|
3.1控制系统的硬件设计
两轮自平衡机器人Opyanbot的硬件主要由电源管理模块、测量单元、运动控制单元、伺服电机和主控机组成，如图2所示。
图 2：两轮自平衡机器人硬件结构图
电源管理模块提供各单元所需电压；测量单元包括倾角传感器 、陀螺仪和电机码盘，分别测量机器人竖直倾斜角度、竖直水平转动角速度和两个电机各自的位置和转速，测量单元将数据传入运动控制单元。运动控制单元是基于DSP的IPM100全数字智能伺服驱动单元，内嵌高水平的Technosoft运动语言，可以按照内部EEROM的程序独立运行，或者在主控制器的监督下利用串口通讯运行命令程序，通过内设闭合电流环、位置环和电流环，精确控制伺服电机的工作状态，如图3所示；
图 3：IPM100 闭环控制方框图 主控机内写有控制算法模块和指令模块，可以通过RS485实时采集由运动控制单元传入的测量信号，并向运动控制单元发送命令。
|
|
|
