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异常类型及编号
Cortex-M0的每个异常源都有一个单独的编号：
1~15内部系统异常：Reset(1), NMI(2), H/W Error(3), SVC(11), PndSV(14), SysTick(15)其他编号未用;
16~47外部中断: IRQ#0~IRQ#31.
异常优先级 （Cortex-M0 支持7个）
1). Cortex-M0 支持3个固定的最高优先级(Reset(-3), NMI(-2), H/W Error(-1))和4个可编程优先级；
2). 可编程寄存器有8bit宽，但只有Bit7和Bit6可配置，其余Bits为0. （优先级由高到低：0x00,0x40,0x80,0xC0);
3). 如果两个同时发生的异常的优先级相同，则先执行异常编号小的。（IRQ#0,IRQ#1 则先执行IRQ#0）
向量表（异常处理所需的起始地址信息）
异常向量的地址为异常编号乘以4（Reset向量的地址为：1*4=0x00000004）,其他向量地址如下图所示：
EXC_RETURN（32Bits）
该值用于异常返回机制，下图是其位域的含义：
3个合法值：
0xFFFFFFF1 返回处理模式(嵌套异常发生的情况)
0xFFFFFFF9 返回线程模式并在返回中使用主栈(MSP)；
0xFFFFFFFD 返回线程模式并在返回中使用进程栈(PSP)；
异常的流程
接受异常请求：
1) 中断和SysTick中断使能；
2) 未被NMI屏蔽掉；
3) 异常优先级大于当前执行的异常优先级。
压栈及相关寄存器更新：
1) 压栈并更新栈指针(8个registers被压栈：R0~R3, R12, R14/LR, R15/PC, xPSR)；
2) 取出异常向量写入PC中；
3) 3个寄存器更新（LR<–EXC_RETURN, IPSR<–异常编号, NVIC<– 对应的中断控制和状态）
执行异常处理：
1) 自动定位异常向量，并处理；
2) 利用EXC_TURN的值来触发异常返回机制。
异常退出：
1) 寄存器出栈；
2) 恢复返回地址，并执行异常前程序。
3种主要的异常及其机制：(单异常，末尾连锁，延迟到达)
1）单异常
2）末尾连锁
3）延迟到达
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