在公元四世紀左右，小乘佛法極為興盛，大乘佛法卻顯現 普遍衰落的情況。在這時候，有一位信仰大乘佛法的女人，不忍見大乘佛法衰落，便在心中不斷迫切地向諸佛祈求：「但願我能生下兩個兒子，由他們來弘揚大乘佛法！」。後來，女人相繼與一個國王及一個婆羅門分別誕下了兄弟二人，均名「天親」。兄後改名為「無著」(Asanga)，弟則稱為「天親」或「世親」(Vasubandhu,古漢譯為「婆藪槃豆」)，均為北印度犍陀國人，後均在有部(小乘派別之一)出家為比丘，在出家後不久二人便分開學道去了。
無著天資獨厚，具有甚深夙慧，凡所修學經論，過目即能理解。後湷修禪定，而得離欲，曾反復思維空義，總不能深解辯析，恨不得要自殺。有一位賓頭廬阿羅漢，聞知此事，特來找他，給他說小乘空觀，他依教修觀，便得深入。
無著雖學得了小乘空觀，但是還不滿意，因為還有不少疑團，仍未得到圓滿解答。於是他便入關修持，祈願能得見彌勒大士。
無著刻苦精進地修持及祈願，不經不覺過了六年，眼見自己不但未得見彌勒，甚至連最小的吉祥夢兆也未得遇，無著便生了一念：「要得見大一是沒可能的事，我還是放棄吧！」，於是便破關下山了，在下山路上，無著見到一個人在磨鐵杵，無著便問他在幹甚麼，那人回答：「我要把鐵杵磨成一支針。」。無著心忖：「這個人對如斯無聊的事況且如此認真及有耐性，為甚麼我連對最有意義的佛法修持卻如此缺乏耐性呢？」，所以他又回到山上的關中重新投入艱苦的修持。可是，在跟著下來的又三年，無著仍未得到任何成績，他便又生起了一念：「我何必浪費時間呢？見佛根本是不可能的事！」，所以他又再破關下山去了。這一次，他碰到一個正在以羽毛刷拭一塊巨石的人。無著問那人在幹甚麼，那人回答：「這大石把陽光擋住了，我正在把它磨小，令陽光可以照到我的房中。」。無著心想：「這個人對如斯可笑的事況且不屈不撓，我卻口此不濟，只小小的挫折便退心了！！」，他便心存羞愧地又一次回到山上的關房。
這樣地又過了三年，無著仍然未得見彌勒化現，最後他又再一次退心了，又再離開了關房。在下山的路上，無著見到一隻垂死的老狗，狗的身體已經開始腐爛，傷口佈滿了發出惡臭的蛆蟲。苶著對這隻狗生起了悲心，便由自己身上割下一塊肉給狗吃，又欲把狗身傷口上的眾多蛆蟲除去。無著心想：「這些的身體十分脆弱，如果我以我的粗手指去移動牠們，肯定會把牠們弄傷。」，所以他便想以舌頭輕輕把蛆蟲舐起，再把牠們放生，但這些蛆蟲實在太可怕了，無著只好跪下閉起眼睛，俯身以舌舐蟲。在俯下去時，無著卻感到舌頭碰到地面，他便張開眼睛，赫然發現疕狗已不見了，莊嚴的彌勒大士卻正站在他前面。無著在激動之餘，問大士說：「我一心地祈請大士向我示現，歷經十二載，為何大士總不示現？」，大士答：「從你入關祈請的第一天起，我便時時刻刻在你身邊，但你因為業障之力，總不能見到我。在十二年間，你精進地修持，所以淨化之業障，再因為你剛才的能大悲心，便破除了一切業障，得見佛身！」。見到了彌勒大士，無著便虛心求教。彌勒甚是歡喜，便把他帶到兜率淨土中，為他講解大乘寶觀及〈慈氏五論〉等，這使他如撥雲見日，許多疑點盡釋了。從此，他就根據彌勒大士的教導，專修大乘空觀，遇到自己不可解時，便上升到兜率淨土，向大士頂禮請教。彌勒一一為他開示，還給他詳細說大乘經義。他隨聽悟，把大乘經論基本上通達了，就正式開始宣講大乘。
可是有不少人不相信他，認為是他胡編自造的。他感到自己的威信不夠，發願要讓人家深信不疑，就再牛到兜率內院，力懇大士下界宣講。彌勒為了開導眾生，立即同意了。 自此，每到黃昏過後天空黑下來時，只見天上大放光明，彌勒腳踏五彩蓮華，冉冉而下。大士來到說法堂上，每夜開講《十七地經》。連續講了四個多月，沒有中斷，奇怪的是只有無著可以接近大士，其他人只能聽到大士的聲音，偶而也可見到一下大士慈容。晚上由大士開講，白天則有無著再為大家解釋不明白的地方，數月之後，終於使廣大佛教信徒接受了大乘學說。
