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百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。 要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。 ■地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）Sg--------Oxgygzg  ①在地面上选一点Og ②使xg轴在水平面内并指向某一方向 ③zg轴垂直于地面并指向地心 ④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定 ■机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz   ①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连 ②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头 ③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方 ④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方 ■欧拉角/姿态角（Euler Angle）   机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。 俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。  偏航角ψ（yaw）： 机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。  滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。  |
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