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滨州学院本科毕业设计（论文） 导航系统的主要误差源之一，近代高精度的惯性导航系统采用适当的滤波，以使该项漂移引起的导航定位误差减至最小。因此陀螺仪不适合单独使用。 ②加速度计是一种利用检测质量块的惯性力来测量载体加速度的敏感装置，分为线加速度计和角加速度计。加速度计通过测量重力加速度的垂直分量可以给出垂直方向的倾斜角度，加速度计静态响应好，能够准确提供静态的角度，但受动态加速度影响较大 ，不适合跟踪动态角度运动。 可见，单独使用陀螺仪或加速度计都不理想，因此用陀螺仪补偿加速度计的动态误差，用加速度计补偿陀螺仪的漂移误差，从而可获得既具有高动态响应又精确稳定的测量数据。
图22陀螺仪加速传感器电路 4.1.4 无刷直流电机驱动控制电路 由于车模具有两个后轮驱动电机，因此需要两组电机驱动桥电路。需要两篇电机驱动专用芯片组成电机驱动电路。同时为了提高电源的应用效率，驱动电机的 PWM 波形采用了单极性的驱动方式。也就是在一个PWM 周期内，施加在电机上的电压为一种电压。 23
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