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/*---------------------------------------------------- 名称：两相步进电机控制程序 单片机：stc12c2052 晶振：12M 按键：四个按键分别接P3的0，1，2，3端口 输出：P1的0，1，2，3端口，4拍方式运转 内容：用四个按键控制步进电机启停，正反转和速度加减 注意：当碰到电机振动而不转动时，可把中断时间调长些或 改变速度调节变量的初始值降低速度 ------------------------------------------------------*/ #include<reg52.h> //头文件 #define KeyPort P3 //定义P3为键盘端口 sbit A1=P1^0; //定义A线圈正端口 sbit A2=P1^1; //定义A线圈负端口 sbit B1=P1^2; //定义B线圈正端口 sbit B2=P1^3; //定义B线圈负端口 #define Coil_A1 {A1=0;A2=1;B1=1;B2=1;} //A线圈通正向电压 #define Coil_B1 {A1=1;A2=1;B1=0;B2=1;} //B线圈通正向电压 #define Coil_A2 {A1=1;A2=0;B1=1;B2=1;} //A线圈通反向电压 #define Coil_B2 {A1=1;A2=1;B1=1;B2=0;} //B线圈通反向电压 #define Coil_OFF {A1=1;A2=1;B1=1;B2=1;} //全部断电 unsigned char Speed=1; //速度调节变量 unsigned int b=5000; //中断初值变量 bit Flag1; //启停标志位 bit Flag2; //正反转标志位 void DelayMs (unsigned int a) //大致1ms延时 { unsigned int i; //无符号整型局部变量 while(a--!=0) { for(i=0;i<600;i++); } } unsigned char KeyScan(void)//按键扫描函数，返回扫描键值 { unsigned char Keyvalue; //无符号字符型变量 if(KeyPort!=0xff) //判断P3口是否有按键按下 { DelayMs(10); //按键去抖 if(KeyPort!=0xff) //再次判断 { Keyvalue=KeyPort; //赋值 while(KeyPort!=0xff);//等待按键松开 switch(Keyvalue) //读取按键，提取返回值 { case 0xfe:return 1;break; //第一个键按下，返回1 case 0xfd:return 2;break; //第二个键按下，返回2 case 0xfb:return 3;break; //第三个键按下，返回3 case 0xf7:return 4;break; //第四个键按下，返回4 default:return 0;break; //条件不符合，返回0 } } } return 0; //没按键按下返回0 } void Init_Timer0(void) //初始化定时器0 { TMOD=0x01; //定时器0，使用模式1，16位定时器 TH0=(65536-b)/256; //给定初值 TL0=(65536-b)%256; EA=1; //打开总中断 ET0=1; //打开定时器中断 TR0=1; //开定时器 } void main() //主函数 { unsigned int num; //无符号整型变量 Init_Timer0(); //初始化定时器0 Coil_OFF //全部断电 while(1) //大循环 { num=KeyScan(); //循环调用按键扫描 if(num==1) //启停按键 Flag1=!Flag1; //取反 else if(num==2) //正反转按键 Flag2=!Flag2; //取反 else if(num==3) //减速按键 { if(Speed<10) //判断速度调节变量的值 { Speed++; //变量自加1，数值越大速度越慢 b+=100; //每次速度等级加1中断时间加，一是为了低速调节时速度等级更明显， } //二是增加了速度调节范围 } else if(num==4) //加速按键 { if(Speed>1)//判断速度调节变量的值 { Speed--; //变量自减1 b-=100; //每次速度等级减1中断时间减 } } } } void Timer0_isr(void) interrupt 1 //定时器中断子程序 { static unsigned char times,i; //静态局部变量 TH0=(65536-b)/256; //重新赋值 TL0=(65536-b)%256; if(Flag1==0) //停转标志 Coil_OFF //全部断电 else if(Flag1==1) //启动标志 { if(times>Speed) //防止调节加速按键时Speed<times times=0; //中断次数置0，重计中断次数 else if(times==Speed) //中断次数与速度变量相等 { times=0; //中断次数置0，重计中断次数 if(Flag2==1) //正转标志 { switch(i) { case 0:Coil_A1;i++;break; //通电次序：+A,+B,-A,-B case 1:Coil_B1;i++;break; case 2:Coil_A2;i++;break; case 3:Coil_B2;i=0;break; default:break; } } else if(Flag2==0) //反转 { switch(i) { case 0:Coil_B1;i=3;break; case 1:Coil_A2;i--;break; case 2:Coil_B2;i--;break; case 3:Coil_A1;i--;break; default:break; } } } else times++; //每次中断加1 } } |
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