基于光电传感器的移动机器人室内定位

基于光电传感器的移动机器人室内定位

莫宏伟  董会云  

【摘要】：设计了一种基于光电鼠标和电子罗盘的机器人定位系统。通过放置在小车尾部中央位置的光电鼠标芯片测出X和Y的单位时间内的位移数据,经过STM32处理得到坐标值,并将小车的坐标值等信息显示在液晶屏上。通过电子罗盘得到小车的航向。在获取小车坐标与方向后,上位机通过无线模块向小车发送控制命令,从而控制小车的行驶轨迹,并将行其显示在上位机界面。经实验测试,测量位移的定位误差在0.45%,可以达到满足机器人室内定位系统的要求。

【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;
【关键词】： 移动机器人 光电鼠标 电子罗盘 PS/协议
【基金】：哈尔滨市科技局优秀学科带头人项目资助,No.2012RFXXG073
【分类号】：TP242
【正文快照】：

1引言移动机器人(小车)在许多领域扮演着重要角色,在应用过程中,最重要的是要让机器人随时知道自己的位姿,否则不能完成其它工作。移动机器人上的传感器进行工作时,获得的信息通常有不确定性,不能完描述外界环境,移动机器人定位的难度也就在于这种不确定性。传统的定位方式是

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