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可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为产业控制应用而设计制造的。早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称plc，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。但是为了避免与个人计算机（Personal Computer）的简称混淆，所以将可编程控制器简称PLC。
在60年代，汽车生产流水线的自动控制系统基本上都是由继电器控制装置构成的。当时汽车的每一次改型都直接导致继电器控制装置的重新设计和安装。随着生产的发展，汽车型号更新的周期愈来愈短，这样，继电器控制装置就需要经常地重新设计和安装，十分费时，费工，费料，甚至阻碍了更新周期的缩短。为了改变这一现状，美国通用汽车公司在1969年公然招标，要求用新的控制装置取代继电器控制装置，并提出了十项招标指标，即：
1、编程方便，现场可修改程序；
2、维修方便，采用模块化结构；
3、可靠性高于继电器控制装置；
4、体积小于继电器控制装置；
5、数据可直接送进治理计算机；
6、本钱可与继电器控制装置竞争；
7、输进可以是交流115V；
8、输出为交流115V，2A以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；
9、在扩展时，原系统只要很小变更；
10、用户程序存储器容量至少能扩展到4K。
1969年，美国数字设备公司（DEC）研制出第一台PLC，在美国通用汽车自动装配线上试用，获得了成功。这种新型的产业控制装置以其简单易懂，操纵方便，可靠性高，通用灵活，体积小，使用寿命长等一系列优点，很快地在美国其他产业领域推广应用。到1971年，已经成功地应用于食品，饮料，冶金，造纸等产业。
这一新型产业控制装置的出现，也受到了世界其他国家的高度重视。1971日本从美国引进了这项新技术，很快研制出了日本第一台PLC。1973年，西欧国家也研制出它们的第一台PLC。我国从1974年开始研制。于1977年开始产业应用。
PLC问世以来，尽管时间不长，但发展迅速。为了使其生产和发展标准化，美国电气制造商协会NEMA（National Electrical Manufactory Association）经过四年的调查工作，于1984年首先将其正式命名为PC（Programmable Controller），并给PC作了如下定义：
“PC是一个数字式的电子装置，它使用了可编程序的记忆体储存指令。用来执行诸如逻辑，顺序，计时，计数与演算等功能，并通过数字或类似的输进/输出模块，以控制各种机械或工作程序。一部数字电子计算机若是从事执行PC之功能着，亦被视为PC，但不包括鼓式或类似的机械式顺序控制器。”
以后国际电工委员会(IEC)又先后颁布了PLC标准的草案第一稿，第二稿,并在1987年2月通过了对它的定义：
“可编程控制器是一种数字运算操纵的电子系统，专为在产业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操纵等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输进/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备，都按易于与产业控制系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”
总之，可编程控制器是一台计算机，它是专为产业环境应用而设计制造的计算机。它具有丰富的输进/输出接口，并且具有较强的驱动能力。但可编程控制器产品并不针对某一具体产业应用，在实际应用时，其硬件需根据实际需要进行选用配置，其软件需根据控制要求进行设计编制。
固然PLC问世时间不长，但是随着微处理器的出现，大规模，超大规模集成电路技术的迅速发展和数据通讯技术的不断进步，PLC也迅速发展，其发展过程大致可分三个阶段：
1、早期的PLC（60年代末—70年代中期）
早期的PLC一般称为可编程逻辑控制器。这时的PLC多少有点继电器控制装置的替换物的含义，其主要功能只是执行原先由继电器完成的顺序控制，定时等。它在硬件上以准计算机的形式出现，在I/O接口电路上作了改进以适应产业控制现场的要求。装置中的器件主要采用分立元件和中小规模集成电路，存储器采用磁芯存储器。另外还采取了一些措施，以进步其抗干扰的能力。在软件编程上，采用广大电气工程技术职员所熟悉的继电器控制线路的方式—梯形图。因此，早期的PLC的性能要优于继电器控制装置，其优点包括简单易懂，便于安装，体积小，能耗低，有故障指使，能重复使用等。其中PLC特有的编程语言—梯形图一直沿用至今。
2、中期的PLC（70年代中期—80年代中，后期）
在70年代，微处理器的出现使PLC发生了巨大的变化。美国，日本，德国等一些厂家先后开始采用微处理器作为PLC的中心处理单元(CPU)。
这样，使PLC得功能大大增强。在软件方面，除了保持其原有的逻辑运算、计时、计数等功能以外，还增加了算术运算、数据处理和传送、通讯、自诊断等功能。在硬件方面，除了保持其原有的开关模块以外，还增加了模拟量模块、远程I/O模块、各种特殊功能模块。并扩大了存储器的容量，使各种逻辑线圈的数目增加，还提供了一定数目的数据寄存器，使PLC得应用范围得以扩大。
3、近期的PLC（80年代中、后期至今）
进进80年代中、后期，由于超大规模集成电路技术的迅速发展，微处理器的市场价格大幅度下跌，使得各种类型的PLC所采用的微处理器的档次普遍进步。而且，为了进一步进步PLC的处 理速度，各制造厂商还纷纷研制开发了专用逻辑处理芯片。这样使得PLC软、硬件功能发生了巨大变化。
PLC的主要特点
1、高可靠性
（1）所有的I/O接口电路均采用光电隔离，使产业现场的外电路与PLC内部电路之间电气上隔离。
（2）各输进端均采用R-C滤波器，其滤波时间常数一般为10~20ms.