無著大師以後又進一步修習「日光三摩地」，經刻苦地修學，終於得到了勝果。自此，凡過去不能了悟的，皆能通達，凡所見所聞所閱的經典，悉能永記不忘。對當年釋迦佛所說的《華嚴經》等諸部大乘經，尚有未徹底明瞭的，經彌勒在兜率內院一一再為他解說，使他完全了解，並能記憶受持。他在本國造了一個大講堂，專門為眾宣講一切大乘經義。
佛滅度後九百年，出了一個婆羅門數論派(Samkhya)外道「自在黑」(Isvarakrsna)。當時有個龍王住在頻闍河山的池中，他善解外道之《僧佉論》(譯為「數論」)自在黑郤學此論，就去找他。龍王常變作仙人，住在山上茅屋中修道。外道找到跏趺而坐的龍王仙人，說明來意。他來時採了一滿藍鮮花，頭頂花籃，繞龍王仙人一周，便擲一花，並作一偈，讚嘆龍王的美德。龍王聽了他的偈句，也作一偈，來破他的偈義，並拾花還擲外道。於是外道又立偈語，把籃裡鮮花擲於龍王。如此且立且破，一籃花盡，詠嘆的偈文也完成了。龍王佩服他的誠懇和聰明，終於同意給他講說《僧佉論》。但感到他相當驕傲，就預先立下誓約，聲明：「我說的《僧佉論》不得任意改動。」，外道連口答應。於是龍王一面講，外道就一面記錄。凡龍王未講及義理不清楚的，外道便一一予以補充改正。等到龍王講畢，外道的記錄也完成了。龍王取過稿件審閱，發現有稿被改動處，不愉快地說：「我叮囑過你不得任意改動，你為什麼不守諾言？」，外道巧辯說：「師是囑我論完成後不要改動，未囑我在說論時不要改動；而且請師仔細察看，我在論義上根本沒有改動。」，又說：「請師放心吧，以後決不會再改了，只要我本人在世，也決不讓任何人損毀此論。」，龍王聽了他的保証，同意他將論稿帶去。
那外道得到《僧佉論》後，真是趾高氣揚。他誇口說：「而今盛行於世的莫過於釋迦法了，可是如今我已得了《僧佉論》，可以叫他們讓位於我了！」。他躊躇滿志，來到了阿逾闍國王城，闖進論議堂，頭擊論議鼓，大聲地喊道：「我要與沙門弟子辯論，假使我輸於沙門，可以斬我腦袋，可是假使沙門輪我，亦須斬首。」。
國王召見見外道。外道說：「您是一國之主，應該心無偏向，對沙門與羅婆門一視同仁；對兩家所傳之法，要站在公正的立場，辯別一個高下。如今我要與沙門學子辯論，決一勝負，各須以頭為誓，陛下須要公平作証。」，國王本來偏向沙門，見這外道這般傲慢，便認為他不是沙門對手，當即同意。
那知著名的王親法師等恰好到外地去了，只有佛陀蜜多羅法師在國內。他雖然學識淵博，但年已老邁，智力遲鈍，不堪勝任辯論。老法師想：「我沙門建將都不在，而這外道又如此驕橫，只有我來應戰了。他奏明國王，國王也有些耽心，問道：「長老，你年邁了，能勝任嗎？」，老法師說：「不妨。」，於是定下日期，召集沙門外道於論議堂上，展開辯論。
那外道問：「老比丘，還是你先立義？還是先破我義？」，老法師說：「我佛法浩如煙海，無所不容，你外道獨如泥塊，入海便沉，隨你自己意吧。」，外道說：「別誇口了。是我挑戰的，讓你先立義，由我來破吧。」，老法師就立「無常」義說：「一切有為法，剎那剎那滅你且破來。」，外道冷然一笑說：「這有何難！」，當即破之，接著便朗誦自己《僧佉論》，叫老法師破。長者沒有見過《僧佉論》，又前聽後忘，答不上來，結果負了。外道裝寬容地說：「你原是婆羅門種，我怎忍殺你頭。可是又誓約在先，不得不罰。這樣吧，你讓我鞭撻數下，權作表示一下吧。」，說罷舉鞭就打。打罷大笑而去。
那外道得此勝利，以為折服了沙門，洋洋自得！怹來到頻闍河山，沒有找到龍王，就走進一個石窟內，用咒言召來夜叉神女，吩咐道：「我將身變岩石，永不毀壞，你給我將巨石封閉石窟吧。」，神女唯唯應命。那外道遂捨命變石。他為什麼這樣做呢？原來他曾經向龍王表示過：「只要我身不壞，我所學得的《僧佉論》亦不讓毀壞。」。
不久，天親法師回到阿逾闍國，聞知此事，他將剛傳世的外道《僧佉論》閱了一遍，即派弟子到頻闍河山，尋找外道，準備再開辯論，挽回沙門影響，並雪長老受辱之恥。使者打聽到那外道已化成石頭，回來稟告。天親法師知道之後，就著手撰寫了《七十真實論》，專破外道的《僧佉論》，論著從到尾，把《僧佉論》的論點駁得體無完膚。著作完成，廣為流傳，公開號召婆羅門與諸外道，大膽出來辯論；並聲明是學術上的爭辯，目的是搞清孰是孰非，不必以性命賭賽。天親法師是當時沙門權威之一，諸外道見《僧佉論》已破，那傲慢的婆羅門又離去了，還有誰敢出來辯論！國王歡喜，賞天親法師三萬金錢，法師就在國內起造三寺，並將《僧佉論》及自己破之論著，刻印流傳。
