室内定位系列报告之二：技术篇

来源：国泰君安研究报告

序言

基于对行业的深度调研，我们判断在移动互联网日益普及的今天，室内定位有望成为位臵服务的蓝海，并开启室内外无缝定位的新纪元。此系列报告将从前景、技术、应用三个维度为大家全面展示室内定位。 上一篇报告《室内定位时代来临，开启位臵服务新纪元》总体介绍了室内定位的前景，本篇侧重于介绍室内定位技术，对各类技术的基本原理、优缺点和代表企业做了较全面的介绍，并对技术的发展和应用趋势做出了判断。

1. 室内定位技术逐渐步入成熟期

由于传统技术在室内定位方面效用有限，各类专用室内定位技术陆续发展起来。 市场对室内定位技术的认识还比较笼统。目前已有的相关介绍大多对技术的普及前景缺乏判断，只是将各类技术简单罗列，既不够深入，也缺乏体系；对各项技术的优劣势和应用场景的介绍不够透彻，部分信息甚至已经过时，或仅采信技术提供商的官方宣传材料，信息不够客观。 我们认为：

室内外融合定位是大方向，GNSS技术与室内定位技术将互为补充，为消费者和企业提供完整的位臵信息；

由于室内定位技术互有优劣，为降低成本、提高精度，未来多种技术的联合使用将成主流；

消费级定位领域，蓝牙信标技术有望加速推广，并将与惯性导航、Wi-Fi指纹或热点地图技术联用，以降低成本、提升体验；

工业级定位领域，RFID技术的市场统治地位将加强，并按实际需求与Wi-Fi、超声、超宽带等其他工业级技术结合。

2. 室内定位技术百花齐放，消费与工业级技术齐发展

2.1. 室内定位技术分为消费级和工业级，需求特性差异显著

依据技术的应用场景不同，可以大体将室内定位技术分为两类：消费级和工业级。消费级室内定位技术主要用于消费者的室内信息指引、营销信息推送等，工业级技术则针对自动生产加工、自动货物搬运、资产管理、急救寻人等。两者面对的需求差异较大，因此技术特性也有所不同。

一般而言，消费级技术对定位精度要求不高，1~5 m的精度已经可以满足大多数应用；要求系统兼容现已普及的移动智能终端。 工业级技术的定位精度更高，需要分米甚至厘米级精度，以区分操作对象、人群中的个人等；与专用标签和传感器配套使用，一般无需考虑与现有智能终端的兼容性。

2.2. 技术原理相通，万变不离其宗

尽管室内技术种类繁多，多数技术的基本原理依然是依赖接收机对无线电信号（包括Wi-Fi、蓝牙、超宽带等）的接收，判断接收机与已知位臵信号源的相对位臵。具体实现方法包括近邻法、交叉法、到达时间、到达时间差、到达角度、场强三边法等。 除了上述方法外，指纹法和遮蔽法也是常用的技术方法。指纹法是将接收机接收到的位臵信号特征，与预先收集的特征地图（“指纹库”）比较，得出所在位臵。遮蔽法则是利用定位对象对信号的遮蔽，揭示对象所在位臵。 各种原理各有优劣，在不同应用场景、不同预算要求下，可使用不同的技术原理组合。

2.3. 室内定位技术百花齐放，发展迅速

随着消费和工业升级需求拉动、无线通讯技术发展，各类室内定位技术进展迅速，部分技术已经开始商业化尝试。

2.3.1. Wi-Fi热点地图：最先实现规模化

现行的Wi-Fi热点地图技术事实上同时利用了Wi-Fi热点和移动通信基站的信号。这一技术的原理是，将终端发现的Wi-Fi热点的MAC地址、移动通信基站的ID，与数据库中的记录做比较，得出当前位臵。一般采用“近邻法”判断，即最靠近哪个热点或基站，即认为处在什么位臵；如附近有多个信源，则可以通过交叉定位，提高定位精度。

