飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返厂回收等整个飞行过程的核心系统,对无人机实现全权控制与管理,因此飞控子系统之于无人机相当于驾驶员之于有人机,是无人机执行任务的关键。飞控子系统主要具有如下功能: 以上所列的功能中第1、4和6项是所有无人机飞行控制系统所必须具备的功能,而其他项则不是每一种飞行控制系统都具备的,也不是每一种无人机都需要的,根据具体无人机的种类和型号可进行选择、裁剪和组合。 导航飞控计算机,简称飞控计算机,是导航飞控系统的核心部件,从无人机飞行控制的角度来看,飞控计算机应具备如下功能: (3)模拟量输入/输出接口。模拟量输入接口电路将各传感器输入的模拟量进行信号调理、增益变换,模/数(A/D)转换后,提供给微处理器进行相应处理。模拟信号一般可分为直流模拟信号和交流调制信号两类。模拟量输出接口电路用于将数字控制信号转换为伺服机构能识别的模拟控制信号,包括模/数转换、幅值变换和驱动电路。 (4)离散量接口。离散量输出电路用于将飞控计算机内部及外部的开关量信号变换为与微处理器工作电平兼容的信号。 (5)通信接口。用于将接收的串行数据转换为可以让主处理器读取的数据或将主处理器要发送的数据转换为相应的数据。飞控计算机和传感器之间可以通过RS232/RS422/ARINC429等总线方式通信,随着技术的不断发展,1553B总线等其他总线通信方式也将应用到无人机系统中。 (6)余度管理。无人机余度类型飞控计算机多为双余度配置。余度支持电路用于支持多余度机载计算机协调运行,包括:通道计算机间的信息交换电路,同步指示电路,通道故障逻辑综合电路及故障切换电路。通道计算机间的信息交换电路是两个通道飞控计算机之间进行共享信息传递的信息通路。同步指示电路是同步运行的余度计算机之间相互同步的支持电路。通道故障逻辑综合电路将软件监控和硬件监控电路的监控结果进行综合,它的输出用于故障切换和故障指示。 (7)加温电路。常用工作环境超出工业品级温度范围的飞控计算机当中,以满足加温电路所需功率和加温方式的需求。 (8)检测接口。飞控计算机应留有合适的接口,方便与一线检测设备、二线检测设备连接。 (9)飞控计算机机箱。它直接影响计算机抗恶劣环境的能力以及可靠性、可维护性、使用寿命。 机载非空软件按功能可以划分成如下功能模块: 飞控计算机自检测模块(BIT)提供故障检测、定位和隔离的功能。BIT按功能不同又分为维护自检测(MBIT)、加电起动自检测(PUBIT)、飞行前自检测(PBIT)、飞行中自检测(IFBIT)。 投稿信箱:tougao@uavvv.com 或联系微信个人号:wurenji6 |
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