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http://blog.csdn.net/k331922164/article/details/50378914 2015 1、先解释一下，什么是操作系统。 操作系统最核心的功能，就是时分复用，甚至用单片机玩的流水灯，都可以认为是操作系统。 熄灭一个灯再点亮一个灯，被称为是一个任务。不过，流水灯不是所有灯同时亮，而是隔一段时间灭一个亮一个，这个时间间隔，被称为调度时间。而调度这个功能，可以使用定时器中断来实现。 当然，真实的操作系统可没这么简单。因为绝大多数的任务不是点灯，它们需要运算，需要用变量去记录任务的运行状态。 这样，需要一个仓库去存储这些变量，常用的仓库是先进先出的堆栈（跟51单片机里面切换中断一样，需要保护现场）。 再举个例子，按键消抖是一个任务，串口发数据是一个任务，你想让按键按下的时候串口发数据的话，怎么办？ 你很容易想到使用全局变量，但是全局变量会增加代码的耦合度，为了解决这个问题，操作系统还必须带有任务间通信的机制，比如：信号量、互斥量等。 2、为什么需要操作系统。 一、正如上文所说的，可以降低代码的耦合度。 二、提高整机的稳定性。比如，飞行器上面的无线通信模块坏了，而这个通信的功能用了阻塞型的代码(如while(send_finished);)，没有操作系统的话，飞行器将无法做姿态解算等其它任务，只能失速坠落。但是有操作系统的话，就可以使用调度算法跳过这些阻塞型的代码，去执行其它任务，来保证飞行器的稳定性。 3、CoOS跟uCOS ii差不多，也是个小型的操作系统，可以用在单片机上面。 而CoOS已经给我们移植在Cortex M0、M3、M4，这三种内核上了，所以我们用起来很方便。 当然，使用之前需要添加CoOS组件，其中整个系统，也就只有OsConfig.h（裁剪用的）需要修改的，其它都不用改。 而OsConfig.h默认支持M3内核，所以本次示例不需要修改它。
下面介绍在M3内核下使用CoOS的最简单的工程。
相信用过uCOS ii的，都会发现这段代码跟uCOS ii的很相似。功能也很简单，就两个灯不停地闪烁。 具体开发流程：初始化内核->创建任务->调度，然后写上具体的任务函数，就可以了。 1、CoInitOS()，初始化CoOS内核 void CoInitOS(void); 2、CoCreateTask()，创建任务 CoCreateTask(task,argv,prio,stk,stkSz); task是函数名，传入函数指针可以使内核调度该任务。 argv是传入任务的参数，对应于任务当中的pdata，一般不使用。 prio优先级，数值越小，优先级越高。 stk任务栈地址，写成【64-1】是因为C语言的数组是从0开始算的，0~63正好64个单元。 stkSz任务栈的大小。 3、CoStartOS()，启动CoOS以调度任务 void CoStartOS(void); 请注意，在此函数之后的语句都不执行。 |
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