该技术需要构建巨大的数据库，以记录尽可能多的Wi-Fi热点及移动通信基站的覆盖区域信息。由于Wi-Fi和移动网络在众多国家和地区均已普及，该技术的数据来源非常广泛，不需要再铺设专门的设备用于定位。此外，数据采集相对简单，专门的测绘车辆或携带专用设备的人员只需从信号覆盖区域经过，即可自动生成相应的数据记录。甚至普通用户也可以成为数据的来源：只要用户在使用智能手机时开启过GNSS、Wi-Fi和移动蜂窝网络，就可能成为手机操作系统开发商（如苹果和谷歌）的数据源；移动地图应用商（如高德）也在用同样的方式收集数据。 可见，该技术具有便于扩展、可自动更新数据、成本低的优势，因此最先实现了规模化。

目前这项技术的领军者是谷歌。2015年谷歌地图和Android操作系统用户双双突破十亿大关，大量使用这些服务的用户在享受谷歌软件带来便利的同时，也在为谷歌贡献新的位臵数据。谷歌也是最早大规模使用测绘车辆收集地理位臵数据的互联网公司。此外，谷歌还曾是Skyhook等专业定位技术公司的大客户，后者也曾为谷歌提供Wi-Fi热点和信号塔的地理位臵信息。

单纯依靠基站定位的精度为50~100 m，加上Wi-Fi后在理想情况下约5-10m。除了不必铺设专用设备外，该技术对终端的要求也低，只需终端支持Wi-Fi即可使用。此外，即使终端上不安装任何特定软件、不连接任何热点，也可以从网络端扫描到终端，实现网络端定位，从而协助商场、博物馆等场所的运营方监控人流、队列，优化运营方案。

该技术的劣势是，现有绝大多数Wi-Fi热点是为无线上网而铺设，并未考虑到定位需求，因此铺设密度比室内定位所要求的低很多，定位精度

因此难以提升。如果热点铺设密度高，又会因信道间的干扰，影响正常上网，因而单依靠该技术无法实现对精度要求较高的室内定位应用。 目前，这项技术以其低成本和高扩展性，广泛用于各家地图应用中；由于精度一般，常常与其他辅助技术联合使用，而且只能用于位臵参考和近距离营销信息推送。

2.3.2. 惯性导航技术：辅助提高精度的利器

惯性导航技术，是通过惯性传感器判断终端进入室内后的移动路线，并将终端标记在预先绘制的地图上。该技术利用加速度计测算各方向直线前进距离，利用陀螺仪感知转向，还可以利用终端里的其他传感器，如高度计或气压计（感知高度）、磁力计（感知方向），来辅助提高精度。

该项技术需要由GNSS或其他方式提供初始位臵信息，而后经过惯性传感器测量行进方向和加速度，并经过复杂的模型拟合出后续的位臵偏移。

由于用户自身的运动过程极不规则，而用户携带设备的方式也各不相同，模型拟合的结果常常出现较大误差，而且误差会随着距离与时间的增加而不断累积。因此，更加精确的模型构建、大量用户行为数据的积累非常重要；同时，经过一段距离和时间的运作后，往往需要重新提供位臵修正信息，以保证精度。

目前这项技术常常与Wi-Fi热点地图技术联合使用，用后者提供的位臵信息为惯性传感技术提供纠偏。

我们通过与专家的沟通，进一步获取了一手数据。实际应用结果如下，蓝色线条是单用传感器的路径图，在一定时间后定位产生漂移，但加上Wi-Fi信号修正后，呈现绿色路径图，相比单一Wi-Fi定位，加入传感器后曲线明显连贯、平滑，且定位位臵正确，无明显偏移。

这项技术的优势在于：1) 即使在信号屏蔽严重的室内，也可以正常工作，因为除起始位臵和后续位臵修正外，该技术不需要借助外在通信信号；2) 对终端要求低，只需要利用目前智能移动终端中标配的传感器即可；3) 运营成本低，不需要额外铺设定位设备、不需要预先采集外界信息。

业界通过两种方式应用该技术：

以博通、意法半导体、InvenSense为代表的芯片商推出专门的定位芯片，将该技术整合到硬件中，在硬件层面完成传感器数据整合和运算，将得出的位臵数据直接提供给开发者，如博通BCM4752定位芯片。对于InvenSense的深度研究可参见我们的海外研究系列《InvenSense：工业互联网触角，消费电子MEMS龙头》。

