和微小网一起DIY：MR.X双轮自平衡车

自平衡车（电动自平衡车），又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。Segway是自平衡车的首创者。

从Segway面世后，各种开源的自平衡车方案蜂涌而出。但对于普通的设计爱好者来说，由于自平衡车方案包含机械结构、电路、软控等多个领域的技术，参考的资料大多数是英文资料，DIY难度较高。

近水楼台god完善的这套MR.X双轮自平衡车DIY方案，包含完整的3D模型、软控源代码、视频和文字资料。基于这套DIY方案，任何设计爱好者均可打造出自己的双轮自平衡车。

最终作品渲染图

实际使用图

使用到的配件列表：

• 优耐特MY1020Z 500瓦, 24伏, 12.6纳米直流有刷电机

• SKF Y型轴承

• 口径0.5英寸钢管（90度支架、T型支架和三个管子封口等）

• 3.00-8尼龙轮胎（直径约340毫米，宽度75毫米）

• 电机轮轴

• 紧急制动按钮

• 电机控制板（每台电机一个）

• 散热片（电机控制板用）

• 电池（锂电池充电器）

• 电池警报器

• Arduino Pro Mini板（5伏，16兆赫）

• MPU-6050微处理器

• 12号、16号和22号美制覆硅树脂导线（12号导线用于电机导线）

• XT60转接口

• 散热管（多种规格）

• 螺栓和相应的螺母。

• LM2596降压稳压模块

• 蓝牙SPP模组

• 智能手机外接口（坞站）

• 两条弹簧

• 电位计（操纵机构用，10千欧）

• 电气元件箱（BOCUBE IP67型号，B 080805 ABS 7024）

• PCB板

• 扎带

完整的零件清单如下：

MRX配件表.doc

如果你有兴趣，访问以下网址即可下载完整方案：

http://tu./1507/57257.html