鞭是中国古代兵器之一，属于短兵器械。起源较早，至春秋战国时期已很盛行。鞭有软硬之分。硬鞭多为铜制或铁制，软鞭多为皮革编制而成。古人一般所称之鞭，多指硬鞭。常用的鞭法有劈、扫、扎、抽、划、架、拉、截、摔、刺、撩等。硬鞭一般都适用于马战，持鞭之将多持双鞭。钢鞭沉重而无刃，以力伤人。故持鞭者均需大力勇。它的攻击方式一般以劈、扫、捅为主，专门用来对付比锁子甲更坚固的盔甲的武器，可以轻松打碎护心镜，可谓是最强破甲武器。
《新五代史·安重荣传》记载，五代后晋有一名叫安重荣的猛将，曾让人制造了一柄大铁鞭，并将其神化，说用它指人，“人辄死”。人称“铁鞭郎君”。这是史书中有关铁鞭的最早记载。北宋仁宗庆历三年(1043年)曾公亮撰修的《武经总要·器图》绘有铁鞭的图形，鞭身呈竹节形，根部较粗，越往前越细，鞭身后有护手、短柄和首。当以竹鞭为其原型。
铁鞭
就总体形状而言，鞭虽与剑相似，但因鞭身是圆柱形的，分量自然比剑要重许多，所以它只是一种少数身大力猛的人才能使用的特殊兵器，常人难以问津。宋代史书也有武将使用铁鞭的记载。北宋开国时期，追随赵匡胤南征北战的有一位名叫王继勋的猛将，每临阵常用铁鞭，敌将莫敢前，他还常用铁槊、铁挝。军中都称他为“王三铁”。后因恃功自傲，骄奢淫逸无度，被太宗赵光义斩杀。事见《宋史·王继勋传》。
而在文学作品中，宋代用鞭的武将很多，如《杨家将演义》中的呼延赞，又如《水浒传》中的呼延灼（呼延赞的后人），善用两条水磨八棱钢鞭，他操练的连环马曾让梁山人马吃尽苦头。还有孙氏兄弟，哥哥孙立绰号“病尉迟”，“射得硬弓，骑得劣马，使一管长枪，腕上悬一条虎眼竹节钢鞭”。弟弟孙新，生得身长力壮，全学得哥哥本事，使得几路好鞭、枪，号“小尉迟”。第五十五回“高太尉大兴三路兵，呼延灼摆布连环马”中，呼延灼与孙立有过交手，二人“单鞭对双鞭，左盘右旋，三十余合不分胜败。”
到了明清时期，铁鞭仍在军队中使用，明代有一种将冷兵器与火器结合在一起的兵器，叫“雷火鞭”，以铁鞭为原形，长三尺二寸，木柄。前端五寸空心，可装火药和三枚铅子，下面锥有火眼，记载见于茅元仪《武备志·军资乘·火十》，并附有图形。
雷火鞭
这种兵器既可以像鞭一样用来砸击敌人，还能像火铳一样射击敌人。这种雷火鞭的实物徐州博物馆展有，鞭身铁制，作圆柱形，龙头形吞口，根部有一个小圆孔作火眼。花瓣形铜格手，短柄，瓜棱形铜鞭首。
雷火鞭（明）徐州博物馆藏
清代健锐营装备铁鞭，《清会典·武备十三》说，“乾隆十四年制，炼铁，横棱如竹节，长二尺二寸五分。銎为铁盘，厚一分五厘。柄长六寸，围三寸，木制，髹以漆，末钻以铁”。
清健锐营铁鞭
明清以降，鞭也是民间练武的器械。
连珠双铁鞭
《武经总要·器图》中还收录了一种“联珠双铁鞭，”是在鞭首上加装铁链，铁链上连有两节短铁棒，挥舞击敌，便于马上使用 。
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