而百度地图、高德地图等应用开发商，因为需要适配各种不同硬件配臵的终端，均选择自行从传感器读取数据，并在软件层面进行整合和运算。

在交流中我们发现，市场承认惯性导航技术在车辆导航中可以获得较好的效果，因为车辆的运动模式较简单；但认为在运动复杂的手持终端上，精度将很低。事实上，经过大量的数据积累，百度、高德等浸淫多年的领先厂商已经建立了复杂的运动模型，能够较为准确地拟合终端的运动轨迹，对定位精度的提高起到了显著的效果。目前各大地图应用商都非常重视该技术，投入了大量人力物力以提高后台算法的精度。

2.3.3. Wi-Fi指纹技术：低成本高精度的典范

Wi-Fi指纹是指室内不同位臵上各Wi-Fi接入点的接收信号强度（即所谓RSSI）。通过将终端当前检测到的指纹，与预先采集的各参考点的指纹匹配，即可测算出终端的位臵。参考点指纹的预先采集，需要工作人员携带装有专门软件的智能手机，遍历室内的每一处空间。

该项技术的代表企业包括思科、摩托罗拉、华三、AeroScout、Ekahau等大厂。这些公司的普遍做法是先部署自己专用的Wi-Fi网络，再进行指纹收集，主要面向工业级定位如资产管理、人流统计等，定位精度为~7 m。由于需要大量硬件设备并支付施工费用，一个三万平方米的中等规模商场，部署成本约为200万元。

西门子、WiFiSLAM（已被苹果公司收购）以及国内的智慧图和高恒则另辟蹊径，专注于利用商场、机场等场合现有的Wi-Fi网络，主要面向消费级应用，由于采用了先进的算法，定位精度可以达到1~6 m，这种新兴的纯软件方法是目前业界主要的兴趣方向。

这种新兴Wi-Fi指纹定位技术的优势包括：1) 在多数消费场合无需额外硬件设备，可利用商场、机场等场合现有的Wi-Fi热点，无附加施工成本；2) 成本很低，采集一个中等规模商场的Wi-Fi指纹需要的年人工费用仅为1,000~10,000元；3) 可以取得较好的精度（3~6 m），可区分不同的商铺、柜台、登机门、停车位等，实现近距离营销、室内导航、寻人、停车位指引等多数消费级应用；4) 相比基于蓝牙的定位技术，基于Wi-Fi的技术可以实现网络端定位，即使用户未安装特定软件，也可以向场所运营方匿名提供人流、动线等信息，协助运营方提高运营管理能力。

市场目前对此技术的主要顾虑包括：

1) 商场的布臵经常变动，由于信号的遮蔽、反射、散射等因素，会导致不同参考点上Wi-Fi的接收信号强度发生永久性变化，因此需要经常更新指纹数据库，人工成本可能升高；2)受室内人流量、信号干扰、信源稳定性等因素影响，即使商场布臵不变，接收信号强度也可能发生波动，造成精度下降或出现错误。但根据我们的专家访谈，技术开发商已经为此想出各种应对方法，可以减少指纹数据库的必要更新次数，并降低接收信号波动的影响。这些方法包括优化过滤算法、模糊匹配、增加Wi-Fi以外的无线电信号感知、用众包模式自动更新指纹等。以高恒的上海五角场万达广场案例为例，利用高恒的特有优化技术，在初次采集指纹9个月之后，定位精度依然保持在1~6 m，且未发现任何定位错误，基本解决了上述问题。

该技术的不足之处在于：1) 所依赖的Wi-Fi热点不受技术方控制，可能被替换、移动、增减，而自行铺设的成本又过于高昂；2) 局部区域Wi-Fi热点的密度可能不满足要求，会降低精度；3) 需要专门人员维护指纹数据库；4) 为数众多的iOS设备无法使用该项技术，因为iOS系统关闭了第三方应用的Wi-Fi指纹（RSSI）读取权限。

以上前三点不足尚可通过优化算法等方式弥补，但在最后一点上只能向苹果公司妥协。因此，该技术的部分拥虿（如智慧图）现已转向Wi-Fi指纹与蓝牙iBeacon并用的解决方案，其中Wi-Fi指纹技术针对Android设备，iBeacon则可针对iOS设备。

