|
工业机器人选型的原则 工业机器人操作机设计原则和设计方法【3】- 时间:2016-10-20 来源:网络综合 【提要】本篇《工业机器人选型的原则 工业机器人操作机设计原则和设计方法【3】_》由66test小编特别为需要方法综合文库的朋友收集整理，仅供参考。 力矩，也要克服运转时由手腕和负载引起的重力矩。经计算，得出6轴的转动惯量，继而计算出的6轴所需的传动扭矩。 （6）电动机的选用 选用好交流伺服电动机，是操作机设计的关键。由于机器人要求结构紧凑、重量轻、运动特性好，故希望在同样功率的情况下，电动机重量要轻、外形尺寸要小。特别是装在机器人横臂或立臂内部的电动机，重量要尽可能轻，外形尺寸要尽可能小。 根据动力学计算得到的各轴所需的传动扭矩，除以减速器的减速比，再将传动链的效率，如减速机的效率、轴承的效率和齿轮的效率等考虑进去，并考虑各轴所需的转速（运动耦合因素也要考虑在内），就可以选用电动机了。 在选用时要注意，交流伺服电动机的速度是可调节的，且在相当大的转速范围内电动机输出的转矩是恒定的，故选用电动机时只要电动机的额定转速大于各轴所需的最高转速就行。 同时还要注意与交流伺服电动机配置在一起的位置编码器的选用，并注明电动机是否需要带制动器等。 （7）减速器的选用 机器人上所用的减速器，常见的有RV减速器和谐波减速器。 RV减速器具有长期使用不需再加润滑剂、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、保养便利等优点，适用于在机器人上使用。它的传动效率为0.8，相对于同样减速比的齿轮组，这样的效率是很高的。 它的缺点是重量重，外形尺寸较大。 谐波减速器的优点是重量较轻，外形尺寸较小，减速比范围大，精度高。 机器人设计中，一般1、2、3轴均采用RV减速器，4、5、6轴常用谐波减速器。 （8）机器人臂体校核 机器人的手臂要进行强度校核和刚度校核，在满足强度和刚度的情况下，手臂要尽可能采用轻型材料，以减少运动惯量，并给平衡机构减少压力。 （9）机构零件校核 1）轴承校核：设计中所用的所有重要轴承都要经过强度校核。在满足尺寸和强度要求的情况下，尽可能地选用国产轴承，以降低机器人的成本。 2）轴的校核：设计中所用的所有较重要的轴都要经过强度校核和刚度校核。 3）齿轮选用：设计中所用的所有齿轮都要经过强度校核。 4）键及花键：设计中所用的所有较重要的键及花键都要经过强度校核。 5）销与螺钉：设计中所用的所有较重要的销与螺钉都要经过强度校核。 （10）机械加工工艺性考虑校核 机器人的设计要充分考虑加工装配的方便，且要便于维修和调整。
|