接著，法師就在國內開始大弘正法。他先學習《毗婆沙論》，學通以後，便向大家講解《毗婆沙》義。每日一講，即造一偈，並將偈句刻在赤銅葉上，掛於每只象身，天天擊鼓宣令，另召各方學子出來破偈，有誰破得偈者，情願甘拜為師。一共造了六百餘偈，盡釋《毗婆沙》義理；自始至終，無一人能報名破偈，這就是天親法師所著的《俱舍論》。全論完成，法師又慎重地派人送到罽賓國去，請求各位毗婆沙法師指教。諸法師誦了皆大歡喜，謂我正法己得廣傳；但偈語玄太深，不能盡解，最好請法師再撰長論闡釋。天親法師同意，當即另撰新著，凡有玄奧難解之處，便以經部義理釋之。完著完成，名為《阿毗達磨俱舍論》(譯為「對法藏」)完成後，就派人送到罽賓國去。
阿逾闍國王，原令太子就天親法師受戒，后王妃出家，亦為法師弟子，太子登基以後，母親恭請圣師長住阿逾闍國，國王的妹夫是位婆羅門上師，善解《毗伽羅論》，他回到阿逾闍國，見到天親法師受到如此重視，心生妒忌，對天親法師說：「你雖然能破《僧佉論》，可是我看了你《俱舍論》的義理，遠遠還沒有超出我《毗伽羅論》，你若能破我此論，就顯出你們沙門的高超了。」，天親說：「佛法是當今最高超的哲理，我既能破《僧佉論》，自然也能破《毗伽羅論》，不然我這昔的婆羅門就不會歸依沙門了。」。自此，天親法師又造新論，把《毗伽羅論》三十二品，從頭至尾破析得一無是處，令那婆羅門上師無法反駁。
這時無著法師已臨晚年，專事講經說法，宣揚大乘。他看到兄弟的作品，也聽到有關兄弟的事業，很佩服兄弟的才幹，只是對他不信大乘很感遺憾。他擔心自己故後，兄弟可 能會造論毀謗大乘，那時大乘學子會無人能戰勝他，因此想在生前能說服他改信大乘。他們兄弟之間感情甚篤，世親之放棄信仰婆羅門，亦是受兄長之影響，只是無著後來接近了彌勒，改宗了大乘，而其時世親已別國去了。無著考慮了很久，就推說病危，派人去請兄弟火速回來會一面，他覺得這是最好的辦法。
世親聞知兄長病篤，日夜兼程趕回本國。世乎意外，只見兄長精神甚好，正在講堂上為大眾說法。他想：「兄長一嘛要把我叫回來呢？」，他知道無著改信了大乘，現在他既在講經，讓我就在窗外聽一會吧。今天無著講是《瑜伽師地論》，世親沒有聽過。他細心諦聽，越聽越覺大乘學說有道理，其義理完全沒有脫離佛陀精神，大乘的不少般若妙義己在過去是沒有聽過的，已感到自己確實對大乘存有偏見了。
無著講畢，兄弟相見。世說：「哥哥不是身體很好嗎？」，無著說：「是呀，今 天還不差，可是我已老了，畢竟在世時間不長了。」，世親問：「那麼你過早要我回來做什麼呢？」，無著說：「我們都是沙門弟子，可是你偏執一面，不信大乘，這是沒道理的。現在我剛開始講解《瑜伽師地論》，你先聽聽，是否有意義？如果你認為大乘學說沒有價值，我再請你立論批駁好嗎？」。
世親已初學大乘法味，正合心意。於是天天出席講堂，聽兄講解大乘。遇有不明的地方，晚上再請兄長開示。世親是絕頂聰明之人，越聽越領悟，不等兄講完，已是大乘學說的信徒了。
一天，他很悔恨地對哥哥說：「哥哥，怪我過去太固執，治學態度不嚴，以致沒有認真研究大乘，又多次毀謗了大乘。我的罪=孽深重，不能赦免！我的罪是由舌頭所造的，我願割去舌頭來贖我罪。」，無著說：「兄弟，你錯了，即使割掉你一千個舌頭也無用處。你既知毀謗大乘罪由舌頭所造，而今你認識錯誤了，你不會仍用你的舌頭，去努力地宣揚大乘學說嗎？」。
自此，世親便成了弘傳大乘學說的傑出繼承人。他的著作比無著更豐富，有《金剛經論釋》、《習定論釋》、《 地經論》、《唯識論》、《法華經釋》、《俱舍論》、《辨中邊論》、《攝大乘論釋》、《佛性論》及《大乘成業論等鉅著》，有「千部論主」的美稱，對推進中期大乘學說起了極大的作用。凡大小乘學者均以他們兄弟二人的著述作為藍本，連當時的外道對他們二人亦無不敬畏。