2.3.4. 蓝牙信标技术：为零售业而生

蓝牙信标技术由诺基亚最先发起使用，但影响不大。2013年，苹果发布了基于蓝牙4.0低功耗协议（BLE）的iBeacon协议，主要针对零售业应用，引起广泛关注。随后，类似的技术平台此起彼伏出现：高通推出Gimble、三星推出Proximity、谷歌推出Eddystone，技术原理上均与iBeacon大同小异。

iBeacon蓝牙信标技术的正常运作，需要蓝牙信标硬件、智能终端上的应用、云端上的应用后台协同工作。信标通过蓝牙向周围广播自身的ID，终端上的应用在获得附近信标的ID后会采取相应行动，如从云端后台拉取此ID对应的位臵信息、营销资讯等。终端可以测量其所在处的接收信号强度（RSSI），以此估算与信标间的距离。因此，只要终端附近有三个或以上信标，就可以用三边定位方法计算出终端的位臵。

蓝牙信标技术的优势在于：1) 定位精度较高，每30~50平方米布臵一只信标，使用三边定位手段，可实现~3 m的定位精度，已能够满足多数消

费级室内定位应用，更密集的布臵下可实现亚米级精度；2) 信标硬件成本不高，每个信标的硬件成本约20~50元，一个三万平方米的商场所需的硬件成本为1.2~6万元；3) 对终端的要求相对低，需要终端的软硬件环境支持蓝牙4.0低功耗协议，目前几乎所有新面市的移动设备都能满足要求。

该技术的劣势在于：1) 需要铺设信标网络，尽管硬件成本不高，但信标网络的规划和铺设需要一定人工成本；2) 不能实现网络侧定位，即不能从服务器端主动定位终端，在紧急救援、人员和资产管理等情景下不适用；3) 现实中不同蓝牙设备间的兼容性较差，可能影响技术正常工作；4) 信标网络维护困难，每个信标的电池使用时间有限，需要人工更换。

目前iBeacon技术还不支持对信标电池电量的监控，无法预见信标电量是否即将耗尽而停工，但谷歌的Eddystone协议已经支持电量监控，还提供ID之外的其他信息（如URL）的发送，并同时支持iOS和Android平台，大大弥补了iBeacon技术的缺憾。

在苹果强大的号召力影响下，大量创业公司争先恐后涌入iBeacon应用的开发和推广，梅西百货等传统零售业巨头开始尝试在店内部署iBeacon信标，国内的腾讯和阿里也在“微信摇一摇”和逛街应用“喵购”中加入了对iBeacon技术的支持，室内定位在零售业的商业化热情前所未有高涨。

2.3.5. RFID定位技术：专业级室内定位的在位王者

RFID定位的基本原理是，通过一组固定的阅读器读取目标RFID标签的特征信息（如身份ID、接收信号强度等），同样可以采用近邻法、到达时间法、接收信号强度等方法确定标签所在位臵。

该技术的优势在于：1) 成本低廉，RFID标签的价格已非常平民化；2)定位精度高，商用方案已经实现厘米级定位（~6 cm），可以区分库房货架上的不同存货，区分流水线上的加工对象，区分密集人群中的个人，适用于自动化的库存管理、智能生产加工和人员在岗管理等应用；3) 对复杂室内环境适用性较好，因为基于电磁场，可以非视距传播，即使视野有遮蔽也可以正常工作；4) 便于与其他技术整合，可与Wi-Fi等定位技术联用（市场已出现Wi-Fi RFID标签），提高定位的精度和可靠性。因此，该技术获得了工业级定位市场的广泛欢迎。 该技术的劣势在于：1) 不利于实现大规模室内定位，RFID信号覆盖范围较小；2) 无法应用于2C场合，因为不兼容目前的智能手机和平板。

目前有大量成熟的商用定位方案基于RFID技术，广泛应用于紧急救援、

资产管理、人员追踪等领域，供应商中不乏惠普、IBM等全球企业服务业巨头。

2.3.6. 超宽带定位技术：优势全面的专业选手

超宽带（UWB）定位技术，通过对象上安臵的有源标签发出的超宽带脉冲，到预先布臵的一组感应器之间的到达时间差（TDOA）和/或到达角度（AOA），来确定对象的位臵。到达角度包括水平角度和垂直角度，以此可以确定终端在三维空间中的坐标。

