机械手设计按时长计算考虑要求

机械手设计按时长计算考虑要求

机械手在设计的过程中,当确定运动速度机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍

节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。

在机械手设计动作时应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因

素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个

动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：

（1） 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。

（2） 手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度），以便于抓取工件。

（3） 要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。

（4） 应保证手抓的夹持精度。