。
控制箱设置于有害气体或多粉尘的场所，应防止有害气体与粉尘
的侵入。
制作检出器接线或其它接线时，注意接线顺序是否有误，否则可
能发生暴走、烧毁。
操作前检测（未供应控制电源）
为防止触电，伺服驱动器的接地保护端口必须连接控制箱的接地
保护端口。如需配线时，请在电源切断5分钟后进行，或直接以
放电装置进行放电。
配线端口的接续部请实施绝缘处理。
配线应正确，避免造成损坏或发生异常。
螺丝或金属片等异电性物体、可燃性物体是否存在伺服控制器
内。
控制开关是否置于OFF状态。
伺服控制器或外部的回生电阻，不可设置于可燃物体上。
为避免电池制动器失效，请检查立即停止运转及切断电源回路是
否正常。
伺服驱动器附近使用的电子仪器收到电磁干扰时，请使用仪器降
低电磁干扰。
请确定控制器的外加电压准位是否正确。
运转前检测（已供应控制电源）
检出器电缆应避免承受过大应力。当电机在运转时，注意接续电
缆是否与机件接触而产生磨耗，或发生拉扯现象。
伺服电机若有震动现象，或运转声音过大，请与厂商联络。
确认各项参数时，请确定控制器是否在伺服停止（SERVOOFF）
的状态下进行，否则会成为故障发生的原因。
继电器运行时，若无接触的声音或产生其他异常声音，请与厂商
联络。
电源指示灯与LED显示是否有异常现象。
88
第九章基本检测与保养
9.2保养
请在适当的环境条件下保管、使用。
适时清理伺服控制器及伺服电机外观，避免灰尘及污垢的附着。
在擦拭保养中，请勿将机构部分拆解。
适时清理伺服控制器的吸器口与排气口，避免长时间在高温环境下使用，而造成伺服控制器故障。
9.3机件使用寿命
平滑电容器：
平滑电容器若受到波动电流的影响会使其特性恶化。电容器的寿命主要是受周围温度及使用条件的影
响，但如果是在有空调的一般环境下进行连续运转时，可维持10年的寿命。
继电器：
开闭电流所导致的接点磨耗会导致接触不良。由于受电源容量所左右，故累积开关次数为10万次的寿
命。
冷却风扇：
在连续运转的情况下，一般在2－3年即达到使用标准寿命，必须进行更换。当检测时若发生异常声音
或振动时也必需更换。
89
第十章伺服驱动器和电机选型表
第十章：伺服驱动器和电机选型表
10.1伺服电机和驱动器匹配表
60电机对应的驱动器一览表
电机型号60ST-M006D260ST-M013D260ST-M019D2
对应驱动器型号DHS3204-VT6DHS3204-VT7DHS3204-VT8
额定功率（KW）0.20.40.6
额定转矩（N.m）0.641.271.91
最大转矩（N.m）1.913.815.73
额定转速（r/min）300030003000
转子惯量（kg.m2）0.17x10-40.302x10-40.438x10-4
额定电流（A）1.52.83.5
重量（Kg）1.21.681.78
绝缘等级ClassB(130℃)
通风保护全封闭、自行冷却、IP65
安装方式法兰安装IMB(L51),IMV(L52),IMV3(L53)
反馈类型2500线编码器
LA(mm)102122144
LA(加制动)(mm)145165191
80电机对应的驱动器一览表
电机型号80ST-M013D280ST-M024D280ST-M035B280ST-M035D280ST-M040C2
对应驱动器型号DHS3204-VT4DHS3204-VT1DHS3204-VTBDHS3205-VTBDHS3205-VTJ
额定功率（KW）0.40.750.731.051.0
额定转矩（N.m）1.32.43.53.54
最大转矩（N.m）3.87.110.510.512
额定转速（r/min）30003000200030002500
转子惯量（kg.m2）1.05x10-41.82x10-42.63x10-42.63x10-42.97x10-4
额定电流（A）2334.54.4
重量（Kg）1.782.863.73.73.8
绝缘等级ClassB(130℃)
通风保护全封闭、自行冷却、IP65
安装方式法兰安装IMB(L51),IMV(L52),IMV3(L53)
反馈类型2500线编码器
LA(mm)123150178178190
LA(加制动)(mm)187214242242254
90
第十章伺服驱动器和电机选型表
