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对于驱动程序设计来说，核心问题之一就是如何完成调试。当前常用的驱动调试技术可分为：
1，打印调试
2，调试器调试
3，查询调试
打印调试：在调试应用程序时，最常用的调试技术是打印，就是在应用程序中合适的点调用printf。当调试内核代码的时候，可以用printk完成类似任务。
在驱动开发时，printk非常有助于调试。但当正式发行驱动程序时，应该去掉这些打印语句，但你可能很快又发现，你又需要在驱动程序中实现一个新功能（或者修复一个bug），这时你又要用到那些被删除的打印语句。这里介绍一种使用printk的合理方法，可以全局地打开或关闭它们，而不是简单地删除。
#ifdef PDEBUG
#define PLOG(fmt,args...) printk(KERN_DEBUG "scull:"fmt,##args)
#else
#define PLOG(fmt,args...) /*do nothing*/
#endif
在 Makefile 中作如下修改：
DEBUG=y
ifeq ($(DEBUG),y)
DEBFLAGS = -o2 -g -DPDEBUG
else
DEBFLAGS = -o2
endif
CFLAGS +=$(DEBFLAGS)
并发控制：
并发：多个执行单元同时被执行
竞态：并发的执行单元对共享资源（硬件资源和软件上的全局变量等）的访问导致的竞争状态
例：
if (copy_from_user(&(dev->data[pos]),buf,count))
ret = -EFAULT;
goto out;
假设有2个进程试图同时向一个设备的相同位置写入数据，就会造成数据混乱。
处理并发的常用技术是加锁或者互斥，即确保在任何时间只有一个执行单元可以操作共享资源。在linux内核中主要通过semaphore机制和spin_lock机制实现。
linux内核的信号量在概念和原理上与用户态的信号量是一样的，但是它不能在内核之外使用，它是一种睡眠锁。如果有一个任务想要获得已经被占用的信号量时，信号量会将这个进程放入一个等待队列，然后让其睡眠。当持有信号量的进程将信号释放后，处于等待队列中的任务将被唤醒，并让其获得信号量。
信号量在创建时需要设置一个初始值，表示允许有几个任务同时访问该信号量保护的共享资源，初始值为1就变成互斥锁（Mutex），即同时只能有一个任务可以访问信号量保护的共享资源。
当任务访问完被信号量保护的共享资源后，必须释放信号量，释放信号量通过把信号量的值加1实现，如果释放后信号量的值为非正数，表明有任务等待当前信号量，因此要唤醒等待该信号量的任务。
信号量的实现也是与体系结构相关的，定义在
1，定义信号量
struct semaphore sem;
2，初始化信号量
void sema_init(struct semaphore *sem,int val)
该函数用于初始化设置信号量的初值，它设置信号量sem的值为val
void init_MUTEX(struct semaphore *sem)
该函数用于初始化一个互斥锁，即它把信号量sem的值设置为1.
void init_MUTEX_LOCKED(struct semaphore *sem)
该函数也用于初始化一个互斥锁，但它把信号量sem的值设置为0，即一开始就处在已锁状态.
定义与初始化的工作可由如下宏一步完成：
DECLARE_MUTEX(name)
定义一个信号量name,并初始化它的值为1
DECLARE_MUTEX_LOCKED(name)
定义一个信号量name,但把它的初始值设置为0，即锁在创建时就处在已锁状态。
3，获取信号量
void down(struct semaphore *sem)
获取信号量sem,可能会导致进程睡眠，因此不能在中断上下文使用该函数。该函数将把sem的值减1，如果信号量sem的值非负，就直接返回，否则调用者将被挂起，直到别的任务释放该信号量才能继续运行。
int down_interruptible(struct semaphore *sem)
获取信号量sem，如果信号量不可用，进程将被置为TASK_INTERRUPTIBLE类型的睡眠状态。该函数由返回值来区分是正常返回还是被信号中断返回，如果返回0，表示获得信号量正常返回，如果被信号打断，返回-EINTR。
down_killable(struct semaphore *sem)
获取信号量sem.如果信号量不可用，进程将被置为TASK_KILLABLE类型的睡眠状态。
注：
down()函数现已不建议继续使用，建议使用down_killable()或down_interruptible()函数。
4.释放信号量
void up(struct semaphore *sem)
该函数释放信号量sem，即把sem的值加1，如果sem的值为非正数，表明有任务等待该信号量，因此唤醒这些等待者。
自旋锁：
自旋锁最多只能被一个可执行单元持有。自旋锁不会引起调用者睡眠，如果一个执行线程试图获得一个已经被持有的自旋锁，那么线程就会一直进行忙循环，一直等待下去，在那里看是否该自旋锁的保持者已经释放了锁，“自旋”就是这个意思。
spin_lock_init(x)
该宏用于初始化自旋锁x,自旋锁在使用前必须先初始化。
spin_lock(lock)
获取自旋锁lock，如果成功，立即获得锁，并马上返回，否则它将一直自旋在那里，直到该自旋锁的保持者释放。
spin_trylock(lock)
试图获取自旋锁lock，如果能立即获得锁，并返回真，否则立即返回假。它不会一直等待被释放。
spin_unlock(lock)
释放自旋锁lock，它与spin_trylock或spin_lock配对使用。
信号量可能允许有多个持有者，而自旋锁在任何时候只能允许一个持有者。当然也有信号量叫互斥信号量（只能一个持有者），允许有多个持有者的信号量叫计数信号量。
信号量适合于保持时间较长的情况；而自旋锁适合于保持时间非常短的情况，在实际应用中自旋锁控制的代码只有几行，而持有自旋锁的时间也一般不会超过两次上下文切换的时间，因为线程一旦要进行切换，就至少花费切出切入两次，自旋锁的占用时间如果远远长于两次上下文切换，我们就应该选择信号量。
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