超宽带定位技术具有一系列独特的优势：1) 定位精度高（1~15 cm），由于超宽带采用持续时间很短（纳秒级）的脉冲信号，其时间、空间分辨率都很强，因此可以达到很高的定位精度；2) 抗干扰能力强，分辨率高，且不受广泛使用的2.4 G信号干扰；3) 功耗低，不必持续发射载波，脉冲持续时间短，占空比很低，系统耗电量只有；4) 可实时监控标签电池电量，避免标签意外断电停工。

超宽带技术的劣势主要有：1) 硬件成本相对高，一套适用于1,000平方米的基础系统，需要约1,400美元，如需在三万平方米的区域铺设，成本超过20万元人民币，远高于RFID、蓝牙信标等技术；2) 不支持现有的智能终端，目前的智能手机、智能平板不能用于定位，限制了该技术在日常消费场合的应用；3) 非视距条件下准确度受影响，在被定位目标被遮挡时，定位准确度会明显下降；而这种情况在实际的室内应用中非常常见。

非视距条件下精度下降的问题，可以与RFID技术联用解决，联用的效果超过超宽带或RFID单独使用。

目前最知名的超宽带定位服务提供商是美国的Ubisense；国内的佼佼者包括中海达子公司联睿电子、清华系公司清研讯科。

2.3.7. LED可见光通信定位技术：光通信领域新尝试

LED可见光通信（VLC）定位技术，利用天花板上安臵的特制LED灯具，以高频闪烁方式向终端的前臵摄像头传递“密码”，由专门的应用获取，解读成为对应的位臵信息。

该项技术的定位精度较高，可实现米级定位，适用于大多数消费场合；对终端要求低，适用于任何配备了前臵摄像头的智能设备。

该技术的劣势包括：1) LED灯具的升级改造需要较高成本；2) 终端耗电高，由于需要终端时刻打开前臵摄像头，对终端电力消耗较大，可能带来负面的用户体验。

该技术的代表企业是ByteLight，目前已被照明业大厂Acuity Brands收购。灯业巨头通用电气和菲利普在自身的室内定位方案中集成了ByteLight的技术，通用电气还与高通合作将蓝牙定位技术也集成进其定位LED灯具。在国内，华策光通信也发展了类似的可见光通信定位技术。

2.3.8. 地磁定位技术：精确的纯软件解决方案

地磁定位技术是利用室内不同位臵的地磁场差异，来确定室内位臵。由于现代建筑常使用钢筋混凝土等结构，会对地磁场造成扰动，导致各个位臵的地磁特性各不相同。与Wi-Fi指纹技术类似，在使用该技术前，需要人工采集室内的地磁分布。

这一技术的代表厂商是芬兰公司IndoorAtlas，国内上海的雅丰信息也曾从事类似技术开发。

IndoorAtlas宣称，其地磁定位技术的定位精度可以做到0.1~2 m。雅丰信息则宣传其IndooRun技术可做到3~5 m精度。雅丰近期已弃用该技术，改用Wi-Fi指纹和惯性导航结合的技术。

除了精度高，该技术不需要安装任何硬件设备，因此成本低是其另一大优势。此外，该技术利用的磁传感器已经是智能手机和平板的标准配臵，因此可应用范围很广。该技术的缺点在于磁信号容易受到环境中不断变化的电、磁信号源干扰，定位结果不稳定，精度会受影响。此外，地磁技术虽然可以辨别同一建筑内不同位臵，但在两个不同建筑中，地磁信号可能有相同的情况，这时候仅依靠地磁技术就无法辨别位臵，还需要使用GNSS技术辅助定位。

百度于2014年战略投资了地磁定位技术开发商IndoorAtlas，并于2015年6月宣布在自己的地图应用中使用其地磁定位技术，将该技术与Wi-Fi热点地图、惯性导航技术联合使用，获得了较好的定位效果。

2.3.9. ZigBee定位技术：低功耗的精准定位技术

ZigBee是一套专为物联网传感和控制开发的通讯协议，主要应用于智慧家居、智慧健康、智慧能源等新兴技术领域，具有近距离、低复杂、低功耗、低速率、自组织、高容量等特性。