90电机对应的驱动器一览表
电机型号90ST-M024B290ST-M024D290ST-M035B2
对应驱动器型号DHS3204-VT9DHS3204-VT3DHS3204-VT5
额定功率（KW）0.50.750.73
额定转矩（N.m）2.42.43.5
最大转矩（N.m）7.27.110.5
额定转速（r/min）200030002000
转子惯量（kg.m2）2.45x10-42.45x10-43.4x10-4
额定电流（A）233
重量（Kg）3.43.43.8
绝缘等级ClassB(130℃)
通风保护全封闭、自行冷却、IP65
安装方式法兰安装IMB(L51),IMV(L52),IMV3(L53)
反馈类型2500线编码器
LA(mm)149149171
LA(加制动)(mm)194194220
110电机对应的驱动器一览表
电机型号110ST-M040B2110ST-M040D2110ST-M050D2110ST-M060B2110ST-M060D2
对应驱动器型号DHS3205-VT6DHS3205-VT1DHS3206-VT4DHS3206-VT3DHS3206-VT1
额定功率（KW）0.81.21.51.21.8
额定转矩（N.m）44566
最大转矩（N.m）1212151218
额定转速（r/min）20003000300020003000
转子惯量（kg.m2）0.54310-30.54310-30.63310-30.76310-30.76310-3
额定电流（A）3.5564.56
重量（Kg）5.55.56.16.76.7
绝缘等级ClassB(130℃)
通风保护全封闭、自行冷却、IP65
安装方式法兰安装IMB(L51),IMV(L52),IMV3(L53)
反馈类型2500线编码器
LA(mm)189189204219219
LA(加制动)(mm)263263278293293
91
第十章伺服驱动器和电机选型表
130电机对应的驱动器一览表
电机型号130ST-M040C2130ST-M050C2130ST-M060C2130ST-M077C2130ST-M100A2130ST-M100C2130ST-M150A2
对应驱动器型号DHS3205-VTKDHS3205-VT0DHS3206-VT2DHS3206-VT0DHS3206-VT6DHS3210-VT0DHS3210-VT2
额定功率（KW）1.01.31.52.01.52.62.3
额定转矩（N.m）4567.7101015
最大转矩（N.m）12151822252530
额定转速（r/min）2500250025002500150025001500
转子惯量（kg.m2）0.85x10-31.06x10-31.26x10-31.53x10-31.94x10-31.94x10-32.77x10-3
额定电流（A）4.05.06.07.56.0109.5
重量（Kg）7.78.28.91011.511.514.4
绝缘等级ClassB(130℃)
通风保护全封闭、自行冷却、IP65
安装方式法兰安装IMB(L51),IMV(L52),IMV3(L53)
反馈类型2500线编码器
LA(mm)166171179192213209241
LA(加制动)(mm)223228236249270266298
180电机对应的驱动器一览表
电机型号180ST-M172A2180ST-M190A2180ST-M215B2180ST-M350A2
对应驱动器型号DHS3220-VT5DHS3220-VTBDHS3220-VT8DHS3220-VT4
额定功率（KW）2.73.04.55.5
额定转矩（N.m）17.21921.535
最大转矩（N.m）43475370
额定转速（r/min）1500150020001500
转子惯量（kg.m2）3.4x10-33.8x10-34.7x10-38.6x10-3
额定电流（A）10.5121619
重量（Kg）19.520.522.230.5
绝缘等级ClassB(130℃)
通风保护全封闭、自行冷却、IP65
安装方式法兰安装IMB(L51),IMV(L52),IMV3(L53)
反馈类型2500线编码器
LA(mm)226232243292
|
|
