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本帖最后由 MCUDIY 于 2013-9-28 21:48 编辑 写在前面 本来中秋假期内就要发出此贴的，奈何实验室意外断网，于是拖到现在。。马上十一假期到了，今天不发出来就又要拖一周，于是乎，抓紧时间今晚先把第一贴发出来。。楼主大学僧考研党，最近时间紧，大家多包涵。 本贴为新手教程贴，预计4、5帖完结，旨在从新手角度帮新手解决一些智能小车制作上的问题，有些不是技术性问题，但却会让新手非常头疼，本帖将会尽可能帮助解决这些问题。 第一帖 先秀下楼主的小车  为了发帖，把各个模块卸下来吧  可以看到中间的单片机   用了好多杜邦线。。。这还只是一部分。。 一、底盘的选择 既然是做小车，总得先有个底盘吧。底盘的作用在于固定电机，并安置其他模块。根据个人喜好，可以选择4轮的和2轮+万向轮式的。楼主做的是4轮驱动小车，不过建议各位，做智能车的话还是选择两轮的吧，自身灵活轻便，在进行避障、循迹等智能运动时效果会好一些。 楼主当时从X宝上买的这种底盘，配带4套电机加轮子，70大洋。。。  类似的还有这样的，两轮驱动的  这种底盘也就是看着好看，拉风些，别的倒没什么好处，上面虽然打了很多空和槽，但都是给自己厂家的其他模块准备的，如果是自己做的模块，固定时就要费些功夫想办法了。 其实自己手头如果有合适的材料，可以自己做一个出来，就像下面这个  不知道用的什么板材，自己根据需要打孔，非常方便  这种方法要求你有材料，还要有给力的装备，比如钻台。。。没有？那接着往下看 最经济实惠又方便的底盘出现了！！  没错，就是DIY之界的大神——洞洞板！！！  自从有了洞洞板，大家再也不用操心打孔了，哪里需要打哪里~~~一个小电钻在手足矣 二、电机的选择 说完了底盘，该考虑电机了，没电机算什么小车，手推车？？ 楼主用的电机是底盘配的，6V的减速直流电机，减速比1:48 没有买底盘的同学可以在X宝上搜索TT马达，很多的，带轮子一般8元左右  光有电机可不行，别忘了电机固定架，不然你要怎么固定呢？用胶粘？貌似也行。。。 就这种L型支架 曾经有人问我电机转速怎么样的问题，减速比选多大？这里给大家个数据表 大家根据自己需要自行选择吧。。如果不需要负载重物，可以选减速比小一点的，那样速度更快，嫌速度快的话也可以通过调速降下来，但是如果嫌速度慢，那就没办法了，减速比在那卡着呢。。 除了直流电机，当然你也可以选用步进电机，或者360度舵机也可以。 三、电源的选择 电子制作，一个稳定够用的电源是必不可少的，而新手第一次做时往往忽略了这一点，事后才考虑（比如我。。。）。电源选择主要是考虑用什么电池，多大电压，多大容量。我开始用的是Ni-Cd充电电池，一节1.2V，700mah，用了六节。。。 没有合适的电池盒，自己做一个 那两个3节电池盒粘一起 我给他起名叫手榴弹。。。不光外形像，手感也像，够重。。。 后来先用着实在不给力，光充电都是个问题（没有快充。。），于是又买了这个 神火14500锂电池，一节3.7V，1200mah，两节7.4V就够用了 配套的充电器 有人可能会想了，电机6V的，电池用7.4V，不怕烧了吗？这个咱们下面再说 除了锂电池，航模上用的锂聚合物电池也是不错的选择，就是贵了点 容量大，放电系数大，较锂电池重一些，价钱也贵得多 此外，还可以用蓄电池，那个就更重了。。。 所以，我建议还是用锂电池吧，便宜，重量轻，电压又高，可以满足多种需求~ 四、单片机的选择 楼主用的是89C52，大家再熟悉不过了。当然你也可以选用别的型号，例如1T系列的stc12c5a60s2，自带PWM，或者8051f040，或者是ARM。楼主单片机水平有限，就不瞎得瑟了 五、电机驱动模块 以上可以说是准备工作，接下来，第一个动手制作部分来了——电机驱动。 楼主用的是经典的H桥集成芯片，L298N，每片6、7元的样子，内部两个H桥，可以驱动2个电机。也就是说，如果是做两轮驱动，那就一个298就够了，4轮驱动用2个。此外你也可以选用ULN2003系列（我觉得步进电机用这个驱动很不错） 接下来，上电机驱动原理图 电机驱动部分原来发过帖子了，在此就不重复了，需要的可以移步这里 http://www./thread-16920-1-1.html 后来又做了些改动 为了节省IO，将同侧两个轮子的PWM口用一个短路帽接在了一起，因为同侧两个轮子转速肯定是相同的，就不需要分开控制了。 同样为了扩展IO，用了一个74HC595 上点595的资料 将L298N的8个输入接到595的Q0~Q7即可 如果你IO口够用就不必了，298的输入直接接单片机IO口就行了 下面给出74hc595的相关程序 //***********595写数据************// void wr595(void) { uint k; for(k=8;k>0;k--) { shcp=0; motor_in=motor_in<> ds=CY; shcp=1; _nop_(); _nop_(); shcp=0; } } //*********************************// //***********595输出数据***********// void out595(void) { stcp=0; _nop_(); _nop_(); stcp=1; _nop_(); _nop_(); stcp=0; } //******************************// 现在说一下刚才提到的电池电压过高问题 电机虽然是6v的，但是7.4V电源电压是通过298加到电机两端的，而L298N会有一定压降，故实际电机两端所加电压不会是7.4V那么高，电机还是能接受的。 做好了电机驱动，接好线，编个简单的测试小程序（可以先用按键控制小车的行动），就可以看到小车动起来的样子了。下一步，就是要实现无线遥控，用无线的方式实现对小车控制信号的发送，而不是用IO口接按键来实现控制。 先透漏一下，楼主用的是PT2262/2272加上315mhz组成的发射接收模块，积极点的新手可以自己试着先做一下，印象中这个部分还是很容易出问题的。 第一帖就这些内容了，大家有什么问题可以回帖问，我会尽量解答的，有什么建议也可以提出来，我会考虑的 下一帖预计国庆假期后发出，敬请期待！ |
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