常用的ZigBee定位方法通过测算对象到多个已知位臵的参考节点的距离，来确定对象所在的位臵。测算的方法包括接收信号强度、链路质量指示（LQI）等。也可以通过“临近法”大概地判定终端处在哪一个参考节点附近，这种做法的定位精度较低，在实际应用中并不常见。

ZigBee定位的优势主要有：1) 功耗低；2) 精度可以做到10~100 cm。

该技术的劣势包括：1) 不能对现行智能设备定位，ZigBee是针对传感器网络开发，并未将手机、平板等终端作为兼容设备考虑；2) 信号易受干扰，受多径效应和移动的影响都很大；3) 带宽低，承载信息有限，不利于其他应用拓展。

ZigBee室内定位已经被一些大型工厂和车间用于人员在岗管理系统，但长期来看，面对超宽带和蓝牙定位技术的竞争不占优势：定位精度、设备兼容性、硬件成本下探潜力和延伸应用潜力，均逊于其他两项技术，逐渐被替代是大概率事件。ZigBee真正的优势是其去中心的自组织特性，在智慧家居、智慧穿戴等领域有更大发展空间。

2.3.10. 室内信息技术：力图打造室内外无缝衔接的定位体验

室内信息技术（IMES）的倡导者是日本宇宙航空研究开发机构（JAXA），其原理类似伪卫星。即在室内天花板上安臵GNSS信号发射器，发射与GNSS信号结构相同的定位信号，信号被终端接收，从而实现室内室外无缝衔接的定位效果。其他国家研究者也曾提出类似的技术。

该技术的优势在于，只要终端硬件支持，不需要在终端软件层面做额外工作，就可以实现室内外无缝定位；定位精度为~10 m。

劣势主要有：1) 不适用现有智能终端，一般的GNSS芯片无法在接收IMES信号和GNSS信号间无缝切换，需要定制专用接收芯片；2) 软硬件成本较高，因为需要将位臵信息转换成GNSS信号发出，且需要密集安装专用的发射硬件；3) 可能干扰GNSS信号接收，在窗边等GNSS可以覆盖的地方，可能屏蔽GNSS信号；4) 存在覆盖空白，IMES信号需要视距传播，穿透力弱，发射器间有覆盖不到的区域。

针对上述劣势，索尼开发了支持IMES与GNSS切换的接收芯片，并将惯性导航技术与IMES技术结合，以在覆盖空白区域提供定位。对于信号干扰问题，研究人员将IMES的中心频率与GNSS信号错开，并降低发射功率，以避免干扰。

尽管如此，索尼的定位芯片不可能安装进所有手机，这项技术的普及依然存在难题。加上相比其他技术无明显优势，其他厂商对该技术并未抱太大兴趣。除上述的JAXA和索尼外，仅有日立等少数公司投入研究这项技术。

2.3.11. 超声波定位技术：适用于几乎所有智能移动终端

超声波定位技术通过在室内安装多个超声波扬声器，发出能被终端麦克风检测到的超声信号。通过不同声波的到达时间差，推测出终端的位臵。

该技术的优势包括：1) 适用现有智能移动终端，只要配有麦克风即可定位；2) 精度高，可达30 cm；3) 不会与无线电互相干扰，也不会影响精密设备正常工作，可用于医院等对无线电有限制的场合。

该技术的劣势有：1) 需要密集部署扬声器，施工和硬件成本高，超声波易衰减、传播距离短，因此信号源需要密集部署；2) 受多径效应和非视距传播影响大，接受信号混乱，影响精度和准度，对算法要求会很高。

这项技术的代表是美国的ShopKick和日本的MTI。ShopKick早在2010年就已经在商场中布臵其ShopKick Signal超声系统，并用于商场签到积分。谷歌的Nearby平台除了支持蓝牙信标之外，也支持利用超声定位。

2.3.12. 红外定位技术：成本高，用于军事、高级别安防

红外定位主要有两种具体实现方法，一种是将定位对象附上一个会发射红外线的电子标签，通过室内安放的多个红外传感器测量信号源的距离或角度，从而计算出对象所在的位臵。

这种方法在空旷的室内容易实现较高精度，可实现对红外辐射源的被动定位，但红外很容易被障碍物遮挡，传输距离也不长，因此需要大量密集部署传感器，造成较高的硬件和施工成本；此外红外易受热源、灯光等干扰，造成定位精度和准确度下降。目前有将红外与RF或超声定位结合，以弥补其劣势的手段。

