本帖最后由 MCUDIY 于 2013-9-28 21:48 编辑 写在前面 本来中秋假期内就要发出此贴的,奈何实验室意外断网,于是拖到现在。。马上十一假期到了,今天不发出来就又要拖一周,于是乎,抓紧时间今晚先把第一贴发出来。。楼主大学僧考研党,最近时间紧,大家多包涵。 本贴为新手教程贴,预计4、5帖完结,旨在从新手角度帮新手解决一些智能小车制作上的问题,有些不是技术性问题,但却会让新手非常头疼,本帖将会尽可能帮助解决这些问题。 第一帖 先秀下楼主的小车 为了发帖,把各个模块卸下来吧 可以看到中间的单片机 用了好多杜邦线。。。这还只是一部分。。 一、底盘的选择 既然是做小车,总得先有个底盘吧。底盘的作用在于固定电机,并安置其他模块。根据个人喜好,可以选择4轮的和2轮+万向轮式的。楼主做的是4轮驱动小车,不过建议各位,做智能车的话还是选择两轮的吧,自身灵活轻便,在进行避障、循迹等智能运动时效果会好一些。 楼主当时从X宝上买的这种底盘,配带4套电机加轮子,70大洋。。。 类似的还有这样的,两轮驱动的 这种底盘也就是看着好看,拉风些,别的倒没什么好处,上面虽然打了很多空和槽,但都是给自己厂家的其他模块准备的,如果是自己做的模块,固定时就要费些功夫想办法了。 其实自己手头如果有合适的材料,可以自己做一个出来,就像下面这个 不知道用的什么板材,自己根据需要打孔,非常方便 这种方法要求你有材料,还要有给力的装备,比如钻台。。。没有?那接着往下看 最经济实惠又方便的底盘出现了!! 没错,就是DIY之界的大神——洞洞板!!! 自从有了洞洞板,大家再也不用操心打孔了,哪里需要打哪里~~~一个小电钻在手足矣 二、电机的选择 说完了底盘,该考虑电机了,没电机算什么小车,手推车?? 楼主用的电机是底盘配的,6V的减速直流电机,减速比1:48 没有买底盘的同学可以在X宝上搜索TT马达,很多的,带轮子一般8元左右 光有电机可不行,别忘了电机固定架,不然你要怎么固定呢?用胶粘?貌似也行。。。 就这种L型支架 曾经有人问我电机转速怎么样的问题,减速比选多大?这里给大家个数据表 大家根据自己需要自行选择吧。。如果不需要负载重物,可以选减速比小一点的,那样速度更快,嫌速度快的话也可以通过调速降下来,但是如果嫌速度慢,那就没办法了,减速比在那卡着呢。。 除了直流电机,当然你也可以选用步进电机,或者360度舵机也可以。 三、电源的选择 电子制作,一个稳定够用的电源是必不可少的,而新手第一次做时往往忽略了这一点,事后才考虑(比如我。。。)。电源选择主要是考虑用什么电池,多大电压,多大容量。我开始用的是Ni-Cd充电电池,一节1.2V,700mah,用了六节。。。 没有合适的电池盒,自己做一个 那两个3节电池盒粘一起 我给他起名叫手榴弹。。。不光外形像,手感也像,够重。。。 后来先用着实在不给力,光充电都是个问题(没有快充。。),于是又买了这个 神火14500锂电池,一节3.7V,1200mah,两节7.4V就够用了 配套的充电器 有人可能会想了,电机6V的,电池用7.4V,不怕烧了吗?这个咱们下面再说 除了锂电池,航模上用的锂聚合物电池也是不错的选择,就是贵了点 容量大,放电系数大,较锂电池重一些,价钱也贵得多 此外,还可以用蓄电池,那个就更重了。。。 所以,我建议还是用锂电池吧,便宜,重量轻,电压又高,可以满足多种需求~ 四、单片机的选择 楼主用的是89C52,大家再熟悉不过了。当然你也可以选用别的型号,例如1T系列的stc12c5a60s2,自带PWM,或者8051f040,或者是ARM。楼主单片机水平有限,就不瞎得瑟了 ![]() 五、电机驱动模块 以上可以说是准备工作,接下来,第一个动手制作部分来了——电机驱动。 楼主用的是经典的H桥集成芯片,L298N,每片6、7元的样子,内部两个H桥,可以驱动2个电机。也就是说,如果是做两轮驱动,那就一个298就够了,4轮驱动用2个。此外你也可以选用ULN2003系列(我觉得步进电机用这个驱动很不错) 接下来,上电机驱动原理图 电机驱动部分原来发过帖子了,在此就不重复了,需要的可以移步这里 http://www./thread-16920-1-1.html 后来又做了些改动 为了节省IO,将同侧两个轮子的PWM口用一个短路帽接在了一起,因为同侧两个轮子转速肯定是相同的,就不需要分开控制了。 同样为了扩展IO,用了一个74HC595 上点595的资料 将L298N的8个输入接到595的Q0~Q7即可 如果你IO口够用就不必了,298的输入直接接单片机IO口就行了 下面给出74hc595的相关程序 //***********595写数据************// void wr595(void) { uint k; for(k=8;k>0;k--) { shcp=0; motor_in=motor_in<> ds=CY; shcp=1; _nop_(); _nop_(); shcp=0; } } //*********************************// //***********595输出数据***********// void out595(void) { stcp=0; _nop_(); _nop_(); stcp=1; _nop_(); _nop_(); stcp=0; } //******************************// 现在说一下刚才提到的电池电压过高问题 电机虽然是6v的,但是7.4V电源电压是通过298加到电机两端的,而L298N会有一定压降,故实际电机两端所加电压不会是7.4V那么高,电机还是能接受的。 做好了电机驱动,接好线,编个简单的测试小程序(可以先用按键控制小车的行动),就可以看到小车动起来的样子了。下一步,就是要实现无线遥控,用无线的方式实现对小车控制信号的发送,而不是用IO口接按键来实现控制。 先透漏一下,楼主用的是PT2262/2272加上315mhz组成的发射接收模块,积极点的新手可以自己试着先做一下,印象中这个部分还是很容易出问题的。 第一帖就这些内容了,大家有什么问题可以回帖问,我会尽量解答的,有什么建议也可以提出来,我会考虑的 ![]() 下一帖预计国庆假期后发出,敬请期待! |
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