我们计划周末下几个周末野外吃火锅,并且进行航拍,吃着火锅开着飞机唱着歌。这里就组装一台可以航拍的四轴飞行器做一个记录: 阿木社区 http://www./?p=631 QQ群:526221258 器件选择机架:因为450的机架携带不方便,而250的穿越机太小不方便采用运动相机,所以我们采用一体成型的机架,外观是经典的大疆精灵2 ,如果要说是山寨精灵2,那我也没有办法,F450机架电线裸露在外面实在受不了,打算好好上漆喷涂,做一个帅气的四轴。如图:
图1.1 经典外壳套件
图1.2 组装成品的样子
更具这个外观的轴距,我们来确定,选择什么样的电机,电调,电池,如果有条件可以选配云台,航拍运动相机。整机不带电池,电机680克左右。算上电机电调大概1300左右。所以如此的重量,建议在空旷人少的地方测试,以免不必要的麻烦。
遥控器:FSi6 六通道遥控器,切换飞行模式比较方便,切换到自动巡航,一键返航,自稳模式等等,要实现这些功能切换,至少六通道。
图1.4 电机:据说是大疆代工厂LD-POWER的MT2212-920KV,好吧将山寨进行到底,其实新西达的2212的电机也够了,LD-POWER的太贵了不值得。
图1.5 电调:好盈20A的电调足够了
图1.6 电池:5000MA 20C 的电池刚好带动4个20A电调。4个电调需要80A的电流输出,5A X 20C 为100A,留有一定余量没有错。 数传:433数传
图1.7
图1.8
运动相机:三狗还是不错的。
图1.9
图1.12 桨的旋转方向
图1.13 接上遥控器接收器测试电机的转向
图1.14动力系统安装完成效果图 接下来就是安装飞行控制系统,很多飞控系统底盘做了减震,我这里怕增加重量就没有做减震,直接固定到底盘。
图1.15 飞控板安装套图
飞控系统按照APM官方的知道文件就可以了。
图1.16 电调控制线和飞控的连接,1,2,3,4一次接入飞控输入端即可
图1.17 遥控器接收端接入飞控输入端,1,2,3,4,5对应即可
图1.18电流计和APM的连接
图1.19
这是完全安装好硬件的配置,我在关键位置都打了热熔胶,来保证接口不松动。
图1.20 1、稳定模式Stabilize 稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应该使用此模式。 此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,也是FPV第一视角飞行的最佳模式。 一定要确保遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式,这对抢救紧急情况十分重要! 2、定高模式ALT_HOLD 初次试飞之后就可以尝试定高模式,此模式不需要GPS支持,APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。 定高时如果不会定点,因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。 定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度,不可以用来降落,因为油门不会降到0。 稳定模式和定高模式之间切换时,要让遥控发射机的油门在同一位置,避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。 3、悬停模式Loiter 悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点,避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。
4、简单模式Simple Mode 5、返航模式RTL 返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点,就是当前的“家”的位置;GPS如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那个点,就会成为“家”。 进入返航模式后,飞行器会升高到15米,或者如果已经高于15米,就保持当前高度,然后飞回“家”。 还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落,和悬停多少秒之后自动降落。
6、绕圈模式Circle 当切入绕圈模式时,飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制,始终指向圆心。 如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令,将会移动圆心。 与定高模式相同,可以通过油门来调整飞行器高度,但是不能降落。 7、指导模式Guided 此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后,在任务规划器Mission Planner软件地图界面上,在地图上任意位置点鼠标右键,选弹出菜单中的“Fly to here”(飞到这里),软件会让你输入一个高度,然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。 8、跟随模式FollowMe 跟随模式基本原理是:操作者手中笔记本电脑或者手机带有GPS,此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器,飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。 由于此模式需要额外的设备,暂时不讨论。 9、自动模式 此模式下飞行器会自动执行地面站Mission Planner设定好的任务,例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。 此模式内容丰富,会另行详细介绍。
价格指导:
组装完成的实物图 |
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