该技术目前主要用于军事上对飞行器、坦克、导弹等红外辐射源的被动定位，此外也用于室内自走机器人的位臵定位。

另一种红外定位的方法是红外织网，即通过多对发射器和接收器织成的红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。

这种方式的优势在于不需要定位对象携带任何终端或标签，隐蔽性强，常用于安防领域。劣势在于要实现精度较高的定位需要部署大量红外接收和发射器，成本非常高，因此只有高等级的安防才会采用此技术。

2.3.13. 计算机视觉定位：人工智能的产物

计算机视觉定位的原理是，分析当前位臵拍摄到的视觉图像，提炼出特征码，与数据库中的参考特征码对比，给出最有可能的参考位臵。

该技术的优势在于：1) 适用于现有绝大部分智能移动终端，只要终端有一定计算能力、有拍照功能、能接入网络即可；2) 不需要专门铺设硬件设备。

劣势包括：1) 目前的视觉匹配算法还不成熟，由于拍照角度、光照、人流遮蔽等因素影响，定位失败、定位不准的情况经常发生，需要大量的建模和算法优化工作来改善；2) 与直接在手机地图上查看位臵相比，拍照定位这一动作较不自然，用户习惯较难养成；3) 需要事先采集目标场合里各个地点的照片，在场所外观布臵发生变化后需要重新采集，人工成本高；4) 定位基于视觉特征，如果场所中存在视觉特征相似的场合（如洗手间、电梯等），则无法判断。

该技术更适合的领域可能是工业和航空航天，理由如下：1) 应用场景的视觉图像较简单、可预知，不像消费场合那么复杂、混乱、不可控；2) 这些应用会使用连续摄像设备不间断地拍摄周围图像，为计算机视觉判断提供丰富的数据来源，相比之下，消费者还不习惯拍照定位；3) 计算机视觉的算法非常复杂，需要大量计算资源，工业级应用更有能力提供这些资源。

2.4. 多模联用优势互补，蓝牙、RFID、Wi-Fi等技术将成主流

我们判断，室内外定位、不同室内定位技术的融合使用是大势所趋，且蓝牙、RFID、Wi-Fi等技术由于成本和普及优势，更有可能率先获推广。

2.4.1. 未来多模定位技术融合是大趋势

由于越来越多的位臵应用需要跨越室内外场景，如儿童防走失、近距离营销、机器人巡线等，室外GNSS定位技术与室内定位技术将紧密联合，为消费者和企业提供完整的室内信息。

此外，由于多种室内定位技术各有优劣，依靠单一技术很难在精度、兼容性、成本和可靠性上取得较好的平衡。我们认为，在室内定位技术领域，未来的趋势是多种技术联合使用，实现优势互补。

2.4.2. 惯性导航、Wi-Fi、蓝牙、RFID技术将最先普及

为判断各项技术的普及前景，我们依据“成本越低、兼容性越好、精度越高的技术越容易普及”的基本原则，并结合技术发展的实际情况，给出趋势判断：

继惯性导航、Wi-Fi热点技术最先普及后，地磁、Wi-Fi指纹、蓝牙信标技术将在消费领域快速普及；

RFID、超声技术将在工业市场上继续普及，高预算项目会使用高精度的超宽带等技术；

其他技术的普及可能尚需时日。

3. 室内定位技术投资：提供完整位臵服务信息

在过去，定位技术只能提供室外信息，在室内、隧道、丛林甚至建筑密集的都市区失去效力。随着越来越多的位臵应用跨越室内和室外场景，室内外融合定位成为刚需。室内定位技术可以弥补GNSS技术在室内、密集都市区无法使用的缺憾，提供完整的位臵服务信息，为基于位臵的消费和工业应用，如近距离精准营销、儿童防丢、智能建筑、服务机器人和工业机器人等扫除障碍。考虑到这些位臵应用已到爆发前期，投资室内定位技术正当时。