【工控现场】工业机械手的顺序循环控制

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精彩内容

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1、案例要求

工业机械手的顺序循环控制。如图为工业机械手的控制过程示意图。机械手将传输带A上的物品送到传输带B上。

工作流程如下：按下启动按钮PB1 → 手臂上升 → 碰到上限位开关LS4 → 手臂左旋转碰到左限位开关LS2 → 手臂下降 → 碰到下限位开关LS5 → 传输带A移动物品向前，当机械手的检测传感器PS1有到位信号时 → 停止传输带A移动，并将物品抓紧 → 抓紧到位时传感器LS1有信号 → 手臂上升 → 碰到上限位开关LS4 → 手臂右旋转 → 碰到右限位开关LS3 → 手臂下降 → 到位后碰到下限位开关LS5 → 手臂将物品放下，1s 后手臂上升，进行下一轮工作，周而复始。只有按下停止按钮PB2,机械手才停止工作。


(1)若采用西门子机型的PLC,其I/O分配如下：

①输入点 ：I0.0:启动按钮PB1；
                       I0. 1:停止按钮PB2；
                       I0. 2:抓紧开关LS1；
                       I0. 3: 手臂左限位开关LS2；
                       I0. 4:手臂右限位开关LS3；
                       I0. 5:手臂上限位开关LS4；
                       I0. 6:手 臂下限位开关LS5；
                       I0.7:物品检测光电开关PS1;


②输出点： Q0.0:传输带A驱动继电器；
                       Q0.1:左移驱动继电器;
                       Q0.2:右移驱动继电器;
                       Q0.3:上升驱动继电器;
                       Q0.4:下降驱动继电器;
                       Q0.5:机械手抓驱动继电器;
                       Q0.6:机械手放驱动继电器;
                       Q0.7:传输 带B驱动继电器;

2、I/0分配

3、程序编写

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