步进电动机驱动器摘要:步进电动机驱动器 步进电动机是将电脉冲传导变换为相应的角位移 或直线位移的元件。它的角位移量或线位移量与脉冲 数成正比，转速或线速度与脉冲频率成正比。在负载 能力的范围内，这些关系不因电源电压、负载大
步进电动机驱动器 步进电动机是将电脉冲传导变换为相应的角位移 或直线位移的元件。它的角位移量或线位移量与脉冲 数成正比，转速或线速度与脉冲频率成正比。在负载 能力的范围内，这些关系不因电源电压、负载大小、 环境条件的波动而变化。误差不长期积累，步进电动 机驱动系统可以在较宽的范围内，通过改变脉冲频率 来调速，实现快速起动，正反转制动。作为一种开环 数字控制系统，在小型机器人中得到较广泛的应用。 但由于其存在过载能力差，调速范围相对较小，低速 运动有脉动，不平衡等缺点，一般多应用于小型或简 易型机器人(如经济型装配机器人，负重≤30N，速 度≤2.5m/s)中。一般为了使工业机器人具有示教/ 再现功能，多采用配置光电码盘的工作形式。 步进电动机所用的驱动器，主要包括脉冲发生 器、环形分配器和功率放大器等几部分。 脉冲发生器可以按照起动、制动及调速要求，改 变控制脉冲的频率，以达到控制步进电动机的转速。 环形分配器是控制步进电动机各绕组的通电次序以决 定步进电动机的转动(在机器人控制系统中，多由 计算机来实现其功能)。 环形分配器将脉冲发生器送来的脉冲信号按照一 定的循环规律依次分配给步进电动机的各个绕组，以 使步进电动机按照一定的规律运动。 功率放大器将环形分配器输出的毫安级电流放大 至安培级以驱动步进电动机。图27.3-9为步进电动 机驱动器原理图。其中脉冲发生器及脉冲分配器可由 微处理器实现。在保证步进电动机不丢步的情况下， 其控制精度由电动机决定。系统采用光电m离电路以 防止步进电动机的高压、大功率脉冲信号对徽处理器 或其控制电路产生干扰以及实现两者不同电压的转 换。  |
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