（3）各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。
（4）采用性能优良的开关电源。
（5）对采用的器件进行严格的筛选。
（6）良好的自诊断功能，一旦电源或其他软，硬件发生异常情况，CPU立即采用有效措施，以防止故障扩大。
（7）大型PLC还可以采用由双CPU构成冗余系统或有三CPU构成表决系统,使可靠性更进一步进步。
2、丰富的I/O接口模块
PLC针对不同的产业现场信号，如：交流或直流；开关量或模拟量；电压或电流；脉冲或电位； 强电或弱电等。有相应的I/O模块与产业现场的器件或设备，如：按钮；行程开关；接近开关；传感器及变送器；电磁线圈；控制阀等直接连接。
另外为了进步操纵性能，它还有多种人-机对话的接口模块; 为了组成产业局部网络，它还有多种通讯联网的接口模块，等等。
3、采用模块化结构
为了适应各种产业控制需要，除了单元式的小型PLC以外，尽大多数PLC均采用模块化结构。PLC的各个部件，包括CPU，电源，I/O等均采用模块化设计，由机架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可根据用户的需要自行组合。
4、编程简单易学
PLC的编程大多采用类似于继电器控制线路的梯形图形式，对使用者来说，不需要具备计算机的专门知识，因此很轻易被一般工程技术职员所理解和把握。
5、安装简单，维修方便
PLC不需要专门的机房，可以在各种产业环境下直接运行。使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接，即可投进运行。各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。
由于采用模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的方法，使系统迅速恢复运行。
PLC的功能
1、逻辑控制
2、定时控制
3、计数控制
4、步进(顺序)控制
5、PID控制
6、数据控制：PLC具有数据处理能力。
7、通讯和联网
8、其它：PLC还有很多特殊功能模块，适用于各种特殊控制的要求，如：定位控制模块，CRT模块
PLC的分类
1．按照I/O点数和程序容量分类
输入／输出(I/O)单元是PLC与被控对象间传递输入／输出信号的接口部件。输入部件是开关、按钮、传感器等，输出部件是电磁阀、接触器、继电器。
为了适应不同工业生产过程的应用要求，可编程序控制器能够处理的输入信号数量是不一样的。一般将一路信号称作一个点，将输入点和输出点数的总和称为机器的点。按照点数的多少和程序容量，可将PLC分为超小（微）、小、中、大、超大等几种类型。
(1)小型机
小型PLC的I/O点数在256点以下，存储容量为2K步（1K= 1024，存储一个1或0的二进制码称为一位，一个字为16位），具有逻辑控制、定时、计数等功能，目前的小型PLC产品也具有算术运算、数据通信和模拟量处理功能。有的PLC用“步”来衡量，一步占用一个地址单元，它表示PLC能存放多少用户程序。
(2)中型机
中型PLC的I/O点数在256 - 2048点之间，存储容量为2-8K步，具有逻辑运算、算术运算、数据传送、中断、数据通信、模拟量处理等功能，用于多种开关量、多通道模拟量或数字量与模拟量混合控制的复杂控制系统。
(3)大型机
大型PLC的I/O点数在2048点以上，存储容量达8K步以上，具有逻辑运算、算术运算、模拟量处理、联网通信、监视记录、打印等功能，有中断、智能控制、远程控制能力，可完成大规模的过程控制，也可构成分布式控制网络，完成整个工厂的网络化自动控制。
2．按照硬件结构分类
根据PLC的外形和硬件安装结构的特点，可将PLC分为整体式、模块式和混合式三种。
(1)整体式结构
整体式（箱体式）结构是将PLC的电源、中央处理器、输入／输出部件装在一个箱体内，通常称为基本单元。还包括整体的各个部分组成、工作方式开关、模拟电位器、I/O扩展接口、工作状态指示和用户程序存储卡、I/O接线端子排及指示灯等。主机箱体外部的RS -485通信接口，用以连接编程器（手持式或PC）、文本／图形显示器、PLC网络等外部设备。整体结构紧凑、体积小、重量轻、价格低，但主机的I/O点数固定，使用不灵活。一般小型PLC多采用这种结构，如三菱公司的FX0N、FX1S、FX2N系列，如图所示。
整体式PLC一般还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功能得以扩展。 
图 PLC整体式FX1S、FX2N系列
(2)模块式结构大、中型PLC和部分小型PLC为了扩展方便，常采用模块式结构，PLC由机架和模块两部分组成，模块安插在插座上，模块插座焊在机架总线连接板上，有不同槽数的机架供用户选用，各机架之间用接口模块和电缆相连。模块式结构又叫积木式结构。模块式结构的特点是把PLC的每个工作单元都制成独立的模块，如CPU模块、输入模块、输出模块、通信模块等。另外用一块带有插槽的母板（实质上就是计算机总线）把这些模块按控制系统需要选取后插到母板上，就构成了一个完整的PLC。模块式结构的PLC具有配置灵活、组装方便、扩展容易的优点，其缺点是结构较复杂、体积比较大、造价也较高。一般大、中型PLC都采用这种结构，如三菱Q系列PLC。
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